CN109724803A - 拖拉机带旋耕机的便携式排放测试系统的测试方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种拖拉机带旋耕机的便携式排放测试系统的测试方法，包括如下步骤：确定田间耕地路线的直线距离；安装支撑排放设备支架；安装测试设备；对旋耕作业进行循环测试；其中，循环测试包括如下步骤：在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕；前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业；前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业；重复循环测试的步骤，直到达到终止条件为止；以及进行数据处理。
Description
技术领域
本发明是关于发动机领域，特别是关于一种拖拉机带旋耕机的便携式排放测试系统的测试方法及装置。
背景技术
随着排放法规对于非道路移动机械排放污染物的要求日益严格，要求非道路车辆也进行整车PEMS(PEMS为便携式排放测试系统的简写)排放测试，从而确定非道路车辆在实际使用工况下的排放水平，为进一步降低整车排放污染和控制污染提供试验数据依据。针对当前非道路领域拖拉机带农机具PEMS测试方法方面基本空白的情况，本方案提出一种拖拉机带旋耕机的PEMS测试方法，该方法可以充分体现拖拉机带旋耕机实际运行工况下的排放特点，具有重复性高便于不同方案进行对比、可操作性强、使用方便的优点。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种拖拉机带旋耕机的便携式排放测试系统的测试方法及装置，其能够克服现有技术的缺点。
为实现上述目的，本发明提供了一种拖拉机带旋耕机的便携式排放测试系统的测试方法，包括如下步骤：确定田间耕地路线的直线距离；安装支撑排放设备支架；安装PEMS测试设备；对拖拉机旋耕作业进行循环测试；其中，循环测试包括如下步骤：在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕；前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业；前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业；前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业；前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业；前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)；抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环；重复循环测试的步骤，直到达到终止条件为止；以及进行数据处理，得到PEMS测试结果。
在一优选的实施方式中，旋耕刀片入土距离为10-30mm。
在一优选的实施方式中，终止条件为发动机所输出的总功达到发动机NRTC循环功的5-7倍。
本发明还提供了一种拖拉机带旋耕机的循环测试方法，该循环测试方法包括如下步骤：在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕；前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业；前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业；前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业；前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业；前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)；以及抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环。
在一优选的实施方式中，旋耕刀片入土距离为10-30mm。
本发明还提供了一种拖拉机带旋耕机的循环测试装置，该循环测试装置包括：用于在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕的单元；用于前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；用于沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业的单元；用于前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；用于沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业的单元；用于前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；用于沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业的单元；用于前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；用于沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业的单元；用于前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；用于沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)的单元；以及用于抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环的单元。
在一优选的实施方式中，旋耕刀片入土距离为10-30mm。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有用于执行拖拉机带旋耕机的循环测试方法的代码，代码在被处理器执行时能够进行以下操作：在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕；前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业；前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业；前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业；前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业；前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕；沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)；以及抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环。
在一优选的实施方式中，旋耕刀片入土距离为10-30mm。
与现有技术相比，本发明的拖拉机带旋耕机的测试方法、装置及计算机可读介质具有如下优点：本发明设计了一种拖拉机带旋耕机的PEMS测试方法，在充分体现拖拉机旋耕运行工况下的排放特点的条件下，缩减拖拉机PEMS测试所需的时间，采集的数据规律性强，减少数据分析工作量便于不同方案进行对比，并具有可操作性强、使用方便的优点。
附图说明
图1是根据本发明一实施方式的拖拉机旋耕路线工作示意图。
图2是根据本发明一实施方式的拖拉机带旋耕机的便携式排放测试系统的测试方法流程图。
图3是根据本发明一实施方式的拖拉机带旋耕机的循环测试方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
如图1至2所示，本发明的拖拉机带旋耕机的便携式排放测试系统(PEMS)的测试方法包括如下步骤：
步骤201：确定田间耕地路线的直线距离；
步骤202：安装支撑排放设备支架；
步骤203：安装PEMS测试设备；
步骤204：对拖拉机旋耕作业进行循环测试；
其中，循环测试包括如下步骤：
在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕；
前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业；
前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业；
前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业；
前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业；
前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)；
抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环；
步骤205：重复循环测试的步骤，直到达到终止条件为止；以及
步骤206：进行数据处理，得到PEMS测试结果。
在一优选的实施方式中，旋耕刀片入土距离为10-30mm。
在一优选的实施方式中，终止条件为发动机所输出的总功达到发动机NRTC循环功的5-7倍。
图3是根据本发明一实施方式的拖拉机带旋耕机的循环测试方法的流程图。如图所示，该循环测试方法包括如下步骤：
步骤301：在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕；
步骤302：前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
步骤303：沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业；
步骤304：前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
步骤305：沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业；
步骤306：前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
步骤307：沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业；
步骤308：前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
步骤309：沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业；
步骤310：前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕；
步骤311：沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)；以及
步骤312：抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环。
在一优选的实施方式中，旋耕刀片入土距离为10-30mm。
本发明还提供了一种拖拉机带旋耕机的循环测试装置，循环测试装置包括：
用于在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕的单元；
用于前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；
用于沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业的单元；
用于前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；
用于沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业的单元；
用于前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；
用于沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业的单元；
用于前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；
用于沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业的单元；
用于前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；
用于沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)的单元；以及
用于抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环的单元。
在一优选的实施方式中，旋耕刀片入土距离为10-30mm。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有用于执行拖拉机带旋耕机的循环测试方法的代码，代码在被处理器执行时能够进行以下操作：
在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕；
前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业；
前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业；
前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业；
前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业；
前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)；以及
抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环。
在一优选的实施方式中，旋耕刀片入土距离为10-30mm。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。
Claims (9)
1.一种拖拉机带旋耕机的便携式排放测试系统的测试方法，所述测试方法包括如下步骤：
确定田间耕地路线的直线距离；
安装支撑排放设备支架；
安装PEMS测试设备；
对拖拉机旋耕作业进行循环测试；
其中，所述循环测试包括如下步骤：
在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕；
前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业；
前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业；
前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业；
前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业；
前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)；
抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环；
重复所述循环测试的步骤，直到达到终止条件为止；以及
进行数据处理，得到PEMS测试结果。
2.如权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述旋耕刀片入土距离为10-30mm。
3.如权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述终止条件为发动机所输出的总功达到发动机NRTC循环功的5-7倍。
4.一种拖拉机带旋耕机的循环测试方法，其特征在于，所述循环测试方法包括如下步骤：
在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕；
前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业；
前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业；
前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业；
前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业；
前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)；以及
抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环。
5.如权利要求4所述的循环测试方法，其特征在于，所述旋耕刀片入土距离为10-30mm。
6.一种拖拉机带旋耕机的循环测试装置，其特征在于，所述循环测试装置包括：
用于在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕的单元；
用于前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；
用于沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业的单元；
用于前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；
用于沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业的单元；
用于前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；
用于沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业的单元；
用于前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；
用于沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业的单元；
用于前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕的单元；
用于沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)的单元；以及
用于抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环的单元。
7.如权利要求6所述的循环测试装置，其特征在于，所述旋耕刀片入土距离为10-30mm。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有用于执行拖拉机带旋耕机的循环测试方法的代码，所述代码在被处理器执行时能够进行以下操作：
在第一条旋耕路线的起点(A1)操作拖拉机放下旋耕机到合适位置，并闭合副离合器以使得旋耕刀片入土，随后开始直线旋耕；
前进至第一条旋耕路线的终点(B1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第二条旋耕路线的起点(C1)，开始直线旋耕作业；
前进至第二条旋耕路线的终点(D1)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线行驶至第三条旋耕路线的起点(A2)，开始直线旋耕作业；
前进至第三条旋耕路线的终点(B2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第四条收割作物路线的起点(C2)，开始直线旋耕作业；
前进至第四条旋耕路线的终点(D2)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第五条旋耕路线的起点(A3)，开始直线旋耕作业；
前进至第五条旋耕路线的终点(B3)，开始转弯并沿弧线旋耕；
沿弧线旋耕行驶至第六条收割作物路线的起点(C3)，开始直线旋耕作业，前进至第四条旋耕路线的终点(D3)；以及
抬起旋耕机，断开副离合器，完成一个耕地作业循环。
9.如权利要求8所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述旋耕刀片入土距离为10-30mm。
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| CN201910002278.5A CN109724803A (zh) | 2019-01-02 | 2019-01-02 | 拖拉机带旋耕机的便携式排放测试系统的测试方法及装置 |
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Citations (4)
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| JP2015188350A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
| CN107864711A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-04-03 | 上海司南卫星导航技术股份有限公司 | 耙地方法、控制装置及耙地系统 |
| US20180310461A1 (en) * | 2017-04-26 | 2018-11-01 | Kubota Corporation | Control apparatus for automatic traveling vehicle |
| CN109100151A (zh) * | 2018-09-30 | 2018-12-28 | 广西玉柴机器股份有限公司 | 一种叉车pems测试方法 |
-
2019
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