[go: up one dir, main page]

CN109429196A - 基于道路拓扑的车辆到车辆的消息传送 - Google Patents

基于道路拓扑的车辆到车辆的消息传送 Download PDF

Info

Publication number
CN109429196A
CN109429196A CN201810945812.1A CN201810945812A CN109429196A CN 109429196 A CN109429196 A CN 109429196A CN 201810945812 A CN201810945812 A CN 201810945812A CN 109429196 A CN109429196 A CN 109429196A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
road
alert message
communication
instruction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810945812.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109429196B (zh
Inventor
奥利弗·莱伊
艾伦·R·穆雷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN109429196A publication Critical patent/CN109429196A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109429196B publication Critical patent/CN109429196B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/06—Selective distribution of broadcast services, e.g. multimedia broadcast multicast service [MBMS]; Services to user groups; One-way selective calling services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/12—Messaging; Mailboxes; Announcements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S2205/001—Transmission of position information to remote stations
    • G01S2205/002—Transmission of position information to remote stations for traffic control, mobile tracking, guidance, surveillance or anti-collision

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开涉及基于道路拓扑的车辆到车辆的消息传送。一种系统包括无线收发器和处理器。所述处理器被配置为：根据传感器数据生成指示道路障碍物的警告消息；经由所述无线收发器通过车辆到车辆直接通信发送所述警告消息；响应于从传感器数据生成的拓扑数据指示视距通信受阻，经由所述无线收发器将所述警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播。

Description

基于道路拓扑的车辆到车辆的消息传送
技术领域
本公开的多个方面总体上涉及基于道路拓扑的智能蜂窝车辆到任意实体的消息传送。
背景技术
车辆到车辆(V2V)通信包括诸如事故警告或危险路面警告的消息。这些类型的消息和其它类型的消息可从主车辆被传输到后方车辆，以向后方车辆通知即将面临的路况。专用短程通信(DSRC)可用于消息的传输。
发明内容
在一个或更多个说明性实施例中，一种系统包括无线收发器和车辆的处理器，所述处理器被配置为：根据传感器数据生成指示道路障碍物的警告消息，经由所述无线收发器通过车辆到车辆直接通信发送所述警告消息，并且响应于从传感器数据生成的拓扑数据指示视距通信受阻(compromise)，经由所述无线收发器将所述警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播。
在一个或更多个说明性实施例中，一种方法包括：利用拓扑数据来追踪车辆相对于车道的位置，所述车道穿过沿着到目的地的道路的路线；通过车辆到车辆直接通信发送指示道路障碍物的警告消息；响应于从车辆传感器数据生成的拓扑数据指示视距通信受阻，将所述警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播。
在一个或更多个说明性实施例中，一种车辆包括处理器，所述处理器被配置为：响应于从车辆传感器数据生成的拓扑数据指示使用无线收发器的视距通信受阻，经由所述无线收发器将警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播，所述无线收发器被配置为通过车辆到车辆直接通信和蜂窝通信两者进行传输。
根据本发明，提供一种车辆到车辆通信系统，所述车辆到车辆通信系统包括无线收发器和车辆的处理器，所述处理器被配置为：执行车道分析，以将通过对传感器数据执行特征检测以识别道路的车道位置和结构而识别出的信息拟合到道路的模型中；经由所述无线收发器通过车辆到车辆直接通信发送根据传感器数据指示道路障碍物的警告消息；响应于从传感器数据生成的拓扑数据指示视距通信受阻，经由所述无线收发器将所述警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播。
根据本发明的一个实施例，所述车辆到车辆通信系统还包括：激光雷达传感器和相机，被配置为提供传感器数据。
根据本发明的一个实施例，所述道路障碍物是停滞的车辆。
根据本发明的一个实施例，所述警告消息包括所述车辆的方向、速度和位置。
根据本发明的一个实施例，所述道路的模型包括直线、曲线或抛物线中的一种或更多种。
根据本发明，提供一种由处理器执行的车辆到车辆通信的方法，所述方法包括：利用拓扑数据来追踪车辆相对于车道的位置，所述车道穿过沿着到目的地的道路的路线；对传感器数据执行特征检测，以从传感器数据中识别包括道路的车道位置和结构的信息；执行车道分析，以将识别的信息拟合到道路的模型中；通过车辆到车辆直接通信发送指示道路障碍物的警告消息；响应于从传感器数据生成的拓扑数据指示视距通信受阻，将所述警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：从激光雷达(LiDAR)传感器和相机接收传感器数据，以生成所述拓扑数据。
根据本发明的一个实施例，所述道路障碍物是停滞的车辆。
根据本发明的一个实施例，所述警告消息包括所述车辆的方向、速度和位置。
根据本发明的一个实施例，所述道路的模型包括直线、曲线或抛物线中的一种或更多种。
根据本发明的一个实施例，使用无线收发器来执行所述通过车辆到车辆直接通信发送指示道路障碍物的警告消息的步骤以及所述将所述警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播的步骤，所述无线收发器被配置为通过车辆到车辆直接通信和蜂窝通信两者进行传输。
根据本发明，提供一种用于车辆到车辆通信的车辆，所述车辆包括：激光雷达传感器和相机，被配置为提供用于生成警告信息的传感器数据；处理器，被配置为：对传感器数据执行特征检测，以从传感器数据中识别包括道路的车道位置和结构的信息；执行车道分析，以将识别的信息拟合到道路的模型中；响应于从车辆传感器数据生成的拓扑数据指示使用无线收发器的视距通信受阻，经由所述无线收发器将警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播，所述无线收发器被配置为通过车辆到车辆直接通信和蜂窝通信两者进行传输。
根据本发明的一个实施例，所述道路的模型包括直线、曲线或抛物线中的一种或更多种。
根据本发明的一个实施例，所述警告消息指示作为道路障碍物的停滞的车辆的位置。
根据本发明的一个实施例，所述警告消息包括所述车辆的方向、速度和位置。
根据本发明，提供一种处理器执行的车辆到车辆通信的方法，所述方法包括：执行车道分析，以将通过对传感器数据执行特征检测以识别道路的车道位置和结构而识别的信息拟合到道路的模型中；通过车辆到车辆直接通信发送指示道路障碍物的警告消息，并且响应于从传感器数据生成的拓扑数据指示视距通信受阻，向蜂窝塔发送所述警告消息以进行本地蜂窝广播。
附图说明
图1示出了用于V2X消息传送的示例系统；
图2A示出了车辆经由V2V通信向其它车辆发送通信的示例图；
图2B示出了车辆经由蜂窝通信向其它车辆发送通信的示例图；
图3示出了用于生成警告消息的示例处理；
图4示出了用于向车辆提供警告消息的示例处理。
具体实施方式
根据需要，在此公开了本发明的详细实施例；然而，将理解的是，所公开的实施例仅是本发明的示例，其中，本发明可以以各种形式和替代形式来实施。附图不必按比例绘制；一些特征可被夸大或最小化以示出特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为具有限制性，而仅作为用于教导本领域技术人员以多种形式利用本发明的代表性基础。
车辆到车辆(V2V)通信技术可使用诸如5.9千兆赫(GHz)的频率下的视距消息传输在车辆之间进行直接通信。然而，使用5.9GHz的缺陷在于，在树木、建筑、山脉、坡道以及其它障碍物的阻碍下存在严重的信号丢失。作为结果，消息可能无法按照预期被传送到预期的相邻车辆。
车辆可以以单个芯片组来实现蜂窝-V2X技术，所述单个芯片组能够使用蜂窝协议或者经由车辆到车辆(V2V)通信来传输消息。车辆的导航系统可被用于确定车辆正在穿过的当前道路的拓扑。值得注意的是，蜂窝技术使用比V2V频率低的可能更适合于受阻的地形的频率。因此，基于道路拓扑，蜂窝技术可被用于传输在使用V2V通信的情况下可能无法被接收到的特定消息。
图1示出了用于V2X消息传送的示例系统100。使用系统100，车辆102可使用V2V通信和/或蜂窝通信来执行无线消息传送。为了便于通信，系统100可利用安装到车辆102的高级驾驶辅助系统(ADAS)136的辅助应用144。当辅助应用144生成警告消息156时，辅助应用144可根据由ADAS 136更新的拓扑数据146指示ADAS 136经由蜂窝通信和/或V2V通信发送警告消息156。下面详细地描述系统100的其它方面。
车辆102可以是各种类型的载客车辆(诸如，轿车、跨界多功能车辆(CUV)、运动型多功能车辆(SUV)、卡车、休旅车(RV)或者用于运送人或货物的其它移动机器)中的一种。在许多情况下，车辆102可由内燃发动机驱动。作为另一种可行方式，车辆102可以是由内燃发动机和一个或更多个电动马达两者驱动的混合动力电动车辆(HEV)，诸如，串联式混合动力电动车辆(SHEV)、并联式混合动力电动车辆(PHEV)或并联/串联式混合动力电动汽车(PSHEV)。由于车辆102的类型和配置可不同，所以车辆102的能力可相应地不同。作为一些其它可行方式，车辆102可针对乘客容量、牵引能力和容量以及存储容量而具有不同的能力。出于标题、库存和其它目的，车辆102可与唯一标识符(诸如，车辆识别码(VIN))相关联。
远程信息处理控制器104可被配置为向车辆102提供远程信息处理服务。作为一些非限制性可行方式，这些服务可包括导航、逐向导航、车辆健康报告、本地商户搜索、事故报告以及免提通话。在示例中，远程信息处理控制器104可包括由密歇根州迪尔伯恩市的福特汽车公司制造的福特SYNC系统。
远程信息处理控制器104可包括被配置为执行支持在此描述的处理的指令、命令和其它例程的一个或更多个处理器106。可使用各种类型的计算机可读存储介质108以非易失性方式来保存这样的指令和其它数据。数据可从存储介质108被加载到内存110中，以供处理器106进行访问。计算机可读存储介质108(也被称为处理器可读介质或存储器)包括参与提供可由远程信息处理控制器104的处理器106读取的指令或其它数据的任何非暂时性介质(例如，有形介质)。可从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解释计算机可执行指令，所述各种编程语言和/或技术包括但不限于以下项中的单独一个或它们的组合：Java、C、C++、C#、Objective C、Fortran、Pascal、Java Script、Python、Perl和PL/SQL。
远程信息处理控制器104可利用语音接口来向远程信息处理控制器104提供免提接口。语音接口可支持根据可用命令的语法对经由麦克风112接收的音频进行语音识别，并且支持语音提示生成以经由扬声器114或其它音频输出进行输出。在一些情况下，当音频提示准备好由远程信息处理控制器104进行呈现并且音乐或其它音频被选择用于播放时，系统可被配置为暂时静音、逐渐减弱或者以其它方式超驰由输入选择器指定的音频源。
远程信息处理控制器104还可从被配置为提供乘员与车辆102的交互的人机界面(HMI)控制件接收输入。例如，远程信息处理控制器104可与被配置为调用远程信息处理控制器104的功能的一个或更多个按钮或者其它HMI控制件(例如，方向盘音频按钮、一键通按钮、仪表板控制件等)进行交互。远程信息处理控制器104还可驱动一个或更多个显示器116或者以其它方式与一个或更多个显示器116进行通信，所述一个或更多个显示器116被配置为向车辆乘员提供视觉输出。在一些情况下，显示器116可以是进一步被配置为接收用户触摸输入的触摸屏，而在其它情况下，显示器116可以仅是不具备触摸输入能力的显示器。
远程信息处理控制器104还可被配置为与车辆乘员的移动装置(未示出)进行通信。移动装置可以是各种类型的便携式计算装置(诸如，蜂窝电话、平板计算机、智能手表、膝上型计算机、便携式音乐播放器或者能够与远程信息处理控制器104进行通信的其它装置)中的任何一种。在许多示例中，远程信息处理控制器104可包括被配置为与移动装置的兼容无线收发器进行通信的本地无线收发器(未示出)(例如，蓝牙模块、ZIGBEE收发器、Wi-Fi收发器等)。另外或可选地，远程信息处理控制器104可通过有线连接(诸如，经由移动装置与远程信息处理控制器104之间的USB连接)与移动装置进行通信。
车辆总线124可包括在远程信息处理控制器104与车辆102的其它组件之间可用的各种通信方法。例如，车辆总线124可包括车辆控制器局域网(CAN)、以太网和面向媒体的系统传输(MOST)网络中的一种或更多种。
嵌入式调制解调器126可以是被配置为使车辆102通过通信网络128的通信便利的车辆102的组件。通信网络128可向连接到通信网络128的装置提供通信服务，诸如，分组交换网络服务(例如，互联网接入、VoIP通信服务)。通信网络128的示例可包括蜂窝电话网络。例如，嵌入式调制解调器126可经由到一个或更多个蜂窝塔130的连接来访问蜂窝网络。为了使通过通信网络128的通信便利，嵌入式调制解调器126可与唯一装置标识符(例如，移动装置号码(MDN)、互联网协议(IP)地址等)相关联，以将嵌入式调制解调器126在通信网络上的通信识别为与车辆102相关联。为了支持远程信息处理服务，远程信息处理控制器104可利用嵌入式调制解调器126来使车辆102与车辆102外部的装置之间的联网通信便利。在其它示例中，远程信息处理控制器104可通过经由本地无线收发器连接到远程信息处理控制器104的移动装置的网络连接与通信网络128进行通信。
V2V收发器132可以是被配置为使通过被专门地设计用于汽车使用的频率和协议进行的单向无线通信或双向无线通信便利的车辆102的组件。在示例中，V2V收发器132可被配置为使智能交通系统能力便利。V2V和V2V的无线组件以及车辆环境中的无线接入(WAVE)协议在5.9GHz频谱带的75兆赫(MHz)带宽内进行操作。分配的带宽通常被划分为用于广播安全消息和通告可用服务的一个控制信道(CCH)以及用于广播的服务提供者与服务用户之间的后续通信的四到六个服务信道(SCH)。应注意的是，虽然V2V收发器132和嵌入式调制解调器126在此被示出为单独的组件，但是在一些示例中，V2V收发器132和嵌入式调制解调器126的功能可由组合的V2V/蜂窝收发器装置执行。
全球导航卫星系统(GNSS)接收器134可以是用于为车辆102提供地理空间定位信息的车辆102的组件。作为一些示例，GNSS接收器134可被配置为经由全球定位系统(GPS)、格洛纳斯导航卫星系统(GLONASS)和/或伽利略定位系统接收位置数据。
ADAS 136被配置为使一个或更多个车辆系统自动化或增强一个或更多个车辆系统，以改善驾驶性能。由ADAS 136实现的用于改善驾驶性能的示例功能可包括自适应巡航控制系统、盲点监测系统、侧风稳定系统、碰撞警告系统和车道偏离警告系统。在示例中，ADAS 136可包括被配置为执行计算机指令的一个或更多个处理器138以及计算机可执行指令(例如，下面更详细地讨论的辅助应用144)和/或数据(例如，拓扑数据146等)可被保存在其上的存储介质142。数据可从存储介质142被加载到内存140中，以供处理器138进行访问。
ADAS 136可从各种传感器接收输入。在示例中，ADAS 136可与激光雷达(LiDAR)传感器148进行通信。在其它示例中，ADAS 136可另外或可选地与激光传感器、雷达传感器、声呐传感器或其它类型的距离传感器和/或障碍物传感器进行通信。ADAS 136可与被配置为捕获关于车辆102的周围环境的信息的一个或更多个相机装置150进行通信。ADAS 136还可经由车辆总线124从其它车辆控制器接收车载网络数据。
导航应用152可以是安装到远程信息处理控制器104的存储介质108的应用。当导航应用152被远程信息处理控制器104执行时，导航应用152可被配置为使用GNSS接收器134来确定车辆102的位置，并利用所述位置来提供沿着路线的导航方向。在一些情况下，导航方向可经由扬声器114和/或显示器116被提供给车辆乘员。在另一示例中，所述方向可被提供给ADAS 136或者被提供给完全自主驾驶系统以引导车辆102。
例如，导航应用152可包括这样的指令，当所述指令被远程信息处理控制器104的处理器106执行时，所述指令使得远程信息处理控制器104将描绘在周围道路环境下的车辆102的地图提供给显示器116。所述地图可基于保存到远程信息处理控制器104的存储器108的地图数据154。地图数据154可包括可被查询以向显示器116的查看者提供地图信息的信息。作为一个示例，远程信息处理控制器104可根据需要从数字多功能盘(DVD)加载地图数据154。作为另一示例，远程信息处理控制器104可将地图数据154保存在闪存或HDD存储器上。地图数据154可包括例如关于可由车辆102穿过的道路的信息(例如，位置、名称、终点、速度限制、交通等)以及道路周围区域的地理特征(例如，水域、公园、沙漠、山脉、建筑概况等)。
导航应用152还可包括使得远程信息处理控制器104利用地图数据154来识别车辆102的路线的指令。作为示例，导航应用152可被配置为识别沿着地图数据154中的从车辆102的当前位置(或用户指定的起始位置)到驾驶员希望到达的位置的道路路段的路径。导航应用152还可被配置为诸如通过将突出显示的路径叠加在显示的地图数据154上的方式将路线显示在车辆102的HMI中，并且/或者将路线作为一个或更多个驾驶指令的列表显示在车辆102的HMI中，其中，当所述指令被遵循时，将车辆102带到预期的目的地或路径点兴趣点(POI)。
辅助应用144可包括这样的指令，当所述指令被ADAS 136的处理器138执行时，所述指令使得ADAS 136对从传感器(例如，LiDAR 148、相机150等)接收的数据进行处理并且根据所述数据来确定道路拓扑。例如，辅助应用144可对接收的数据执行特征检测，以从传感器数据中识别与车道位置或结构相关的信息。作为一些可行方式，该信息可包括道路中的线条标记、绘制的道路特征、路缘或指示道路结构的街道标志。
该道路特征信息可由车道分析器进行解释，所述车道分析器尝试基于先前接收的数据将当前识别的信息拟合成车道的连续表示。例如，追踪可包括尝试将识别的信息拟合到道路的模型(诸如，直线、曲线、抛物线或一些其它可行的简单形状)中。该处理的结果可以是包括指示前方道路结构(诸如，车道位置和道路的弯曲)的信息的拓扑数据146。
在一些情况下，辅助应用144可对障碍物(例如，停滞的车辆102)或者急转弯(steep curve)或者可能是穿过道路的其它车辆102感兴趣的其它特征进行检测。在这样的示例中，辅助应用144可生成将被发送到车辆102附近的其它车辆102的警告消息156。警告消息156可包括诸如车辆的方向、速度和位置的信息。作为一些示例，警告消息156还可包括指示警告消息156的类型的警告类型(诸如，存在停滞的车辆102或障碍物或急转弯)。如在图1中总体上示出的，该通信可通过蜂窝通信和/或经由V2V通信实现。
图2A示出了车辆102-A经由V2V通信向其它车辆102发送通信的示例图200-A。如所示出的，车辆102-A经由V2V通信发送警告消息156，所述警告消息156被车辆102-B接收。然而，由于示例图200-A中的道路的地形结构，车辆102-C无法从车辆102-A接收警告消息156。
图2B示出了车辆102-A经由蜂窝通信向其它车辆102发送通信的示例图200-B。如所示出的，车辆102-A经由蜂窝信道向蜂窝塔130发送警告消息156。蜂窝塔130被定位成使得蜂窝塔130提供针对示出的道路的区域的蜂窝连接。此外，蜂窝塔130还可被配置为经由由蜂窝塔130提供的蜂窝连接将警告消息156中继到蜂窝塔130的覆盖区域。例如，蜂窝塔130可验证消息是警告消息156(例如，而不是呼叫、文本消息、数据请求等)，而不是将警告消息156传递给通信网络128，并且如果消息是警告消息156，则蜂窝塔130可在本地将警告消息156从蜂窝塔130重新广播到蜂窝塔130的覆盖区域内的任何接收器。可根据消息中的信息(诸如，被设置的警告类型)将消息验证为警告消息156。因此，尽管车辆102-C可能无法直接地从前方的车辆102-A接收V2V消息，但是车辆102-C可经由蜂窝连接接收警告消息156。
图3示出了用于生成警告消息156的示例处理300。在示例中，警告消息156可由ADAS 136生成。在操作302，ADAS 136接收传感器数据。例如，传感器数据可包括来自LiDAR传感器148的数据、来自相机150的数据以及来自车辆102的各种电子控制单元(ECU)的车辆总线124数据。作为一些其它可行方式，ADAS 136可接收来自激光传感器、雷达传感器、声呐传感器或其它类型的距离传感器和/或障碍物传感器的传感器数据。
在操作304，ADAS 136执行特征检测。在示例中，ADAS 136的辅助应用144可从接收的传感器数据中识别与车道位置或结构相关的信息。作为一些可行方式，该信息可包括对道路中的线条标记的识别、对绘制的道路的特征的识别、路缘或者对指示道路结构的街道标志的读取。
在操作306，ADAS 136执行车道分析。在示例中，ADAS 136的辅助应用144基于先前接收的数据将当前识别的信息拟合成车道的连续表示。例如，追踪可包括尝试将识别的信息拟合到道路的模型(例如，直线、曲线、抛物线或其它道路形状)中。
在操作308，ADAS 136更新拓扑数据146。在示例中，基于车道分析，辅助应用144创建包括指示前方道路结构的信息(诸如，车道位置和道路的弯曲程度)的拓扑数据146。
在操作310，ADAS 136利用拓扑数据146。在示例中，辅助应用144利用拓扑数据146。在示例中，如果车辆102偏离到车辆102当前正在穿过的车道的边界之外，则辅助应用144可向用户提供警告。在另一示例中，如果车辆102偏离到所述车道的边界之外，则辅助应用144可提供命令以调整车辆102的行驶的转向、速度或其它方面，从而对车辆102的运动进行校正。辅助应用144还可向导航应用152提供拓扑数据146，以允许导航应用152追踪车辆102相对于用于穿过到目的地的路线的正确车道的位置。例如，辅助应用144可利用拓扑数据146来向用户指示用户应该在不同的车道中，以沿着路线继续正确地行进。
在操作312，ADAS 136确定是否遇到警告状况。在示例中，辅助应用144可对障碍物或者急转弯或者可能是穿过道路的其它车辆102感兴趣的其它特征进行检测。如果ADAS136确定遇到警告状况，则控制转到操作314。否则，处理300结束。在操作314，ADAS 136生成将被发送到车辆102附近的其它车辆102的警告消息156。在示例中，该消息可包括障碍物或者转弯或者被识别的其它警告状况的指示。在操作314之后，处理300结束。
图4示出了用于向车辆102提供警告消息156的示例处理400。在操作402，ADAS 136确定是否正在等待警告消息156。在示例中，如上面针对处理300所讨论的，ADAS 136可确定是否已经生成任何警告消息156。如果ADAS 136确定正在等待警告消息156，则控制转到操作404。
在操作404，ADAS 136确定是否利用蜂窝连接来提供警告消息156。在示例中，ADAS136可查询远程信息处理控制器104，以接收嵌入式调制解调器126是否已连接到蜂窝塔130的指示。在另一示例中，ADAS 136可另外地确定针对车辆102的当前位置的拓扑数据146是在笔直的道路路段中指示警告还是在弯曲的道路路段中指示警告，在所述弯曲的道路路段中诸如V2V通信的视距通信会是困难的。如果蜂窝连接可用并且道路拓扑可能限制车辆102经由V2V通信进行有效通信的能力，则控制转到操作406。否则，控制转到操作408。
在操作406，ADAS 136利用蜂窝通信来广播警告消息156。在示例中，ADAS 136指示嵌入式调制解调器126发送警告消息156。蜂窝塔130可相应地接收警告消息156，并且经由由蜂窝塔130提供的蜂窝连接将警告消息156广播到蜂窝塔130的覆盖区域。
在操作408，ADAS 136利用V2V通信来广播警告消息156。在示例中，ADAS 136指示V2V收发器132发送警告消息156。V2V收发器132可相应地经由V2V通信将警告消息156广播到V2V收发器132的覆盖区域。在操作408之后，处理400结束。
在此描述的计算装置(诸如，远程信息处理控制器104和ADAS 136)通常包括计算机可执行指令，其中，所述计算机可执行指令可由诸如上面列出的那些计算装置中的一个或更多个计算装置来执行。可从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释计算机可执行指令(诸如，导航应用152和辅助应用144的计算机可执行指令)，所述编程语言和/或技术包括但不限于以下项中的单独一个或它们的组合：JavaTM、C、C++、C#、VisualBasic、Java Script、Python、Perl、PL/SQL等。一般说来，处理器(例如，微处理器)从例如内存、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或更多个处理，所述一个或更多个处理包括在此描述的处理中的一个或更多个。可使用各种计算机可读介质来存储和传输这种指令和其它数据。
针对在此描述的处理、系统、方法、启示等，应当理解的是，尽管这种处理的步骤等已被描述为根据特定的有序顺序发生，但是可利用以在此描述的顺序之外的顺序执行的所述步骤来实施这种处理。还应当理解的是，可同时地执行特定步骤，可添加其它步骤，或者可省略在此描述的特定步骤。换言之，在此对处理的描述针对示出特定实施例的目的而被提供，并且不应以任何方式被解释为限制权利要求。
相应地，应当理解的是，上面的描述意在为示意性的而非限制性的。当阅读上面的描述时，提供的示例之外的许多实施例和应用会是显而易见的。范围不应参考上面的描述来确定，而应参考权利要求以及这些权利要求所要求保护的等同物的全部范围来确定。可以预期和计划的是，未来的发展将发生在在此描述的技术中，并且所公开的系统和方法将被合并到这种未来的实施例中。总之，应理解的是，本申请能够进行修改和变型。
除非在此做出了明确的相反指示，否则在权利要求中使用的所有术语意在被赋予在此描述的技术中的技术人员所理解的它们最广义的合理的解释以及它们的普遍含义。具体来讲，除非权利要求描述了明确的相反限制，否则对诸如“一种”、“所述”、“该”等的单数冠词的使用应被理解为描述所指示的元素中的一个或更多个。
提供本公开的说明书摘要以允许读者快速地确定技术公开的实质。提交本公开的说明书摘要时的理解是，说明书摘要将不会被用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在前述的具体实施方式中，可以看出，出于简化本公开的目的，多个特征在多个实施例中被组合在一起。本公开的方法将不会被解释为反映所要求保护的实施例需要比每个权利要求中明确地记载记载的特征更多的特征的意图。更确切地，如权利要求反映的，发明的主题在于少于单个公开的实施例的所有特征的特征。因此，权利要求在此被包含在具体实施方式中，其中，每个权利要求作为单独要求保护的主题而独立存在。
虽然以上描述了示例性实施例，但是这些实施例并不意在描述了本发明的所有的可能形式。更确切地，说明书中所使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应理解的是，可在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种改变。此外，可以组合各种实现的实施例的特征以形成本发明的进一步的实施例。

Claims (19)

1.一种系统，包括：
无线收发器；
车辆的处理器，被配置为：
根据传感器数据生成指示道路障碍物的警告消息；
经由所述无线收发器通过车辆到车辆直接通信发送所述警告消息；
响应于从传感器数据生成的拓扑数据指示视距通信受阻，经由所述无线收发器将所述警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播。
2.如权利要求1所述的系统，还包括：激光雷达传感器和相机，被配置为提供传感器数据。
3.如权利要求1所述的系统，其中，所述道路障碍物是停滞的车辆。
4.如权利要求1所述的系统，其中，所述警告消息包括所述车辆的方向、速度和位置。
5.如权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还被配置为：
对传感器数据执行特征检测，以从传感器数据中识别包括道路的车道位置和结构的信息；
执行车道分析，以将识别的信息拟合到道路的模型中。
6.如权利要求5所述的系统，其中，所述道路的模型包括直线、曲线或抛物线中的一种或更多种。
7.一种方法，包括：
利用拓扑数据来追踪车辆相对于车道的位置，所述车道穿过沿着到目的地的道路的路线；
通过车辆到车辆直接通信发送指示道路障碍物的警告消息；
响应于从车辆传感器数据生成的拓扑数据指示视距通信受阻，将所述警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播。
8.如权利要求7所述的方法，还包括：从激光雷达传感器和相机接收传感器数据，以生成所述拓扑数据。
9.如权利要求7所述的方法，其中，所述道路障碍物是停滞的车辆。
10.如权利要求7所述的方法，其中，所述警告消息包括所述车辆的方向、速度和位置。
11.如权利要求7所述的方法，还包括：
对传感器数据执行特征检测，以从传感器数据中识别包括道路的车道位置和结构的信息；
执行车道分析，以将识别的信息拟合到道路的模型中。
12.如权利要求11所述的方法，其中，所述道路的模型包括直线、曲线或抛物线中的一种或更多种。
13.如权利要求7所述的方法，其中，使用无线收发器来执行所述通过车辆到车辆直接通信发送指示道路障碍物的警告消息的步骤以及所述将所述警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播的步骤，所述无线收发器被配置为通过车辆到车辆直接通信和蜂窝通信两者进行传输。
14.一种车辆，包括：
处理器，被配置为：响应于从车辆传感器数据生成的拓扑数据指示使用无线收发器的视距通信受阻，经由所述无线收发器将警告消息发送到蜂窝塔以进行本地蜂窝广播，所述无线收发器被配置为通过车辆到车辆直接通信和蜂窝通信两者进行传输。
15.如权利要求14所述的车辆，还包括：激光雷达传感器和相机，被配置为提供用于生成所述警告消息的传感器数据。
16.如权利要求15所述的车辆，其中，所述处理器还被配置为：
对传感器数据执行特征检测，以从传感器数据中识别包括道路的车道位置和结构的信息；
执行车道分析，以将识别的信息拟合到道路的模型中。
17.如权利要求16所述的车辆，其中，所述道路的模型包括直线、曲线或抛物线中的一种或更多种。
18.如权利要求14所述的车辆，其中，所述警告消息指示作为道路障碍物的停滞的车辆的位置。
19.如权利要求14所述的车辆，其中，所述警告消息包括所述车辆的方向、速度和位置。
CN201810945812.1A 2017-08-24 2018-08-20 基于道路拓扑的车辆到车辆的消息传送 Active CN109429196B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/685,581 2017-08-24
US15/685,581 US10140868B1 (en) 2017-08-24 2017-08-24 V2V messaging based on road topology

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109429196A true CN109429196A (zh) 2019-03-05
CN109429196B CN109429196B (zh) 2025-01-03

Family

ID=64315583

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810945812.1A Active CN109429196B (zh) 2017-08-24 2018-08-20 基于道路拓扑的车辆到车辆的消息传送

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10140868B1 (zh)
CN (1) CN109429196B (zh)
DE (1) DE102018120522A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111693055A (zh) * 2019-03-13 2020-09-22 赫尔环球有限公司 道路网络变化检测和所检测的变化的本地传播
CN113692751A (zh) * 2019-04-15 2021-11-23 高通股份有限公司 用于调遣和路径规划的v2x信息元素
CN115022843A (zh) * 2021-03-04 2022-09-06 东莞开道科技有限公司 一种车与车关联通信的方法

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110418310B (zh) * 2018-04-28 2021-03-30 华为技术有限公司 车辆雷达通信一体化的实现方法、相关设备及系统
CN109343017A (zh) * 2018-12-11 2019-02-15 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种cta测试系统
US11570625B2 (en) * 2019-03-25 2023-01-31 Micron Technology, Inc. Secure vehicle communications architecture for improved blind spot and driving distance detection
CN110232837A (zh) * 2019-05-08 2019-09-13 重庆邮电大学 一种基于v2x的车路协同防撞预警系统
FR3102880A1 (fr) * 2019-11-06 2021-05-07 Psa Automobiles Sa Procédé de signalement de présence d’un véhicule automobile dans un virage.
CN113257021B (zh) * 2020-02-13 2022-12-23 宁波吉利汽车研究开发有限公司 一种车辆安全预警方法及系统
US11176825B1 (en) * 2020-11-17 2021-11-16 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for vehicle backup warning notification
US11651692B2 (en) 2021-10-07 2023-05-16 Qualcomm Incorporated Presenting relevant warnings to a vehicle operator
TWI863220B (zh) * 2023-04-14 2024-11-21 鴻銘資訊有限公司 交通道路設備雲端監控系統

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104584593A (zh) * 2012-08-17 2015-04-29 高通股份有限公司 用于传达安全消息信息的方法和装置
WO2015094228A1 (en) * 2013-12-18 2015-06-25 Intel Corporation Aggregated analytics for intelligent transportation systems
CA2945957A1 (en) * 2014-04-14 2015-10-22 Sirius Xm Radio Inc. Systems, methods and applications for using and enhancing vehicle to vehicle communications, including synergies and interoperation with satellite radio
CN105684508A (zh) * 2013-09-06 2016-06-15 瑞典爱立信有限公司 用于车辆到车辆通信的基于群集的资源分配
CN106331006A (zh) * 2015-06-26 2017-01-11 中兴通讯股份有限公司 车联网中车辆的分组方法及装置
CN106465062A (zh) * 2014-06-30 2017-02-22 诺基亚技术有限公司 基于牌照信息的车辆通信标识符
CN107017905A (zh) * 2015-11-13 2017-08-04 福特全球技术公司 将车辆用作数字数据传输的移动网络节点的方法和设备

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7561846B2 (en) * 2005-09-07 2009-07-14 Gm Gobal Technology Operations, Inc. Vehicle-to-vehicle communication
US20130278441A1 (en) * 2012-04-24 2013-10-24 Zetta Research and Development, LLC - ForC Series Vehicle proxying
US10737665B2 (en) * 2012-08-28 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Vehicle braking based on external object communications
EP2901724B1 (en) 2012-09-28 2017-07-05 Telefonaktiebolaget LM Ericsson (publ) Cellular-network based control of vehicle-to-vehicle communication
US9935710B2 (en) * 2013-07-22 2018-04-03 Osram Sylvania Inc. Spatially and/or distance defined light-based communications in a vehicle/roadway environment
US20160231746A1 (en) 2015-02-06 2016-08-11 Delphi Technologies, Inc. System And Method To Operate An Automated Vehicle
US9725037B2 (en) * 2015-07-09 2017-08-08 Nissan North America, Inc. Message occlusion detection system and method in a vehicle-to-vehicle communication network

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104584593A (zh) * 2012-08-17 2015-04-29 高通股份有限公司 用于传达安全消息信息的方法和装置
CN105684508A (zh) * 2013-09-06 2016-06-15 瑞典爱立信有限公司 用于车辆到车辆通信的基于群集的资源分配
WO2015094228A1 (en) * 2013-12-18 2015-06-25 Intel Corporation Aggregated analytics for intelligent transportation systems
CA2945957A1 (en) * 2014-04-14 2015-10-22 Sirius Xm Radio Inc. Systems, methods and applications for using and enhancing vehicle to vehicle communications, including synergies and interoperation with satellite radio
CN106465062A (zh) * 2014-06-30 2017-02-22 诺基亚技术有限公司 基于牌照信息的车辆通信标识符
CN106331006A (zh) * 2015-06-26 2017-01-11 中兴通讯股份有限公司 车联网中车辆的分组方法及装置
CN107017905A (zh) * 2015-11-13 2017-08-04 福特全球技术公司 将车辆用作数字数据传输的移动网络节点的方法和设备

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111693055A (zh) * 2019-03-13 2020-09-22 赫尔环球有限公司 道路网络变化检测和所检测的变化的本地传播
CN111693055B (zh) * 2019-03-13 2024-01-09 赫尔环球有限公司 道路网络变化检测和所检测的变化的本地传播
CN113692751A (zh) * 2019-04-15 2021-11-23 高通股份有限公司 用于调遣和路径规划的v2x信息元素
US11874670B2 (en) 2019-04-15 2024-01-16 Qualcomm Incorporated V2X information elements for maneuver and path planning
CN115022843A (zh) * 2021-03-04 2022-09-06 东莞开道科技有限公司 一种车与车关联通信的方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018120522A1 (de) 2019-02-28
US10140868B1 (en) 2018-11-27
CN109429196B (zh) 2025-01-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109429196A (zh) 基于道路拓扑的车辆到车辆的消息传送
US12217604B2 (en) System and method for driving assistance along a path
KR102275507B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US10133280B2 (en) Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
CN102466487B (zh) 行驶路线引导系统和车载音频装置及用其引导路线的方法
US20200166945A1 (en) Apparatus for providing map
CN107415956B (zh) 用于检测和传送非连接车辆的打滑的系统和方法
US20150304817A1 (en) Mobile communication device and communication control method
US9241249B2 (en) Methods, systems and apparatus for providing notification at an automotive head unit that a wireless communication device is outside a vehicle
CN109155108A (zh) 车载装置、车辆、报告系统以及报告方法
WO2010095236A1 (ja) 移動体位置検出装置
CN102341833A (zh) 驾驶辅助装置
CN107941229B (zh) 车辆定位方法和车辆定位系统
CN108701410B (zh) 车辆用通信控制装置
US20230121366A1 (en) Ai based system for warning and managing operations of vehicles at higher speeds
JP5723559B2 (ja) 移動体通信装置
JP2012047147A (ja) 制御装置
US20230025049A1 (en) Multi-modal input-based service provision device and service provision method
JP2012088983A (ja) 移動体通信装置
JP5270438B2 (ja) 車両走行支援システム及び車載走行支援装置
JP5619530B2 (ja) 移動体通信装置
JP2014002086A (ja) 事故情報報知システムまたはその端末
JP2022164498A (ja) 路側機、車両合流支援システム、及び車両合流支援方法
JP2011076347A (ja) 路車間通信システム、及び車載用装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant