CN109818226B

CN109818226B - 一种轨道穿梭车的取电装置

Info

Publication number: CN109818226B
Application number: CN201711159571.XA
Authority: CN
Inventors: 张亚方
Original assignee: Tianjin Jingdong Shentuo Robot Technology Co ltd
Current assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date: 2017-11-20
Filing date: 2017-11-20
Publication date: 2020-03-03
Anticipated expiration: 2037-11-20
Also published as: US20200346865A1; JP6955100B2; JP2021502938A; CN109818226A; US11414269B2; WO2019096079A1

Abstract

一种轨道穿梭车的取电装置，轨道穿梭车包括底盘行走机构和底盘行走机构上的上装机构，上装机构包括固定板、动力板、伸出板及拨叉，固定板固定于底盘行走机构，动力板和伸出板能够相对于固定板平移，拨叉与伸出板连接，拨叉能够与伸出板同步进行平移，并能够相对于伸出板旋转；其中，轨道穿梭车的取电装置包括第一导电部、第二导电部及第三导电部。第一导电部固定于固定板，且与电源导通。第二导电部固定于动力板。第三导电部固定于伸出板，其与拨叉动力机构电连接；其中，当第一导电部、第二导电部及第三导电部接触时，取电装置导通，拨叉动力机构获得来自电源的电力，从而能够驱动拨叉进行旋转运动。

Description

一种轨道穿梭车的取电装置

技术领域

本发明涉及一种轨道穿梭车的取电装置，特别涉及一种供轨道穿梭车的拨叉取电的装置。

背景技术

轨道穿梭车(RGV)即为轨道式自动导引车RGV(Rail Guide Vehicle)，它是一种智能机器人，可以通过编程完成托盘或周转箱的取货、运送、放货等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。轨道穿梭车在物流系统中有着非常广泛的应用，它具有速度快、可靠性高、成本低等特点。

一般在高位货架上每个巷道布置15～30台甚至更多的穿梭车。轨道穿梭车包括底盘行走机构和底盘行走机构上的上装机构。底盘机构负责整个车体的行走，上装机构负责执行一定终端的动作，从而可以对目标进行如取、放、举升、旋转等动作。

目前在轨道穿梭车的上装部分分为倍程结构和单程机构。倍程结构是指一种动力机构，在动力机构行走L距离，终端执行机构可以行走N*L距离。

不管倍程结构和单程机构，其伸出臂上的拨叉都需要取电。一般取电方式为在拨叉上设置工业拖链，其内部安装有拖链电缆或柔性电缆取电，甚至还有在拨叉驱动部件上安装柔性电缆等的取电方式。

对于有两种取电方式共同的缺点有如下几个方面：

1、无论是拖链还是电缆都需要绕着运动部件做相对运动，所以时间长了都存在磨损问题，需要定期更换；

2、由于此两种取电方式在使用过程中需要做一定的运动，故对于安装、维修及更换都有一定要求，且拆卸相对复杂；

3、此两种方案都需要采购特殊的拖链或者电缆，成本较高。

发明内容

本发明的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种轨道穿梭车的取电装置，在保证性能及使用条件不变的情况下，能够降低成本、提高设备的维护性和设备的可靠性。

为达成上述目的，本发明提供一种轨道穿梭车的取电装置，轨道穿梭车包括底盘行走机构和底盘行走机构上的上装机构，上装机构包括固定板、动力板、伸出板及拨叉，固定板固定于底盘行走机构，动力板和伸出板能够相对于固定板平移，拨叉与伸出板连接，拨叉能够与伸出板同步进行平移，并能够相对于伸出板旋转；其中，轨道穿梭车的取电装置包括第一导电部、第二导电部及第三导电部。第一导电部固定于固定板，且与电源导通。第二导电部固定于动力板。第三导电部固定于伸出板，其与拨叉动力机构电连接；其中，当第一导电部、第二导电部及第三导电部接触时，取电装置导通，拨叉动力机构获得来自电源的电力，从而能够驱动拨叉进行旋转运动。

本发明相较于现有技术的有益效果在于：本发明的取电装置设置在上装机构的固定板、动力板及伸出板上，并非设置在拨叉上，且拨叉上未设置任何缆线，因此，不会影响拨叉的运动，避免出现磨损等问题，从而提高了设备的稳定性，延长了设备的使用寿命；并且本发明的取电装置是通过第一导电部、第二导电部及第三导电部的接触实现通电，无需使用特殊的拖链或者电缆，在保证功能不变的情况下降低了生产成本，简化了结构同时降低了装配、维修等劳动强度。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施例的详细说明，本发明的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是轨道穿梭车的使用状态示意图。

图2是本发明的轨道穿梭车的其中一上装机构的取电装置的主视图。

图3是本发明的轨道穿梭车的其中一上装机构的取电装置的侧视图。

图4是沿图3中AA线的截面图。

图5是沿图4中BB线的截面图。

图6是图4的局部放大图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

实施例中可能使用相对性的用语，例如“较低”或“底部”及“较高”或“顶部”，以描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“较低”侧的组件将会成为在“较高”侧的组件。此外，当某层在其它层或基板“上”时，有可能是指“直接”在其它层或基板上，或指某层在其它层或基板上，或指其它层或基板之间夹设其它层。

本发明提供一种轨道穿梭车的取电装置。如图1所示，轨道穿梭车包括底盘行走机构100和底盘行走机构100上的上装机构200，上装机构200包括固定板210、动力板220、伸出板230及拨叉240，固定板210固定于底盘行走机构100，动力板220和伸出板230能够相对于固定板210平移，拨叉240与伸出板230连接，拨叉240能够与伸出板230同步进行平移，并能够相对于伸出板230旋转。

本实施例中，如图1所示，轨道穿梭车在两轨道300之间运行，轨道300两侧为存放周转箱400的货架，图中未画出。轨道穿梭车可以沿图中箭头方前后运动运送周转箱400。上装机构200的数量可以为两个，此两台上装机构200配合使用，可以横向同时向左右运动。当上装机构200同时向左运动时，可以送取第一周转箱400(如图1虚线所示)，当上装机构200同时向右运动时，可以送取第二周转箱400。

如图4所示，取电装置还可包括第一导轨510和第二导轨520，固定板210与动力板220通过第一导轨510连接，动力板220与伸出板230通过第二导轨520连接。由此保证上装机构200的横向运动的方向的准确性。另外，伸出板230上可设置拨叉动力机构530，从而驱动拨叉240旋转运动。

送取周转箱400的过程为：伸出板230伸出到周转箱400外沿——拨叉240旋转拨动周转箱400——伸出板230缩回——轨道穿梭车启动——伸出板230伸出——拨叉240旋转——伸出板230缩回。通过上述过程完成一个取送周转箱400循环。

在上述过程中，需要对拨叉240提供电力以使其旋转，因此，本发明提供一种轨道穿梭车的取电装置，其中，轨道穿梭车的取电装置包括第一导电部10、第二导电部20及第三导电部30。第一导电部10固定于固定板210，且与电源导通。第二导电部20固定于动力板220。第三导电部30固定于伸出板230，其与拨叉动力机构530电连接。

其中，当第一导电部10、第二导电部20及第三导电部30接触时，取电装置导通，拨叉动力机构530获得来自电源的电力，从而能够驱动拨叉240进行旋转运动。

本发明的取电装置设置在上装机构200的固定板210、动力板220及伸出板230上，并非设置在拨叉240上，且拨叉240上未设置任何缆线，因此，不会影响拨叉240的运动，避免出现磨损等问题，从而提高了设备的稳定性，延长了设备的使用寿命；并且本发明的取电装置是通过第一导电部10、第二导电部20及第三导电部30的接触实现通电，无需使用特殊的拖链或者电缆，在保证功能不变的情况下降低了生产成本，简化了结构同时降低了装配、维修等劳动强度。

本实施例中，如图2、3、4所示，第一导电部10包括取电电缆11和第一刷块12，取电电缆11与电源接通，第一刷块12固定于固定板210的第二表面。第二导电部20包括连接电缆21、第一取电板22及第二刷块23，第一取电板22和第二刷块23分别固定于动力板220的第一表面和第二表面，并通过连接电缆21电连接，第一取电板22朝向第一刷块12。第三导电部30包括第二取电板31，第二取电板31固定于伸出板230的第一表面，并朝向第二刷块23；当第一刷块12与第一取电板22接触且第二刷块23与第二取电板31接触时，取电装置导通，拨叉动力机构530获得来自电源的电力，从而能够驱动拨叉240进行旋转运动。

其中，第一导电部10还可包括第一绝缘块13，第一刷块12通过第一绝缘块13与固定板210绝缘的固定。本实施例中，第一绝缘块13与固定板210通过螺钉14连接，第一刷块12与第一绝缘块13通过螺钉15连接。

第二导电部20还可包括第二绝缘块24，第一取电板22通过第二绝缘块24与动力板220绝缘的固定。本实施例中，第一取电板22与第二绝缘块24螺钉连接，第二绝缘块24与动力板220螺钉连接。

第三导电部30还可包括第三绝缘块32，第二取电板31通过第三绝缘块32与伸出板230绝缘的固定。本实施例中，第二取电板31与第三绝缘块32螺钉连接，第三绝缘块32与伸出板230固定连接。

应当理解，上述各结构的连接方式不限于此，任何能够实现连接的方式均涵盖于本发明的保护范围内。

轨道穿梭车的上装机构200设有多个取电点，每一取电点设有一个所述取电装置，当动力板220、伸出板230运动至对应的取电点时，能够时该取电点的取电装置导通，从而对拨叉240供电。

本发明中取电点的位置、数量可由拨叉240取送周转箱400的位置来确定。本实施例中，取送周转箱400的一个循环为：伸出板230伸出到周转箱400外沿——拨叉240旋转拨动周转箱400——伸出板230缩回——轨道穿梭车启动——伸出板230伸出——拨叉240旋转——伸出板230缩回。因此，可在上装机构200的两端各设置一取电点，即，图4所示的第一取电点P1和第二取电点P2。当上装机构200处于未伸出状态时，第一取电点P1的取电装置导通，此时对拨叉240供电。当动力板220和伸出板230运动至拨叉240到达准备旋转位置时，第二取电点P2的取电装置导通时，提供拨叉240旋转所需的电力，拨叉240停止旋转后，动力板220和伸出板230再次运动，第二取电点P2的取电装置断开，停止供电。

取电装置还包括动力板电缆41和伸出板电缆42，相邻两取电装置的第一取电板22之间通过动力板电缆41电连接，相邻两取电装置的第二取电板31之间通过伸出板电缆42电连接。因此，当其中一个取电点的取电装置通电时，其他取电点可通过动力板电缆41和伸出板电缆42与该其中一个取电点的取电装置电连接，从而使得各取电装置通电，无需为各个取电装置设置对应的外界电源，使得结构简化、操作简单。

如图5所示，本实施例中，取电装置还可包括拨挡51和开关52，拨挡51设置于固定板210的第二表面，开关52设置于动力板220的第一表面并靠近拨挡51。第一导电部10、第二导电部20及第三导电部30接触后，控制开关52拨动拨挡51，使得取电装置导通。

具体为：当上装机构200处于未伸出状态时，第一取电点的取电装置导通，对拨叉240供电。随后，动力板220和伸出板230运动至拨叉240到达准备旋转位置时，第二取电点的第一导电部10、第二导电部20及第三导电部30接触，而此取电点的取电装置的拨挡51和开关52断开，因此该取电装置未导通，接着，拨挡51触动开关52，使得取电装置导通。

本实施例中，在动力板220与固定板210之间设计一个拨挡51机构，当拨挡51触动开关52时系统才可以取电，这样就可以防止刷块与取电板在接触的瞬间由于接触不良而造成起弧现象，从而可以延长取电装置维护保养和更换的时间，从而提高了生产效率和降低了成本。

本实施例中，第一刷块12或第一取电板22具有弹性，第二刷块23或第二取电板31具有弹性。也就是说，相互接触的刷块与取电板二者之一具有弹性，因此，当二者接触时，之间存在挤压，实现更加紧密的接触，确保稳定的导电。另外，各刷块和取电板采用具有良好导电性和耐磨性的材料制成。

本实施例中，如图4所示，第一取电板22与第二刷块23沿纵向错开设置。即，取电装置的位于动力板220和固定板210之间的部分与动力板220和伸出板230之间的部分不在同一个竖直面上的，由此可便于结构的布置，可以使结构不至于过于复杂，或发生任何干涉。

综上所述，本发明的取电装置设置在上装机构的固定板、动力板及伸出板上，并非设置在拨叉上，且拨叉上未设置任何缆线，因此，不会影响拨叉的运动，避免出现磨损等问题，从而提高了设备的稳定性，延长了设备的使用寿命；并且本发明的取电装置是通过第一导电部、第二导电部及第三导电部的接触实现通电，无需使用特殊的拖链或者电缆，在保证功能不变的情况下降低了生产成本，简化了结构同时降低了装配、维修等劳动强度。

虽然已参照几个典型实施例描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims

1.一种轨道穿梭车的取电装置，轨道穿梭车包括底盘行走机构和底盘行走机构上的上装机构，上装机构包括固定板、动力板、伸出板及拨叉，固定板固定于底盘行走机构，动力板和伸出板能够相对于固定板平移，拨叉与伸出板连接，拨叉能够与伸出板同步进行平移，并能够相对于伸出板旋转；

其特征在于，轨道穿梭车的取电装置包括：

第一导电部，固定于固定板，且与电源导通；

第二导电部，固定于动力板；及

第三导电部，固定于伸出板，其与拨叉动力机构电连接；

其中，当第一导电部、第二导电部及第三导电部接触时，取电装置导通，拨叉动力机构获得来自电源的电力，从而能够驱动拨叉进行旋转运动。

2.如权利要求1所述的轨道穿梭车的取电装置，其中，第一导电部包括取电电缆和第一刷块，取电电缆与电源接通，第一刷块固定于固定板的第二表面；第二导电部包括连接电缆、第一取电板及第二刷块，第一取电板和第二刷块分别固定于动力板的第一表面和第二表面，并通过连接电缆电连接，第一取电板朝向第一刷块；第三导电部包括第二取电板，第二取电板固定于伸出板的第一表面，并朝向第二刷块；当第一刷块与第一取电板接触且第二刷块与第二取电板接触时，取电装置导通，拨叉动力机构获得来自电源的电力，从而能够驱动拨叉进行旋转运动。

3.如权利要求1所述的轨道穿梭车的取电装置，其中，取电装置还包括拨挡和开关，拨挡设置于固定板的第二表面，开关设置于动力板的第一表面并靠近拨挡；第一导电部、第二导电部及第三导电部接触后，拨挡触动开关，使得取电装置导通。

4.如权利要求2所述的轨道穿梭车的取电装置，其中，第一刷块或第一取电板具有弹性，第二刷块或第二取电板具有弹性。

5.如权利要求2所述的轨道穿梭车的取电装置，其中，第一取电板与第二刷块沿纵向错开设置。

6.如权利要求1所述的轨道穿梭车的取电装置，其中，第一导电部还包括第一绝缘块，第一刷块通过第一绝缘块与固定板绝缘的固定；第二导电部还包括第二绝缘块，第一取电板通过第二绝缘块与动力板绝缘的固定；第三导电部还包括第三绝缘块，第二取电板通过第三绝缘块与伸出板绝缘的固定。

7.如权利要求1所述的轨道穿梭车的取电装置，其中，取电装置还包括第一导轨和第二导轨，固定板与动力板通过第一导轨连接，动力板与伸出板通过第二导轨连接。

8.如权利要求2所述的轨道穿梭车的取电装置，其中，轨道穿梭车的上装机构设有多个取电点，每一取电点设有一个所述取电装置。

9.如权利要求8所述的轨道穿梭车的取电装置，其中，取电点包括第一取电点和第二取电点，其分别位于上装机构的两端。

10.如权利要求8所述的轨道穿梭车的取电装置，其中，取电装置还包括动力板电缆和伸出板电缆，相邻两取电装置的第一取电板之间通过动力板电缆电连接，相邻两取电装置的第二取电板之间通过伸出板电缆电连接。