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CN109195836A - 用于超大负载的自推进模块 - Google Patents

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CN109195836A
CN109195836A CN201780033475.2A CN201780033475A CN109195836A CN 109195836 A CN109195836 A CN 109195836A CN 201780033475 A CN201780033475 A CN 201780033475A CN 109195836 A CN109195836 A CN 109195836A
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bearing
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Abstract

一种用于超大负载的自推进模块(10)，包括:‑带有油压控制致动的两个地面移动组件(11、12)，‑横向摇杆(13)，其布置在独立联接到其的移动组件(11、12)之间，‑油压控制悬挂机构(14、15)，其布置在与横向摇杆(13)联接的对应摆动支撑件(16、17)上，‑由油压控制悬挂机构(14、15)支撑的承载框架(18)，包括适于为地面移动组件(11、12)和悬挂机构(14、15)服务的油压控制回路，‑旋转分配单元(19)，其具有竖直轴线(X)，被安装在承载框架(18)上，用于供应地面移动组件(11、12)和油压控制悬挂机构(14、15)，旋转分配单元(19)的第一部分(20)固定到承载框架(18)，第二部分(21)相对于第一部分(20)绕竖直轴线(X)自由旋转，‑由与旋转分配单元(19)同轴的中心轴承(23)支撑的搁置底座(22)，‑在搁置底座(22)下方有用于使搁置表面(22)相对于承重框架(18)绕竖直轴线(X)相对旋转的机构。

Description

用于超大负载的自推进模块
本发明涉及一种用于超大负载的自推进模块。
超大负载的定义是这样的，因为它们允许运输无法分开且因此在任何情况下都必须整体运输的制造物品和交通工具，因此其尺寸、重量和高度超过交通法规设定的最大值。
在这些元件或制造物品中，还有用于建筑物、船只、锅炉、挖掘机、农业机械、石块、跨洋管线的一些部分及类似物的预制结构。
目前已知几种相互非常不同的交通工具用于执行这些运输。
第一种类型的已知交通工具包括运输车厢，该运输车厢具有三个或四个地面搁置点(resting points)，这些搁置点是轮式非机动化的，或者是机动化的和无线电控制的，既有轮子也有履带(tracks)。
这些车厢具有相对适中的尺寸，并且非常低，即它们高出地面几厘米:由于这种特殊性，这些车厢不适合于运输超过以吨为单位的一定重量，这是因为与地面接触的点和区域的数量减少了，通过这些点和区域可以将重量排放到地面。
第二种类型的已知交通工具由拖拉机牵引的轮式可转向工业拖车构成。
虽然这些可转向拖车能够承受几十吨重的负载，但是它们具有相对较少数量的车轮，即具有相对较少数量的地面搁置点(负载应力集中在其上)，这完全不利于负载在整个结构上的均匀分布；此外，由于他们没有发动机，他们确实必须被拖曳，尽管是可转向的，但也可能由此产生许多操纵问题。
这些拖车还在离地面超过一米的地方有负载搁置表面，可能出现负载的平衡和稳定性方面的许多缺点。
第三种类型的已知交通工具由车上有人的整体式机动可转向轮式交通工具(例如卡车)或车上没有人的整体式无线电控制轮式交通工具(例如平台)构成。
这些机动交通工具除了具有相对于地面非常高的搁置表面之外，还具有操纵问题，因为它们可以像卡车一样行驶，如果路线包括相对锐利的弧线或U形转弯，则存在类似的问题。
第四种类型的已知交通工具由机动多轮轴式的(且因此是轮式的)模块化系统构成，其也特别高并且难以在相对受限的空间中操纵。
还已知包括多个有履带的模块的系统，这些模块由单个中央控制单元以协调和同步的方式控制。
借助于这些履带，这些有履带的系统仅部分地解决了轮式运输中典型的地面搁置区域较少的问题，因为甚至每个履带都包括有限数量的用于将重量释放到地面的点，即履带介于啮合轮或导向滑轮和地面之间的点。
此外，这些有履带的模块系统不适于将被运输的物体保持搁置在稳定的总体搁置表面上，因为任何最小的中空都会导致一个模块的搁置表面相对于其他模块的搁置表面之间的高度差，从而导致被运输的物体上施加不希望的应力和分布质量的总体不平衡。
本发明的目标是提供一种用于超大负载的自推进模块，该模块能够消除已知类型的运输工具和模块系统的上述缺点。
在这个目标内，本发明的目的是提供一种紧凑的自推进模块，其搁置表面低，即靠近地面，且同时能够支撑和移动数十吨的负载。
本发明的另一个目的是提供一种相对于已知类型的交通工具能够在地面上更好地分配其所支撑的重量的自推进模块。
本发明的另一个目的是提供一种自推进模块，其能够比已知类型的交通工具和模块系统具有更好的转向角。
本发明的另一个目的是提供一种自推进模块，该模块可以与其它相同的模块组合在一起，从而形成一种运输系统，该运输系统可以适应很不同的运输要求，无论是在重量方面还是在待运输物体的尺寸方面。
通过根据所附权利要求1的用于超大负载的自推进模块实现此目标以及在下文中将变得更明显的这些和其他目的。
依据根据本发明的自推进模块的通过非限制性的示例在附图中示出的优选的但不排他的实施方案的描述，本发明的另外的特征和优点将变得更明显，在附图中：
图1是由根据本发明的多个自推进模块组成的运输系统的视图；
图2是根据本发明的自推进模块的从下方看的透视图；
图3是根据本发明的自推进模块的一部分的透视图；
图4是根据本发明的自推进模块的地面移动组件的透视图；
图5是根据本发明的自推进模块的地面移动组件的细节的透视图；
图6是根据本发明的自推进模块的油压控制悬挂机构的视图；
图7是根据本发明的自推进模块的液压回路的分解透视图；
图8是液压回路的部件的侧视截面图；
图9是用于使底座(bed)相对于承载框架进行相对旋转的机构的一部分的透视图；
图10是承载框架上的底座的示意性侧视截面图；
图11是用于使底座相对于承载框架进行相对旋转的机构的示意性平面图。
参考附图，根据本发明的用于超大负载的自推进模块总体上用参考标记10表示。
自推进模块10包括:
-带有油压控制致动的两个地面移动组件11和12，
-横向摇杆13，在图3中清晰可见，其布置在移动组件11和12之间，移动组件11和12独立地联接到横向摇杆13，
-油压控制悬挂机构14和15，其布置在对应的摆动支撑件16、17上，摆动支撑件16、17联接到横向摇杆13，
-承载框架18，其由所述油压控制悬挂机构14和15支撑，包括适于为地面移动组件11、12和悬挂机构14、15服务的油压控制回路，
-旋转分配单元19，其具有竖直轴线X，安装在承载框架18上，用于供应地面移动组件11和12以及油压控制悬挂机构14和15；旋转分配单元19的第一部分20固定到承载框架18，而第二部分21相对于第一部分20绕竖直轴线X自由旋转，
-搁置底座22，其由与旋转分配单元19同轴的中心轴承23支撑，
-在搁置底座22下方有用于使搁置表面22相对于承载框架18关于竖直轴线X进行相对旋转的机构24。
两个地面移动组件11和12各自由履带板(tracked shoe)构成，其中一个移动组件11在图3、4、5中清晰可见，另一个移动组件12被理解为相同且对称。
移动组件11以及12包括履带25，履带25由用于搁置在地面上的扁平元件26的链条构成，扁平元件26并排布置，并通过穿孔纵向支架28和相应的横向枢轴29相互联接。
每个扁平元件26包括例如由金属材料如钢及类似物制成的最里面的结构基底30，以及例如由聚合材料制成的搁置覆盖物31，该搁置覆盖物31适于保护其行进所经过的路面免受损坏。
一个或更多个摩擦减小装置安装在枢轴29上，例如滚子轴承32，其适于通过搁置一个或更多个滑动板来接收，例如四个滑动板33、34、35和36，如图4和5所示。
因此，这些滑动板33、34、35和36被布置成使得每个滑动板在一排滚子轴承32上滑动。
履带25由两个相对的小齿轮37和38移动，小齿轮37和38在图4中可见，在本示例性实施例中，每个小齿轮由两对侧向相互相邻的链轮39和40构成，链轮39和40适于与枢轴29啮合。
小齿轮37和38又由对应的油压控制马达41和42致动，马达41和42安装在滑动板上，例如安装在外部滑动板33上。
该运动通过对应的传动装置43和44(例如具有链轮45和46的类型)通过链条或齿轮链或其它类似的等效装置传递给小齿轮37和38。
在图3中清晰可见的横向摇杆13包括中心主体47，两个相对的毂48和49从该中心主体伸出，其旨在用于插入滑动板33、34、35和36的对应的中心同轴孔50中；因此，两个移动组件11和12可以独立地围绕轮毂48和49的轴线Y自由摆动。
履带25闭合以围绕滑动板33、34、35和36，且因此每个移动组件12和13都是刚性的，不可以适应(adapt to)下面的地面，沿着搁置在地面上的那侧用摇杆或滚子进行补偿；因此，这些移动组件12和13特别适合于紧凑的工业路面、柏油路或混凝土路，而不太适合于过于不平的土路或地形。
摇杆13用作铰接点，以便允许负载总是在两个移动组件11和12之间平均分配。
油压控制的悬挂机构14和15由两个油压控制气缸(实际上是14和15)构成，其充当油压控制的悬挂装置和升降单元，以便能够竖直定位移动组件11和12，或补偿地面的倾斜，以便能够始终以重心与地面成直角的方式进行移动。
摆动支撑件16和17各自由支架构成；摆动支撑件16和17通过纵向枢轴50联接到横向摇杆13，该纵向枢轴的轴线Z垂直于摇杆13的毂的轴线Y和下文描述的旋转分配单元19的旋转轴线X。
承载框架18安装在油压控制气缸14和15上，并且仅安装在它们上。
在本示例性实施例中，承载框架18具有H形平面形状，该H形平面形状由中心主体54和两个相对的侧壁55和56形成，这对于本发明显然是非限制性的。
中心主体设有用于固定旋转分配单元19的第一部分20的座51，并且在侧壁之间有两个相对的凹部52和53，油压控制气缸14和15的主体固定在凹部52和53中。
适于为地面移动组件11、12和悬挂机构14、15服务的油压控制回路由设置在承载框架18的中心主体54和侧壁55、56中的一系列相连接的孔构成；以这种方式，没有用于将油传输到各种用户装置的外部管。
图7示意性地示出了承载框架18的油压控制回路。
以下用于连接到旋转分配单元19的管道设置在承载管道18中:
-朝向油压控制气缸14和15的油的出油管道57和回油管道58，
-用于连接到第一移动组件11的第一马达41的管道59，
-用于连接到第一移动组件11的第二马达42的管道60，
-用于连接到第二移动组件12的第一马达41a的管道61，
-用于连接到第二移动组件12的第二马达42a的管道62。
每对马达41、42、41a和42a连接到对应的歧管63和64，用于将油分配到连接的马达。
如所提到的，旋转分配单元19包括固定到承载框架18的第一部分20和可相对于第一部分20绕竖直轴线X自由旋转的第二部分21。
第一部分20由管状主体构成，具有用于固定到承载框架18的座51底部的凸缘65。
第二部分19具有圆柱形中心主体66和连接头67，该圆柱形中心主体66的轮廓被设计成将其自身布置在第一部分20的中心孔中，该连接头67设有径向孔，用于连接到模块10的外部油压控制服务系统。
在第一部分20和圆柱形中心主体66之间形成有多个环形管道68、69、70、71、72、73，这些管道与承载框架18上形成的管道的数量相匹配。
环形管道68、69、70、71、72、73中的每一个被连接和介于对应上管道和对应下管道之间，该对应的上管道设置在第二部分21中并连接到模块10的外部油压控制服务系统，该对应的下管道设置在第一部分20中。
上管道出口设置到连接头67的侧面74上，而下管道出口设置到第一部分20的下表面75上。
例如，图8以虚线示意性地示出了用于第一环形管道68的上管道68a和下管道68b、用于第二环形管道69的上管道69a和下管道69b、用于第三环形管道70的上管道70a和下管道70b以及用于第四环形管道71的上管道71a和下管道71b。
因此，连接头67的每个径向连接孔通过旋转分配单元19和承载框架18连接到对应的用户装置。
例如，第一径向连接孔80被设计用于第一马达41的油的输送，第二径向孔81被设计用于第二马达42的油的输送，第三径向孔82被设计用于第三马达41a的油的输送，第四径向孔83被设计用于第四马达42a的油的输送，第五径向孔84被设计用于油的输送以提升油压控制气缸14和15，第六径向孔85被设计用于油的输送以降低油压控制气缸14和15。
用于对应密封环的环形槽86形成在两个连续的环形管道68、69、70、71、72、73之间以及第一管道上方和最后一个管道下方。
第二部分21的圆柱形中心主体66通过摩擦减小环87和88的介入搁置在第一部分20的两个肩部上。
连接头67固定到圆柱形中心主体66，并通过摩擦减小环89搁置在第一部分20上，该摩擦减小环89被设定轮廓成也防止圆柱形中心主体66从其在第一部分20的管状体中的座中抽出。
中心轴承23布置成围绕旋转分配单元19的第一部分20，并由第一部分20支撑，如图8中清楚可见。
中心轴承23通过具有轴向滚子的中心轴承90的介入和通过搁置在具有径向滚子的轴承91上而相对于第一部分20自由旋转，其中其第一下环形元件92固定到第一部分20，而其第二上环形元件93固定到搁置在其上的中心轴承23。
搁置底座22横向延伸，以覆盖移动组件11和12，并沿前后方向延伸，使得在下方有用于装配结构加强元件和相对旋转机构24的技术空间，如下文更好描述的。
搁置底座22通过中央对比板94固定到中央轴承23，在图10的示意性截面图中清晰可见，该对比板中央设置有圆形开口，其边缘95固定到中央轴承23。
对比板94通过加强杆96固定到底座22。
在底座22和对比板94之间形成空隙97，且该空隙97适于允许旋转分配元件19的连接头67定位在其中，并且允许用于连接到外部油压控制服务系统的管通过。
在这里描述的结构示例中，用于使所述搁置底座22相对于所述承载框架18关于所述竖直轴线X进行相对旋转的机构24包括转向环98，该转向环98具有与轴线X重合的旋转轴线，该转向环98固定到承载框架18并延伸成位于移动组件11和12上方。
借助于安装在浮动张紧组件102上的中间齿轮101的介入，转向环98通过由电动马达100致动的齿轮马达99转动。
旋转通过第一链条103从齿轮马达99传递到中间齿轮101。
旋转通过第二链条104从中间齿轮101传递到转向环98，第二链条104布置成也在浮动张紧组件102中通过。
中间齿轮101显然由与第一链条103啮合的第一上小齿轮和与第二链条104啮合的第二下小齿轮构成。
电动齿轮马达99设置有定位编码器，该定位编码器将组件旋转到固定和确定的位置。
这些旋转机构24允许承载框架18与移动组件11和12一起不受任何限制地旋转，能够在一个方向和相反方向连续旋转，因此旋转经过任何角度，甚至大于360°。
自推进模块10还包括用于从地面提升的机构。
用于从地面提升的机构例如由布置在转向环98所内接的框架的拐角处的四个提升气缸105构成；所述气缸旨在用于两个目的:
-通过悬挂装置14和15的行程以及气缸的行程，用步进系统提升负载，
-当人们希望在静止状态下转向时，从移动组件11和12卸下重物，以避免损坏工厂地板。
根据本发明的自推进模块10被设计成在结构上和液压上连接到至少两个其它相同的自推进模块，以便提供用于超大负载的模块化系统。
图1中举例说明了由根据本发明的自推进模块组成的用于超大负载的模块化系统的一个例子，并且在其中总体上由附图标记110表示。
在该示例性实施例中，模块化系统110包括四个自推进模块10、10a、10b、10c，它们通过纵向构件111和横向构件112在结构上联接。
该系统优选由三个或四个组件组成，负载搁置在这些组件上。
在任何情况下，也可以使用单个自推进模块作为牵引系统，例如应用于带有轮子的车厢。
为了给系统带来稳定性，三个或四个模块相互连接，以提供垂直和平行的其布置，并保持它们直立。
一旦负载被放置在模块上，正是物体的刚性允许移动，该系统不像卡车那样操作(卡车有搁置负载的底座)，而是像轨道车的卡车(trucks)一样工作，其中轨道车本身是刚性的(其充当负载)，且带有将重量释放到轨道上的铁轮的卡车是两个搁置元件(自推进模块10)。
所描述的系统110基于相互连接的模块，但是应当理解，当多个模块安全且稳定地固定到要运输的同一物体时，具有根据本发明的自推进模块的模块系统也可以在没有刚性连接的情况下工作。
每个自推进模块10、10a、10b、10c通过液压管和缆线连接到轮式控制单元115，该控制单元115通过工业PC 116来管理，该工业PC 116被组织成控制模块转向以及升降变量。
外部服务液压系统应理解为包含在轮式控制单元115内。
用于向齿轮马达99供电和用于轮式控制单元115操作的电气系统由轮式控制单元115本身支撑。
轮式控制单元115通过铰接牵引臂117在结构上连接到至少一个自推进模块10c。
铰接牵引臂117还承载用于连接到自推进模块的缆线和管。
管理转向的电动马达100能够改变转速，从而允许以不同角度但同时旋转，这对于实现布置在四个不同点的四个自推进模块的转向几何是基本的。
这种系统的转向的类型大体上是无限的。
形成了一种用于超大负载的模块化系统，该系统由根据本发明的自推进模块组成:
-通过至少三个自推进模块组成，如果使用的系统不使用其悬挂机构14和15的话，
-通过至少四个模块组成，此时使用的四个模块中的两个模块利用连接两个模块的悬挂气缸14和15的腔室的液压管而相互连接；在这种情况下，由于连通容器的原理，总是定义三个搁置点，两个模块上的两个真实搁置点(其悬挂装置以液压上独立的方式操作)和位于两个液压连接的模块的中心处的虚拟搁置点。
根据本发明的具有自推进模块的模块化系统可以随意扩展到两个模块的倍数，其又将连接到其他模块，以便总是获得三个悬挂点。
一组液压互连的模块限定了单个悬挂点；因此，有可能有三组“n”个模块，这些模块形成了一个总是带有三个悬挂点的模块化运输系统。
转向管理在低电压下是电动的，并且由马达控制，该马达由具有反馈的驱动器管理，该驱动器通过齿轮马达99的电动马达100的编码器精确地知道自推进模块10的轴线的空间位置。
连接到系统的工业计算机116管理来自模块化系统110的无线电控制的信息。
操作员使用无线电控制来使自动推进模块转向。
转向可以是例如五种类型，且更准确地说:
-汽车类型的前转向；
-后转向，通常是叉车的后转向；
-反向转向，如在底盘中心处枢转的压路机(road roller)；
-所有模块旋转经过相同的角度，如起重机(crab)，
-转盘(carousel)，即固定位置，以便绕自身旋转。
首先，有必要告诉工业PC 116模块10的位置以及它们是如何定位的。
适应的用户界面允许根据所需的模块数量从一组“n”种可能性中选择预设配置。
一旦选择了配置，就有必要告诉PC模块在空间中的位置，以便允许系统根据每个模块的位置和设定的曲率半径来计算每个个体模块的精确转向角。
这种计算很简单，由PC执行，PC将指令发送给每个相应的转向马达，以精确地将自身布置成所需的角度并保持该角度。
在实践中已经发现本发明实现了预期的目标和目的。
特别地，本发明提供了一种紧凑的自推进模块，其搁置表面低，即靠近地面，同时能够支撑和移动数十吨负载；根据本发明的自推进模块10实际上可以设有这样的尺寸，即底座22与地面间隔大约40厘米，并且转向环具有1米的直径；这种自推进模块能够支撑大约40吨。
此外，本发明提供了一种自推进模块，该模块能够通过如上所述由履带板构成的移动组件，相对于已知类型的交通工具更好地分配支撑在地面上的重量。
此外，本发明提供了一种自推进模块，其能够比已知类型的模块系统和交通工具具有更好的转向角。
如上所述，本发明提供了一种自推进模块，该模块可以与其他相同的模块组合在一起，从而形成模块化运输系统，该系统可以适应很不同的运输要求，无论是在重量方面还是在待运输物体的尺寸方面。
由此设想的本发明容许有多种修改和变化，所有这些修改和变化都在所附权利要求的范围内；所有的细节还可以由其它的技术上等效的要素代替。
在实践中，所使用的部件和材料以及可能的形状和尺寸，只要它们与具体用途相容，就可以根据要求和现有技术是任意的。
本申请要求第102016000055947(UA2016A003959)号意大利专利申请的优先权，该意大利专利申请中的公开内容通过引用并入本文。
在任何权利要求中提及的技术特征后面是附图标记的情况下，这些附图标记被包括仅是为了增加权利要求的可理解性，并且因此，此类附图标记对由此类附图标记以示例方式标识的每个元件的解释不具有任何限制作用。

Claims (16)

1.一种用于超大负载的自推进模块(10)，其特征在于，其包括:
-两个地面移动组件(11、12)，其具有油压控制致动，
-横向摇杆(13)，其布置在所述移动组件(11、12)之间，所述移动组件独立地联接到所述横向摇杆，
-油压控制悬挂机构(14、15)，其布置在与所述横向摇杆(13)联接的对应摆动支撑件(16、17)上，
-承载框架(18)，其由所述油压控制悬挂机构(14、15)支撑，包括适于为所述地面移动组件(11、12)和所述悬挂机构(14、15)服务的油压控制回路，
-旋转分配单元(19)，其具有竖直轴线(X)，被安装在所述承载框架(18)上，用于供应所述地面移动组件(11、12)和所述油压控制悬挂机构(14、15)，所述旋转分配单元(19)的第一部分(20)固定到所述承载框架(18)，第二部分(21)相对于所述第一部分(20)围绕所述竖直轴线(X)自由旋转，
-搁置底座(22)，其由与所述旋转分配单元(19)同轴的中心轴承(23)支撑，
-在所述搁置底座(22)的下方有用于使所述搁置表面(22)相对于所述承载框架(18)围绕所述竖直轴线(X)进行相对旋转的机构。
2.根据权利要求1所述的自推进模块，其特征在于，所述地面移动组件(11、12)每个都包括履带板，所述履带板包括履带(25)，所述履带(25)由用于搁置在地面上的扁平元件(26)的链条构成，所述扁平元件并排布置并通过穿孔纵向支架(28)和相应的横向枢轴(29)相互联接。
3.根据权利要求2所述的自推进模块，其特征在于，一个或更多个摩擦减小装置，例如滚子轴承(32)，被安装在所述枢轴(29)上，并且适于通过搁置接触接收一个或多个滑动板(33、34、35、36)，所述滑动板布置成使得每个滑动板在一排滚子轴承(32)上滑动。
4.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，所述履带(25)由两个相对的小齿轮(37、38)移动，所述小齿轮又由安装在滑动板(33)上的对应的油压控制马达(41、42)致动。
5.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，所述横向摇杆(13)包括中心主体(47)，两个相对的轮毂(48、49)从所述中心主体延伸，所述两个相对的轮毂旨在用于插入所述滑动板(33、34、35、36)的对应的中心同轴孔(50)中。
6.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，所述油压控制悬挂机构(14、15)由两个油压控制气缸(14、15)构成。
7.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，所述承载框架(18)具有H形平面形状，所述H形平面形状由中心主体(54)和两个相对的侧壁(55、56)形成，所述中心主体具有用于固定所述旋转分配单元(19)的所述第一部分(20)的座(51)，两个相对的凹部(52、53)形成在所述侧壁之间，所述油压控制气缸(14、15)的所述主体固定在所述凹部(52、53)中。
8.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，适于为所述地面移动组件(11、12)和所述悬挂机构(14、15)服务的油压控制回路由设置在所述承载框架(18)的所述中心主体(54)和所述侧壁(55、56)中的一系列连接的孔构成。
9.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，用于连接到所述旋转分配单元(19)的以下管道设置在所述承载框架(18)中:
-朝向所述油压控制气缸(14、15)的油的出油管道和回油管道(57、58)，
-管道(59)，其用于连接到所述第一移动组件(11)的第一马达(41)，
-管道(60)，其用于连接到所述第一移动组件(11)的第二马达(42)，
-管道(61)，其用于连接到所述第二移动组件(12)的第一马达(41a)，
-管道(62)，其用于连接到所述第二移动组件(12)的第二马达(42a)。
10.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，所述第一部分(20)由管状主体构成，所述管状主体具有用于固定到所述承载框架(18)的所述座(51)的底部的凸缘(65)。
11.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，所述第二部分(19)具有：圆柱形中心主体(66)，所述圆柱形中心主体被设定轮廓以使其自身布置在所述第一部分(20)的中心孔中；以及连接头(67)，所述连接头设有用于连接到所述模块(10)的外部服务液压系统的径向孔。
12.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，在所述第一部分(20)和所述圆柱形中心主体(66)之间有环形管道(68、69、70、71、72、73)，所述环形管道(68、69、70、71、72、73)的数量与在所述承载框架(18)上形成的管道的数量一样多，所述环形管道(68、69、70、71、72、73)中的每一个连接并介于以下之间:
-对应的上管道，其设置在所述第二部分(21)中并连接到所述模块(10)的所述外部服务液压系统，
-以及对应的下导管，其设置在所述第一部分(20)中。
13.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，所述中心轴承(23)布置成围绕所述旋转分配单元(19)的所述第一部分(20)，并由所述第一部分(20)支撑，所述中心轴承(23)通过具有轴向滚子的中心轴承(90)的介入并且搁置在具有径向滚子的轴承(91)上而相对于所述第一部分(20)自由旋转，所述径向滚子的第一下环形元件(92)固定到所述第一部分(20),而第二上环形元件(93)固定到搁置在其上的所述中心轴承(23)。
14.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，所述搁置底座(22)通过中心对比板(94)固定在所述中心轴承(23)上，所述中心对比板(94)在中心设置有圆形开口，所述圆形开口的边缘(95)固定到所述中心轴承(23)。
15.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，在所述底座(22)和所述对比板(94)之间存在空隙(97)，所述空隙适于允许将所述旋转分配单元(19)的所述连接头(67)放置在其中，并且允许用于连接到所述外部液压服务系统的管通过。
16.根据前述权利要求中的一项或多项所述的自推进模块，其特征在于，用于使所述搁置底座(22)相对于所述承载框架(18)关于所述竖直轴线(X)进行相对旋转的所述机构(24)包括转向环(98)，所述转向环具有与所述轴线(X)重合的旋转轴线，所述转向环固定到承载框架(18)并延伸成位于所述移动单元(11、12)上方，通过安装在用于张紧的浮动组件(102)上的中间齿轮(101)的介入，所述转向环(98)通过由所述电动马达(100)致动的齿轮马达(99)转动，所述旋转通过第一链条(103)从所述齿轮马达(99)传递到所述中间齿轮(101)，所述旋转通过第二链条(104)从所述中间齿轮(101)传递到所述转向环(98)，所述第二链条(104)布置成也在所述浮动张紧组件(102)中通过。
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