CN109431165B - 一种智能中药配药系统及其配药方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能中药配药系统及其配药方法，本发明包括储药装置、抓药装置、补药装置和控制系统，所述的储药装置包括至少一层的储药仓，所述的储药仓上间隔设置有若干储药盒，所述的储药盒滑动设置在储药仓上，所述的抓药装置用于将药包从储药盒中抓出，所述的补药装置用于将中药包补充到储药盒中。本发明还涉及一种智能中药配药方法，包括如下步骤：S1、采用竹纤维包将中药进行定量包装成单位中药包。本发明替代人工抓药的方式，既能够大大提高抓药的效率，还能够避免人直接接触中药，避免中药的丢失。本发明的配药方法，以中药包为单位，免去称量环节，提高了抓药效率。

Description

一种智能中药配药系统及其配药方法

技术领域

本发明涉及智能抓药装置技术领域，具体涉及一种智能中药配药系统，还涉及一种智能中药的配药方法。

背景技术

现在医院的中药抓药大都是通过人工进行，人工抓药时既需要抓药师记住药品的存储位置，以便快速的找到所需中药，还需要抓取适量的中药进行称量，人工往药斗内补药，整个过程较慢，而且往往称量不准确，由此导致在中医医院的中药房通常需要排队等待较长的时间后才可以取到药，耽误了患者的大量时间。

而且人工抓药时，因人为因素，会造成药品的丢失，给医院造成一定的经济损失。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种无需人工抓药的智能中药配药系统，还提供一种省时省力的智能通中药配药方法。

为了解决上述问题，本发明包括储药装置、抓药装置、补药装置和控制系统，所述的储药装置包括至少一层的储药仓，所述的储药仓上间隔设置有若干储药盒，所述的储药盒滑动设置在储药仓上，所述的抓药装置用于将药包从储药盒中抓出，所述的补药装置用于将中药包补充到储药盒中。

为了便于储存中药包，本发明所述的储药盒的上下均敞口，且储药盒的下部侧壁上设置有限位装置，所述的限位装置包括弹性限位条，所述的弹性限位条包括横杆、与横杆成锐角夹角的斜杆和分别连接在横杆的自由端和斜杆自由端的延长杆，所述的横杆、斜杆和延长杆均位于同一平面，储药盒的侧壁上设置有限位孔，所述的横杆和斜杆均伸入至限位孔内，且横杆位于斜杆的上侧。

为了便于设置储药仓，本发明所述的储药仓为圆柱状，所述的储药仓的下侧设置有用于驱动储药仓转动的驱动装置，所述的药盒的滑动方向沿储药仓的径向方向。

具体的，本发明所述的抓药装置包括移动单元、抓药单元和转移单元，所述的移动单元包括沿储药仓的高度方向设置的第一直线模组、驱动第一直线模组运动的第一电机、沿储药仓径向方向设置的第二直线模组和驱动第二直线模组运动第二电机，所述的第二直线模组通过升降滑板设置在第一直线模组的移动元件上，所述的抓药单元和转移单元也均设置在升降滑板上，所述的第二直线模组的移动单元上设置有用于吸引储药盒的磁性元件。

为了便于抓取中药包，本发明所述的抓药单元包括固定在升降滑板上的第三直线模组、驱动第三直线模组运动的第三电机和连接在第三直线模组的移动元件上的真空吸盘装置，所述的第三直线模组沿储药仓的高度方向。

为了便于转移中药包，本发明所述的转移单元包括依次连接的第一分度盘、直线移动装置、第二分度盘和托盘，所述的第一分度盘的转动平面平行于水平平面，所述的第二气动分度盘以储药仓的径向方向为转轴。

为了便于向储药盒中补充中药包，本发明所述的补药装置包括补药支架，所述的补药支架的一端铰接在升降滑板上，补药支架的另一端设置有补药仓，所述的补药仓的上侧开口，且补药仓上设置有补药气缸，补药仓内滑动设置有托板，所述的补药气缸的缸座固定在补药仓上，补药气缸的活塞杆与托板固定连接，补药支架与升降滑板之间设置有驱动气缸，所述的驱动气缸铰接在升降滑板上，驱动气缸的活塞杆铰接在补药支架上。

作为美观，本发明还包括有外壳，所述的储药装置、抓药装置和补药装置均位于外壳内，所述的抓药装置远离储药装置的一侧设置有输送带，所述的输送带的一端位于外壳的外侧。

为了便于补药，本发明所述的补药装置还包括补药输送带，所述的补药仓的侧壁设置有侧开口，所述的补药仓的侧开口存在与补药输送带的一端相对的状态。

本发明还涉及一种智能中药配药方法，包括如下步骤：

S1、将中药采用竹纤维包进行定量包装成单位中药包；

S2、将中药包通过补药装置放入至储药装置内进行分类存放；

S3、通过计算机输入药方，控制系统储存药方，并对药方做出检查，若在药方中检查出相克中药（十八反十九畏），发出警报；若无相克中药，控制抓药装置依次抓取与药方相应的单位中药包；

S4、将抓取的中药包进行集中称量，若与药方不对应，发出警报。

本发明的有益效果是：通过抓药装置从储药仓内抓取中药包，通过补药装置向储药仓内补药，且补药方式保证了中药包先进先出，避免中药包长时间储存导致药效降低，本发明替代人工抓药的方式，既能够大大提高抓药的效率，还能够避免人直接接触中药，避免中药的丢失。本发明的配药方法，以中药包为单位，免去称量环节，提高了抓药效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中A-A方向的剖视示意图；

图3为下夹板的俯视示意图；

图4为储药盒的立体结构示意图；

图5为弹性限位条的正视示意图；

图6为弹性限位条的侧视示意图；

图7为抓药装置的放大结构示意图；

图8为补药装置的俯视示意图；

图9为图8中B-B方向的剖视示意图；

图10为补药输送带与补药装置的配合使用状态示意图。

其中：1、储药仓，2、储药盒，3、第一电机，4、第一直线模组，5、升降滑板，6、第二电机，7、第二直线模组，8、电磁铁，9、第一气动分度盘，10、第二气动分度盘，11、托盘，12、第三直线模组，13、真空吸盘装置，14、第三电机，15、输送带，16、直线气缸，17、补药气缸，18、补药支架，19、补药仓，20、底座，21、弹性限位条，22、驱动气缸，23、连接杆，24、托板，25、补药输送带，1-1、下夹板，1-2、滑轨，1-3、滑槽，2-1、储药槽，2-2、限位孔，21-1、横杆，21-2、斜杆，21-3、延长杆。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示的智能中药配药系统，主要包括储药装置、抓药装置、补药装置和控制系统，所述的储药装置包括至少一层的圆柱形储药仓1，储药仓1设置的数量可以根据药品的多少进行选择，所述的储药仓1周向方向上间隔设置有若干储药盒2，所述的储药盒2滑动设置在储药仓1上，所述的储药盒2的滑动方向沿储药仓1的径向方向。所述的储药仓1的下侧设置有用于驱动储药仓1转动的驱动装置，所述的驱动装置设置在底座20内，所述的储药仓1通过支撑轴转动连接在底座20上。所述的抓药装置用于将中药包从储药盒2中抓出，所述的补药装置用于向储药盒2中补充中药包。

如图2和图3所示,本实施例所述的储药仓1包括上夹板和下夹板1-1，所述的上夹板与下夹板1-1之间设置有支撑立柱，上夹板与下夹板1-1的内侧面均设置有滑槽1-3，所述的储药盒2通过与滑槽1-3相匹配的滑轨1-2设置在上夹板与下夹板1-1之间。本实施例所述的储药盒2的上下均敞口，且储药盒2的下部侧壁上设置有限位装置，所述的限位装置包括弹性限位条21，如图5和图6所示，所述的弹性限位条21包括横杆21-1、与横杆21-1成锐角夹角的斜杆21-2和分别连接在横杆21-1的自由端与斜杆21-2自由端的延长杆21-3，所述的横杆21-1、斜杆21-2和延长杆21-3均位于同一平面，如图4所示，储药盒2的侧壁上设置有限位孔2-2，所述的横杆21-1和斜杆21-2均伸入至限位孔2-2内，且横杆21-1位于斜杆21-2的上侧。在进行补药时，从储药盒2的下侧进行补药，让中药包先进先出，从下侧补药时，由于是斜杆21-2，中药包撑开弹性限位条21进入到储药盒2内，横杆21-1支撑进入到储药盒2内的中药包避免其下落。本实施例所述的储药盒2沿长度方向分隔成多个储药槽2-1，每个储药槽2-1的侧壁上均设置有弹性限位条21。所述的每个储药槽2-1的侧壁上均设置有两根弹性限位条21，所述的两根弹性限位条21之间相固定连接，且两根弹性限位条21由一整根弹性钢丝折弯而成。

如图1和图7所示的抓药装置，包括移动单元、抓药单元和转移单元，所述的移动单元包括沿储药仓1的高度方向设置的第一直线模组4、驱动第一直线模组4运动的第一电机3、沿储药仓1径向方向设置的第二直线模组7和驱动第二直线模组7运动的第二电机6，所述的第二直线模组7通过升降滑板5设置在第一直线模组4的移动元件上，所述的抓药单元和转移单元也均设置在升降滑板5上，所述的第二直线模组7的移动单元上设置有用于吸引储药盒2的磁性元件，作为优化，所述的储药盒2采用铁质材料，所述的磁性元件为电磁铁8。所述的抓药单元包括固定在升降滑板5上的第三直线模组12、驱动第三直线模组12运动的第三电机14和连接在第三直线模组12的移动元件上的真空吸盘装置13，所述的第三直线模组12沿储药仓1的高度方向设置。所述的转移单元包括依次连接的第一气动分度盘9、直线气缸16、第二气动分度盘10和托盘11，所述的第一气动分度盘9的转动平面平行于水平平面，所述的第二气动分度盘10以储药仓1的径向方向为转轴。直线模组和气动分度盘均采用现有技术，真空吸盘装置13采用现有技术，且真空吸盘装置13的吸盘端设置有压力感应装置，即在真空吸盘装置13的吸盘触碰到药包时，通过压力感应装置将触碰信号传递到控制系统中，控制系统控制第三直线模组12停止下降动作。

本实施例所述的抓药装置还包括输送带15，所述的输送带15设置在移动单元远离储药单元的一侧，且输送带15远离抓药单元的一端设置有电子称量装置。所述的电子称量装置包括称量盒和设置称量盒底部的称量盘，所述的称量盘与称量盒的底面之间设置有重量传感器，称量盒的一端开口，且开口与输送带15相对应。智能中药配药系统是设置有外壳的，储药装置、抓药装置、补药装置和控制系统均位于外壳内，输送带15设置电子称量装置的一端输出外壳作为外壳的出药口，电子称量装置用于检验药品重量是否符合药方，当不符合时发出警报。

如图8和图9所示，本实施例所述的补药装置包括补药支架18，所述的补药支架18的一端铰接在升降滑板5上，补药支架18的另一端设置有补药仓19，所述的补药仓19的上侧开口，且补药仓19上设置有补药气缸17，补药仓19内滑动设置有托板24，所述的补药气缸17的缸座固定在补药仓19上，补药气缸17的活塞杆与托板24固定连接，补药支架18与升降滑板5之间设置有驱动气缸22，所述的驱动气缸22铰接在升降滑板5上，驱动气缸22的活塞杆铰接在补药支架18上。本实施例所述的补药支架18为L型支架，所述的L型支架的一端通过连接轴铰接在补药气缸17上，所述的驱动气缸22通过连接杆23与补药支架18连接，所述的连接杆23的一端与驱动气缸22的活塞杆铰接，连接杆23的另一端与连接轴固定连接，连接轴与补药支架18固定连接。

本实施例所述的补药装置还包括补药输送带25，所述的补药仓19的侧壁设置有侧开口，所述的补药仓19的侧开口存在与补药输送带25的一端相对的状态。补药输送带的远离补药装置的一端位于外壳的外侧，通过人工将中药包放置在补药输送带25上，补药输送带25的宽度设置与中药包的宽度相匹配，驱动气缸22将补药支架18转动到补药仓1的侧开口与补药输送带25相对的状态，补药输送带25将中药包输送至补药仓1内，然后再配合第二直线模组7与电磁铁8将中药包补充到储药盒2内。

工作原理：取药过程：储药仓将目标中药转动至靠近抓药装置的一侧，第一直线模组4带动升降滑板5上下移动至目标中药处，第二直线模组7带动电磁铁8通电并向存储目标中药的储药盒2移动，直至吸引住储药盒2并拉出一定的距离，第三直线模组12带动真空吸盘装置13伸入至储药盒2内将中药包吸出，第二直线模组7将储药盒2推回并断电，转移单元推动托盘11至真空吸盘装置13的下侧，真空吸盘装置13释放中药包，并下落到托盘11上，升降滑板5下降到适当高度，转移单元将托盘11转动至输送带15的上侧，翻转托盘11，中药包下落至输送带15上，由输送带15将中药包输送到出药口进行称量后取走。

补药过程：通过补药输送带25将中药推送至补药仓19内，驱动气缸22通过补药支架18将补药仓19拉回，通过第二直线模组7带动电磁体8将储药盒2拉出，使储药盒2与补药仓19对应，当储药盒2上设置有多个储药槽2-1时，补药仓19与其中一个储药槽2-1相对应，补药气缸17通过托板24将位于补药仓19内的中药包推入到储药盒2内，完成补药过程，并保证中药包先进先出。

且抓药装置和补药装置并不限制其设置的数量，相应数量的增加会提高相应的效率。

本实施例还涉及一种智能中药配药方法，包括如下步骤：

S1、将中药采用竹纤维包进行定量包装成单位中药包；古代称量中药以钱为单位，现在通用为克，以古代进制算，一钱为3克，以现代进制算，一钱为5克，将中药包分3克，5克为包装单位；

S2、将中药包通过补药装置放入至储药装置内进行分类存放；将中药包分门别类的放置在相应的储药盒内，并通过计算机系统做好对应记录，储药盒内分为多个储药槽，可以用于分别储存不同规格的中药包；

S3、通过计算机输入药方，控制系统储存药方，并对药方做出检查，若在药方中检查出相克中药，发出警报；若无相克中药，控制抓药装置依次抓取与药方相应的单位中药包；控制系统中存储有相克的药物，医生在开具的药方中如果出现相克的药物，会提醒医生再次确认。且医生在开具药方时，计算机系统都会进行存储，对一些常用药方，还可以采用患者自助的方式进行；

S4、将抓取的中药包进行集中称量，若与药方不对应，发出警报。通过抓药装置按配方依次抓取后，由输送带传送至出药口，在出药口处进行称量无误后取走药物。

上述具体实施方式仅是本发明的具体个案，本发明的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式的产品形态和式样，任何符合本发明权利要求书且任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本发明的专利保护范围。

Claims (8)

1.一种智能中药配药系统，其特征在于：包括储药装置、抓药装置、补药装置和控制系统，所述的储药装置包括至少一层的储药仓，所述的储药仓上间隔设置有若干储药盒，所述的储药盒滑动设置在储药仓上，所述的抓药装置用于将药包从储药盒中抓出，所述的补药装置用于将中药包补充到储药盒中；

所述的储药盒的上下均敞口，且储药盒的下部侧壁上设置有限位装置，所述的限位装置包括弹性限位条，所述的弹性限位条包括横杆、与横杆成锐角夹角的斜杆和分别连接在横杆的自由端和斜杆自由端的延长杆，所述的横杆、斜杆和延长杆均位于同一平面，储药盒的侧壁上设置有限位孔，所述的横杆和斜杆均伸入至限位孔内，且横杆位于斜杆的上侧；

所述的储药盒沿长度方向分隔成多个储药槽，每个储药槽的侧壁上均设置有弹性限位条；

所述的补药装置包括补药支架，所述的补药支架的一端铰接在升降滑板上，补药支架的另一端设置有补药仓，所述的补药仓的上侧开口，且补药仓上设置有补药气缸，补药仓内滑动设置有托板，所述的补药气缸的缸座固定在补药仓上，补药气缸的活塞杆与托板固定连接，补药支架与升降滑板之间设置有驱动气缸，所述的驱动气缸铰接在升降滑板上，驱动气缸的活塞杆铰接在补药支架上。

2.根据权利要求1所述的智能中药配药系统，其特征在于：所述的储药仓为圆柱状，所述的储药仓的下侧设置有用于驱动储药仓转动的驱动装置，所述的药盒的滑动方向沿储药仓的径向方向。

3.根据权利要求2所述的智能中药配药系统，其特征在于：所述的抓药装置包括移动单元、抓药单元和转移单元，所述的移动单元包括沿储药仓的高度方向设置的第一直线模组、驱动第一直线模组运动的第一电机、沿储药仓径向方向设置的第二直线模组和驱动第二直线模组运动第二电机，所述的第二直线模组通过升降滑板设置在第一直线模组的移动元件上，所述的抓药单元和转移单元也均设置在升降滑板上，所述的第二直线模组的移动单元上设置有用于吸引储药盒的磁性元件。

4.根据权利要求3所述的智能中药配药系统，其特征在于：所述的抓药单元包括固定在升降滑板上的第三直线模组、驱动第三直线模组运动的第三电机和连接在第三直线模组的移动元件上的真空吸盘装置，所述的第三直线模组沿储药仓的高度方向。

5.根据权利要求4所述的智能中药配药系统，其特征在于：所述的转移单元包括依次连接的第一气动分度盘、直线移动装置、第二气动分度盘和托盘，所述的第一气动分度盘的转动平面平行于水平平面，所述的第二气动分度盘以储药仓的径向方向为转轴。

6.根据权利要求1所述的智能中药配药系统，其特征在于：还包括有外壳，所述的储药装置、抓药装置和补药装置均位于外壳内，所述的抓药装置远离储药装置的一侧设置有输送带，所述的输送带的一端位于外壳的外侧。

7.根据权利要求1所述的智能中药配药系统，其特征在于：所述的补药装置还包括补药输送带，所述的补药仓的侧壁设置有侧开口，所述的补药仓的侧开口存在与补药输送带的一端相对的状态。

8.一种使用权利要求1所述的智能中药配药系统的智能中药配药方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、采用竹纤维包将中药进行定量包装成单位中药包；

S2、将中药包通过补药装置放入至储药装置内进行分类存放；

S3、通过计算机输入药方，控制系统储存药方，并对药方做出检查，若在药方中检查出相克中药，发出警报；若无相克中药，控制抓药装置依次抓取与药方相应的单位中药包；

S4、将抓取的中药包进行集中称量，若与药方不对应，发出警报。