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CN109401820A - 一种用于工业机器人减速器的润滑油组合物 - Google Patents

一种用于工业机器人减速器的润滑油组合物 Download PDF

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CN109401820A CN201710706960.3A CN201710706960A CN109401820A CN 109401820 A CN109401820 A CN 109401820A CN 201710706960 A CN201710706960 A CN 201710706960A CN 109401820 A CN109401820 A CN 109401820A
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糜莉萍
伏喜胜
姬建华
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Petrochina Co Ltd
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Abstract

一种用于工业机器人减速器的润滑油组合物，包含：聚亚烷基二醇84.0～95.91wt％、密封适应性改进剂3～10wt％、极压抗磨添加剂0.1～2.0wt％、金属减活剂0.01～1.0wt％、防锈缓蚀剂0.05～1.0wt％、抗氧化添加剂0.5～3.0wt％和消泡剂10～200μg/g；其中，所述聚亚烷基二醇为以环氧乙烷和环氧丙烷为主要原料的线性聚合物，该聚合物中包括50％‑70％的EO单元和30％‑50％的PO单元；所述密封适应性改进剂为饱和多元醇酯或双酯。上述润滑油组合物具有优异的粘温性能和低温性能，优异的氧化安定性，良好的极压抗磨性和防锈防腐性及抗泡沫性，能够快速形成油膜，降低操作温度，节能降耗，提高减速器的传动效率，降低齿面间的磨损，可满足多轴工业机器人多级减速器的润滑要求。

Description

一种用于工业机器人减速器的润滑油组合物
技术领域
本发明涉及一种润滑油组合物，尤其是一种用于工业机器人多级减速器的润滑油组合物，属于润滑油技术领域。
背景技术
工业机器人主要是由本体、减速器、伺服系统和控制器四大部件构成，其中减速器是其核心部件之一，被称为“机器人关节”，占机器人整体成本的三分之一，起到把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来减速并传递更大转矩的目的。其要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
工业机器人减速器专用油是确保工业机器人减速器齿轮传动工作效率和延长减速器使用寿命的重要润滑材料。在减速器中，主要起到防止减速器齿面磨损，降低减速器振动，提高减速器运动精度，带走因减速器齿面摩擦产生的热量，隔绝齿面与空气、水分、灰尘的接触，以及避免减速器生锈、腐蚀等作用。实践证明：如果润滑正确将保证减速器定位精度准确并延长其使用寿命，使实际运行寿命超过设计寿命；反之，就会出现早期失效及定位精度的降低。
随着工业机器人减速器向着“小型化、轻量化、精密化、大功率、重载、高速”的方向发展，减速器内的齿轮传动工况条件也越来越苛刻。诸如，更高的使用温度、更高的负载和压力以及更长的零部件寿命。这些都要求其配套的润滑油品具有更高的粘度指数和低温性能，更好的抗磨损性能、承载能力和更低的摩擦系数，更优的抗氧化性能和抑制沉积物能力以及更优的抗泡性能和更长的油品寿命。
合成型PAG机器人专用油产品因为具有更为优异的高温润滑性、清净性以及低温流动性已取代传统的矿物型和PAO型产品在工业机器人多级减速器中广泛应用。其现场24000-48000小时的油品换油周期，也远远高于传统的矿物型和PAO产品8000-12000小时的换油周期。但作为极性基础油的聚醚PAG也存在着诸多不足，其中低的添加剂溶解性和感受性，一直是制约PAG产品开发的难题之一。以PAG工业机器人专用油产品开发来说，各功能添加剂与聚醚油PAG的适应性和相溶性，抗泡剂的研选等都是PAG型工业机器人专用油产品开发中的关注热点。此外，目前国内外还未有统一的机器人专用油品标准或规格可供遵循，国外公司对工业机器人减速器专用油技术保密，国内机器人专用油的配方技术也还处于空白。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于工业机器人减速器的润滑油组合物。
为实现上述目的，本发明提供一种用于工业机器人减速器的润滑油组合物，包含以下组分：聚亚烷基二醇84.0～95.91wt％、密封适应性改进剂3～10wt％、极压抗磨添加剂0.1～2.0wt％、金属减活剂0.01～1.0wt％、防锈缓蚀剂0.05～1.0wt％、抗氧化添加剂0.5～3.0wt％和消泡剂10～200μg/g；
其中，所述聚亚烷基二醇为以环氧乙烷和环氧丙烷为主要原料的线性聚合物，该聚合物中包括50％-70％的环氧乙烷(EO)单元和30％-50％的环氧丙烷(PO)单元，优选含有55％-60％EO单元的聚合物；所述密封适应性改进剂为饱和多元醇酯或双酯。
该聚合物结构为不带支链或酯化结构的水溶性线性聚亚烷基二醇，相比于其他水不溶或油溶性聚亚烷基二醇或EO单元数低于该比例的水溶性聚亚烷基二醇来说，具有更为优异的润滑性能，尤其表现在更低的摩擦系数和MTM牵引系数上面。
由于聚亚烷基二醇对密封材料的适应性不好，尤其是氯丁胶、丁苯胶等。而在机器人减速器中，采用润滑油作为润滑介质相对于润滑脂来说，渗漏性问题比较突出，通过补加饱和多元醇酯或双酯类密封适应性改进剂可以缓解油品的密封相容性问题。
进一步的，所述聚亚烷基二醇为聚环氧乙烷聚环氧丙烷单丁基醚。
进一步的，所述密封适应性改进剂为饱和的三羟甲基丙烷脂肪酸酯、饱和的季戊四醇脂肪酸酯和己二酸异构酯中的一种或多种。
进一步的，所述极压抗磨添加剂为磷酸三烷基酯、磷酸三芳基酯、三烷基硫代磷酸酯、三芳基硫代磷酸酯、异构烷基苯基磷酸酯、磷酸酯芳胺盐、磷酸酯脂肪胺盐和杂环/亚磷酸混合胺盐中的一种或多种。异构烷基苯基磷酸酯和杂环/亚磷酸混合胺盐不仅具有传统含磷添加剂的极压、抗磨、减摩等特性，还兼具传统含磷添加剂不具有的抗氧化和金属钝化剂的作用，且改进了传统含磷添加剂腐蚀性大的问题。
进一步的，所述金属减活剂为苯三唑二正丁胺甲醛缩合物、苯三唑二辛胺甲醛缩合物、噻二唑十二烷基硫醇过氧化氢缩合物和噻二唑十八烷基硫醇过氧化氢缩合物中的一种或多种。
进一步的，所述防锈缓蚀剂为脂肪族磷酸酯的胺盐、链烯基琥珀酸半酯、有二硫代磷酸衍生物的烷基磷酸的胺盐、二壬基萘羧酸钡、酰肌氨酸和咪唑中的一种或多种。
防锈机理中，防锈剂往往通过与金属表面形成吸附膜来起到防锈作用，尤其对于传统的矿物油来说，由于基础油极性小，往往防锈剂较低的剂量就能很好的起到防锈作用。
本发明中采用的基础油是EO单元数大于50％的聚亚烷基二醇，其分子结构的特殊性，导致其较传统矿物油和合成油来说极性偏大，这种高极性与防锈剂在金属表面存在竞争吸附，加上极压抗磨剂也和防锈剂存在竞争吸附的问题，而使防锈剂很难在金属表面形成吸附膜，导致油品防锈性能不佳。本发明中提到的这些防锈剂及组合，可以很好的降低基础油的极性，使其较小的剂量下就能与金属表面形成吸附膜，通过GB/T11143防锈试验A法的指标要求。
进一步的，所述抗氧化添加剂为2、6-二叔丁基对甲酚、N-苯基-α-萘胺、二烷基二苯胺和二烷基二硫代氨基甲酸酯中的一种或多种。
进一步的，所述消泡剂为硅氧烷、有机硅酸酯、聚烷基丙烯酸酯和聚乙二醇硬脂酰醚中的一种或多种。
进一步的，所述聚亚烷基二醇在40℃的运动粘度为100.0～1200.0mm2/s，优选的为100-220mm/s2。
进一步的，所述极压抗磨添加剂为磷酸三甲酚酯、硫代磷酸三苯酯、磷酸三丁酯、硫代磷酸三丁酯、磷酸三辛酯、硫代磷酸三辛酯、二异辛基二硫代磷酸酯、二异丙基磷酸酯十八胺盐、异丙基异辛基磷酸酯十八胺盐、二异己基磷酸酯十八胺盐和二异辛基磷酸酯十八胺盐中的一种或多种。
进一步的，所述金属减活剂为苯并三唑、甲苯基三唑、甲基苯并三唑、甲苯基三唑钠和甲基苯并三唑钠中的一种或多种。
进一步的，所述抗氧化添加剂为或N-苯基-α-萘胺和丁基辛基二苯胺缩合物，或N-苯基-α-萘胺和丁基壬基二苯胺缩合物、N-苯基-α-萘胺和二辛基二苯胺缩合物、N-苯基-α-萘胺和二壬基二苯胺缩合物、二正丁基二硫代氨基甲酸酯、二正辛基二硫代氨基甲酸酯和二正十二烷基二硫代氨基甲酸酯中的一种或多种。
进一步的，所述消泡剂为硅酮表面活性剂及聚二甲基硅氧烷。
进一步的，所述润滑油组合物的粘度等级为150号。
本发明的有益效果是：本发明提供的工业机器人减速器润滑油组合物是一种性能优良、技术难度大、针对性强的工业机器人减速器润滑油组合物，其优异的低温性能、抗磨损性能、防锈防腐性能、热稳定性能和抗泡性能可满足工业机器人六轴多级减速器传动系统的润滑要求。而且，与国外同类产品相比具有更高的粘度指数、更低的牵引系数、更优的抗磨性和热氧化安定性。并且该产品生产成本低，应用于工业机器人领域可产生很好的经济效益与社会效益。
附图说明
图1润滑油组合物和比较例1、比较例2的摩擦系数对比。
图2润滑油组合物和比较例1、比较例2的牵引系数对比。
具体实施方式
本发明的效果通过下面的实施例进一步说明。但应明白，下面的实施例不是限制本发明的范围，任何不超出本发明构思和范围的改动，都在本发明的范围之内。
一种用于工业机器人减速器的润滑油组合物，包含以下组分：聚亚烷基二醇84.0～95.91wt％、密封适应性改进剂3～10wt％、极压抗磨添加剂0.1～2.0wt％、金属减活剂0.01～1.0wt％、防锈缓蚀剂0.05～1.0wt％、抗氧化添加剂0.5～3.0wt％和消泡剂10～200μg/g；
其中，所述聚亚烷基二醇为以环氧乙烷和环氧丙烷为主要原料的线性聚合物，该聚合物中包括50％-70％的EO单元和30％-50％的PO单元，优选含有55％-60％EO单元的聚合物；所述密封适应性改进剂为饱和多元醇酯或双酯。
该聚合物结构为不带支链或酯化结构的水溶性线性聚亚烷基二醇，相比于其他水不溶或油溶性聚亚烷基二醇或EO单元数低于该比例的水溶性聚亚烷基二醇来说，具有更为优异的润滑性能，尤其表现在更低的摩擦系数和MTM牵引系数上面。
由于聚亚烷基二醇对密封材料的适应性不好，尤其是氯丁胶、丁苯胶等。而在机器人减速器中，采用润滑油作为润滑介质相对于润滑脂来说，渗漏性问题比较突出，通过补加饱和多元醇酯或双酯类密封适应性改进剂可以缓解油品的密封相容性问题。
进一步的，所述聚亚烷基二醇为聚环氧乙烷聚环氧丙烷单丁基醚。
进一步的，所述密封适应性改进剂为饱和的三羟甲基丙烷脂肪酸酯、饱和的季戊四醇脂肪酸酯和己二酸异构酯中的一种或多种。
进一步的，所述极压抗磨添加剂为磷酸三烷基酯、磷酸三芳基酯、三烷基硫代磷酸酯、三芳基硫代磷酸酯、异构烷基苯基磷酸酯、磷酸酯芳胺盐、磷酸酯脂肪胺盐和杂环/亚磷酸混合胺盐中的一种或多种。异构烷基苯基磷酸酯和杂环/亚磷酸混合胺盐不仅具有传统含磷添加剂的极压、抗磨、减摩等特性，还兼具传统含磷添加剂不具有的抗氧化和金属钝化剂的作用，且改进了传统含磷添加剂腐蚀性大的问题。
进一步的，所述金属减活剂为苯三唑二正丁胺甲醛缩合物、苯三唑二辛胺甲醛缩合物、噻二唑十二烷基硫醇过氧化氢缩合物和噻二唑十八烷基硫醇过氧化氢缩合物中的一种或多种。
进一步的，所述防锈缓蚀剂为脂肪族磷酸酯的胺盐、链烯基琥珀酸半酯、有二硫代磷酸衍生物的烷基磷酸的胺盐、二壬基萘羧酸钡、酰肌氨酸和咪唑中的一种或多种。本发明中采用的基础油是EO单元数大于50％的聚亚烷基二醇，其分子结构的特殊性，导致其较传统矿物油和合成油来说极性偏大，加上极压抗磨剂也和防锈剂存在竞争吸附的问题，传统常用的防锈剂在该极性基础油中，常常不能发挥作用，而这几种防锈剂却能很好的解决这些问题。
进一步的，所述抗氧化添加剂为2、6-二叔丁基对甲酚、N-苯基-α-萘胺、二烷基二苯胺的缩合物和二烷基二硫代氨基甲酸酯中的一种或多种。
进一步的，所述消泡剂为硅氧烷、有机硅酸酯、聚烷基丙烯酸酯和聚乙二醇硬脂酰醚中的一种或多种。
进一步的，所述聚亚烷基二醇在40℃的运动粘度为100.0～1200.0mm2/s，优选的为100-220mm/s2。
进一步的，所述极压抗磨添加剂为磷酸三甲酚酯、硫代磷酸三苯酯、磷酸三丁酯、硫代磷酸三丁酯、磷酸三辛酯、硫代磷酸三辛酯、二异辛基二硫代磷酸酯、二异丙基磷酸酯十八胺盐、异丙基异辛基磷酸酯十八胺盐、二异己基磷酸酯十八胺盐和二异辛基磷酸酯十八胺盐中的一种或多种。
进一步的，所述金属减活剂为苯并三唑、甲苯基三唑、甲基苯并三唑、甲苯基三唑钠和甲基苯并三唑钠中的一种或多种。
进一步的，所述抗氧化添加剂为或N-苯基-α-萘胺和丁基辛基二苯胺缩合物，或N-苯基-α-萘胺和丁基壬基二苯胺缩合物、N-苯基-α-萘胺和二辛基二苯胺缩合物、N-苯基-α-萘胺和二壬基二苯胺缩合物、二正丁基二硫代氨基甲酸酯、二正辛基二硫代氨基甲酸酯和二正十二烷基二硫代氨基甲酸酯中的一种或多种。
进一步的，所述消泡剂为硅酮表面活性剂及聚二甲基硅氧烷。
进一步的，所述润滑油组合物的粘度等级为150号。
本发明提供的工业机器人减速器润滑油组合物可以按照以下方法制备：根据组合物的粘度等级，将一种或多种所述聚亚烷基二醇按比例加入带搅拌器的不锈钢调合釜内，其次按比例所需量的密封适应性改进剂，极压抗磨添加剂、金属减活剂、防锈缓蚀剂、抗氧化添加剂、消泡剂依次加入到调合釜中，升温至50～60℃下搅拌4小时，至混合物均匀透明。
实施例1
润滑油组合物，它包括：93.58wt％的含60％EO单元的水溶性聚亚烷基二醇基础油(组分A)；5.0wt％的己二酸异十三醇酯(组分B)；0.50wt％磷酸三甲酚酯和0.1wt％二异辛基磷酸酯十八胺盐(组分C)；0.02wt％的苯三唑二辛胺甲醛缩合物(组分D)；0.20wt％异丙基异辛基磷酸酯十二胺盐(组分E)；0.40wt％的2、6-二叔丁基对甲酚和0.20wt％的二烷基二苯胺(组分F)；20μg/g硅氧烷抗泡剂(组分G)。以上各组分之和为100％wt％。
实施例2
润滑油组合物，它包括：93.58wt％的含50％EO单元的水溶性聚亚烷基二醇基础油(组分A)；5.0wt％的饱和季戊四醇酯(组分B)；0.30wt％磷酸三甲酚酯和0.3wt％异丙基三芳基磷酸酯(组分C)；0.02wt％的苯三唑二辛胺甲醛缩合物(组分D)；0.20wt％十二烯基丁二酸半酯(组分E)；0.40wt％的2、6-二叔丁基对甲酚和0.20wt％的二烷基二苯胺(组分F)；20μg/g硅氧烷抗泡剂(组分G)。以上各组分之和为100％wt％。
实施例3
润滑油组合物，它包括：93.68wt％的含60％EO单元的水溶性聚亚烷基二醇基础油(组分A)；5.0wt％的三羟甲基丙烷辛癸酸酯(组分B)；0.30wt％磷酸三甲酚酯和0.2wt％的2，5-二巯基噻二唑亚磷酸酯胺盐(组分C)；0.02wt％的苯三唑二辛胺甲醛缩合物(组分D)；0.10wt％酰肌氨酸和0.10wt％咪唑(组分E)；0.40wt％的2、6-二叔丁基对甲酚和0.20wt％的二烷基二苯胺(组分F)；20μg/g硅氧烷抗泡剂(组分G)。以上各组分之和为100％wt％。
比较例1：为市售的协同Kyodo Yushi TMO 150产品。
比较例2：为市售的嘉实多Optigear Synthetic RO150产品。
润滑油组合物实施例1、实施例2、实施例3和比较例1、比较例2的主要理化性能见表1。
表1实施例1、实施例2、实施例3与比较例1、比较例2的主要理化性能
对比
表1试验结果表明：
(1)在粘温性能和低温性能方面：实施例1、实施例2、实施例3的油品粘度指数均大于200，且倾点均小于-39℃，表明油品具有优异的粘温性能和低温性能。保证了油品在高温下的油膜强度和低温下的可流动性。
(2)在防锈防腐性方面：实施例1、实施例2、实施例3的铜片腐蚀不大于1级以及液相锈蚀A法均为无锈的结果，表明了油品具有优异的防锈防腐性。而比较例1油品的铜片腐蚀性能较差，易对含铜材质部件产生腐蚀。
(3)在抗泡性能方面：实施例1、实施例2、实施例3以及比较例1、比较例2的高低温抗泡性能均不大于50/0，说明各油品具有优异的抗泡性能，可抑制油品泡沫的产生，保证油品在减速器中的正常使用。
(4)在极压抗磨性方面：实施例3的PB、PD、ZMZ值均高于其他实施例，表明其采用的2，5-二巯基噻二唑亚磷酸酯胺盐这种杂环/亚磷酸混合胺盐对于提升油品承载能力和极压性能方面相较于其他极压抗磨剂更为优异。而其他实施例油品相较于比较例1和比较例2，承载能力和极压性能也基本相当。
(5)在氧化安定性方面：实施例1、实施例2、实施例3的旋转氧弹值均大于250min，且高于比较例1、比较例2，表明油品具有优异的氧化安定性能，可提供更长的换油周期。
摩擦系数和MTM牵引系数的对比
除却常规理化性能分析以外，摩擦系数、牵引系数也是工业机器人减速器用润滑油的重要指标之一。其中低的摩擦系数和低牵引系数，可以带来减速器传动效率的提升，工作温度的下降，并减少功率输出和能源消耗。
润滑油组合物实施例1、实施例2、实施例3和比较例1、比较例2的摩擦系数对比，见图1所示。摩擦系数测定参考SH/T 0762-2005方法进行。
图1为四球摩擦系数的对比，试验结果表明：首先，比较例2作为市售的PAO型工业机器人产品，相较于其他4种PAG型产品而言，摩擦系数较高。其他4种PAG型油品中，实施例1的摩擦系数最低，其次是实施例2，再次是实施例3和比较例1，究其原因在于实例3中选用的杂环/亚磷酸混合胺盐虽然具有优异的极压性能，但在表征油品抗磨性优劣的摩擦系数试验上，要略差于以异丙基三芳基磷酸酯和二异辛基磷酸酯十八胺盐为抗磨剂的产品。但总体而言，本发明的3个实施例产品相较于比较例1、比较例2均具有较低的摩擦系数，可提供更好的油性和抗磨性能。
润滑油组合物实施例1、实施例2、实施例3和比较例1、比较例2的MTM牵引系数对比，见图2所示。使用MTM2微牵引力试验机通过测定油品牵引系数在恒定负荷、温度和传动比下，随时间的变化情况。试验条件为：试验温度70℃，传动比50:1，35N载荷。
图2为MTM牵引系数的对比，试验结果表明：MTM牵引系数结果与四球摩擦系数趋势基本一致。比较例2作为市售的PAO型工业机器人产品，相较于其他4种PAG型产品而言，牵引系数最高，表征其对于提高减速器效率方面性能较PAG略差。其他4种PAG型油品中，实施例1的牵引系数最低，其次是实施例2，再次是实施例3和比较例1。总体而言，本发明的3个实施例产品相较于比较例1、比较例2，具有更低的牵引系数，对应实际工况，可提供更高的传动效率，并降低能耗。
当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (14)

1.一种用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，包含以下组分：聚亚烷基二醇84.0～95.91wt％、密封适应性改进剂3～10wt％、极压抗磨添加剂0.1～2.0wt％、金属减活剂0.01～1.0wt％、防锈缓蚀剂0.05～1.0wt％、抗氧化添加剂0.5～3.0wt％和消泡剂10～200μg/g；
其中，所述聚亚烷基二醇为以环氧乙烷和环氧丙烷为主要原料的线性聚合物，该聚合物中包括50％-70％的环氧乙烷单元和30％-50％的环氧丙烷单元；所述密封适应性改进剂为饱和多元醇酯或双酯。
2.根据权利要求1所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述聚亚烷基二醇为聚环氧乙烷聚环氧丙烷单丁基醚。
3.根据权利要求1所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述密封适应性改进剂为饱和的三羟甲基丙烷脂肪酸酯、饱和的季戊四醇脂肪酸酯和己二酸异构酯中的一种或多种。
4.根据权利要求1所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述极压抗磨添加剂为磷酸三烷基酯、磷酸三芳基酯、三烷基硫代磷酸酯、三芳基硫代磷酸酯、异构烷基苯基磷酸酯、磷酸酯芳胺盐、磷酸酯脂肪胺盐和杂环/亚磷酸混合胺盐中的一种或多种。
5.根据权利要求1所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述金属减活剂为苯三唑二正丁胺甲醛缩合物、苯三唑二辛胺甲醛缩合物、噻二唑十二烷基硫醇过氧化氢缩合物和噻二唑十八烷基硫醇过氧化氢缩合物中的一种或多种。
6.根据权利要求1所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述防锈缓蚀剂为脂肪族磷酸酯的胺盐、链烯基琥珀酸半酯、有二硫代磷酸衍生物的烷基磷酸的胺盐、二壬基萘羧酸钡、酰肌氨酸和咪唑中的一种或多种。
7.根据权利要求1所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述抗氧化添加剂为2、6-二叔丁基对甲酚、N-苯基-α-萘胺、二烷基二苯胺和二烷基二硫代氨基甲酸酯中的一种或多种。
8.根据权利要求1所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述消泡剂为硅氧烷、有机硅酸酯、聚烷基丙烯酸酯和聚乙二醇硬脂酰醚中的一种或多种。
9.根据权利要求1或2所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述聚亚烷基二醇在40℃的运动粘度为100.0～1200.0mm2/s。
10.根据权利要求1或4所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述极压抗磨添加剂为磷酸三甲酚酯、硫代磷酸三苯酯、磷酸三丁酯、硫代磷酸三丁酯、磷酸三辛酯、硫代磷酸三辛酯、二异辛基二硫代磷酸酯、二异丙基磷酸酯十八胺盐、异丙基异辛基磷酸酯十八胺盐、二异己基磷酸酯十八胺盐和二异辛基磷酸酯十八胺盐中的一种或多种。
11.根据权利要求1或5所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述金属减活剂为苯并三唑、甲苯基三唑、甲基苯并三唑、甲苯基三唑钠和甲基苯并三唑钠中的一种或多种。
12.根据权利要求1或7所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述抗氧化添加剂为或N-苯基-α-萘胺和丁基辛基二苯胺缩合物，或N-苯基-α-萘胺和丁基壬基二苯胺缩合物、N-苯基-α-萘胺和二辛基二苯胺缩合物、N-苯基-α-萘胺和二壬基二苯胺缩合物、二正丁基二硫代氨基甲酸酯、二正辛基二硫代氨基甲酸酯和二正十二烷基二硫代氨基甲酸酯中的一种或多种。
13.根据权利要求1或7所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述消泡剂为硅酮表面活性剂及聚二甲基硅氧烷。
14.根据权利要求1所述的用于工业机器人减速器的润滑油组合物，其特征在于，所述润滑油组合物的粘度等级为150号。
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