CN109051561B - 基于小型运输车的空中道路输送线及其作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于小型运输车的空中道路输送线及其作业方法，由于在引导车道上设有多个生产工位和多个定位充电装置，每个生产工位设有一个定位充电装置，这样，自动导引运输车将物料运送至生产工位附近时，作业人员对自动导引运输车运输来的物料进行作业期间，定位充电装置可以对自动导引运输车进行充电而补充电量，这样就可以保证自动导引运输车能够持续工作，提高生产效率。而且，由于引导车道是固定不动的，且各自动导引运输车是独立运动的，这样，就可以根据各生产工位的需要而控制各自动导引运输车运输物料速度的快慢和节拍，从而能够适应于生产线上生产节拍多变的特性。

Description

基于小型运输车的空中道路输送线及其作业方法

技术领域

本发明涉及一种基于小型运输车的空中道路输送线及其作业方法，特别是涉及一种应用于柔性制造自动化生产线的物料输送系统及其作业方法。

背景技术

输送线主要是完成其物料的输送任务。在环绕库房、生产车间和包装车间的场地，设置有由许多皮带输送机、滚筒输送机等组成的一条条输送链，经首尾连接形成连续的输送线。在物料的入口处和出口处设有和路径叉口装置、升降机和地面输送线。这样在库房、生产车间和包装车间范围内形成了一个既可顺畅到达各个生产位置同时又是封闭的循环输送线系统。但传统输送线特别是面对如今快速，多样，长度较长的生产线，生产线平衡，洁净程度，灵活性，智能性，改造性等方面存在不足，难以适应柔性制造及智能制造的要求。

AGV，该技术装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。但是市面上的AGV普遍在地面上行走，体积比较大，比较重。

充电桩技术，其功能类似于加油站里面的加油机，可以固定在地面或墙壁，安装于公共建筑(公共楼宇、商场、公共停车场等)和居民小区停车场或充电站内，可以根据不同的电压等级为各种型号的电动汽车充电。

无线充电技术，充电器与用电装置之间以磁场传送能量，两者之间不用电线连接，因此充电器及用电的装置都可以做到无导电接点外露。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于小型运输车的空中道路输送线及其作业方法，能够更好地适应于柔性制造和智能制造的物料配送要求。

为实现上述目的，本发明提供一种基于小型运输车的空中道路输送线，采用如下技术方案：一种基于小型运输车的空中道路输送线，包括架空设置的引导车道、自动导引运输车及控制装置，引导车道为自动导引运输车提供导航信息，控制装置根据导航信息控制自动导引运输车沿引导车道运动，自动导引运输车顶部具有用于放置物料的物料平台，引导车道上设有多个生产工位，在引导车道上设有多个定位充电装置，每个生产工位设有一个定位充电装置；控制装置能够控制自动导引运输车沿引导车道运动至各定位充电装置处停止，当自动导引运输车停止在定位充电装置处时，定位充电装置对自动导引运输车进行充电。

优选地，所述引导车道呈环形，包括出发车道和返回车道，出发车道的两端分别通过连接车道与返回车道连接。

优选地，所述引导车道包括上层车道和下层车道，上层车道的首末两端分别设有第一升降平台和第二升降平台，第一升降平台用于将下层车道上的自动导引运输车移动到上层车道上，第二升降平台用于将上层车道上的自动导引运输车移动到下层车道上。

优选地，所述引导车道包括主车道和至少一个侧让车道，侧让车道设置在主车道的旁边，侧让车道的两端与主车道相连。

优选地，所述定位充电装置包括设置在引导车道两侧的支撑架，支撑架的顶部设有固定板，固定板上设有充电电极，支撑架上设置有可上下移动移动板，移动板由顶升机构驱动，固定板和移动板之间形成夹持空间；所述自动导引运输车的侧边设有夹持翼板，夹持翼板上设有电触头，当自动导引运输车移动至定位充电装置处时，夹持翼板位于夹持空间中，顶升机构带动移动板向上移动而将夹持翼板向上顶起并压向固定板，从而使得电触头与充电电极连接。

更优选地，当顶升机构带动移动板向上顶起而使得夹持翼板与固定板压紧时，自动导引运输车的底部与引导车道的表面之间形成可供另一辆自动导引运输车通过的通过空间。

优选地，所述定位充电装置处设有定位传感器，当自动导引运输车移动至定位充电装置处时，自动导引运输车采集定位传感器的信号而停止在设定位置。

优选地，所述定位充电装置处还设有用于向自动导引运输车充电的无线充电装置。

与本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线相应地，本发明还提供一种基于小型运输车的空中道路输送线的作业方法，采用上述技术方案或其任一优选的技术方案所述的基于小型运输车的空中道路输送线进行作业，包括如下作业步骤：

1)自动导引运输车的物料平台上承载有物料，控制装置控制自动导引运输车从起始生产工位出发沿引导车道向下游的生产工位运动；

2)当自动导引运输车运动至定位充电装置处时停止，定位充电装置对自动导引运输车进行充电；

3)作业人员或生产设备完成对自动导引运输车的物料平台上物料的作业，定位充电装置停止对自动导引运输车进行充电；

4)控制装置控制自动导引运输车继续向下游的生产工位运动。

优选地，还包括步骤：5)控制装置控制自动导引运输车从下游的末端生产工位返回至起始生产工位。

如上所述，本发明涉及的一种基于小型运输车的空中道路输送线，具有以下有益效果：在本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线中，由于在引导车道上设有多个生产工位和多个定位充电装置，每个生产工位设有一个定位充电装置，这样，自动导引运输车将物料运送至生产工位附近时，作业人员对自动导引运输车运输来的物料进行作业期间，定位充电装置可以对自动导引运输车进行充电而补充电量，这样就可以保证自动导引运输车能够持续工作，提高生产效率。而且，由于引导车道是固定不动的，且各自动导引运输车是独立运动的，这样，就可以根据各生产工位的需要而控制各自动导引运输车运输物料速度的快慢和节拍，从而能够适应于生产线上生产节拍多变的特性。本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线也具有上述有益效果，此处不再赘述。

附图说明

图1显示为本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线的第一种实施方式的立体结构示意图；

图2显示为本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线的第二种实施方式的立体结构示意图；

图3显示为从图2的前方观察的主视图，罩体去除；

图4显示为本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线的第三种实施方式的立体结构示意图；

图5显示为从图4的上方观察的俯视图，自动导引运输车去除；

图6显示为图4中的自动导引运输车通过定位充电装置的示意图；

图7显示为定位充电装置的结构示意图；

图8显示为自动导引运输车的结构示意图；

图9显示为本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线的第四种实施方式的立体结构示意图；

图10显示为图9中的自动导引运输车通过定位充电装置的示意图；

图11显示为控制装置、自动导引运输车与定位传感器之间的连接示意图。

元件标号说明

1 控制装置 17 引导车道

2 自动导引运输车 18 支撑架

3 物料平台 19 固定板

4 定位充电装置 20 充电电极

5 引导车道 21 移动板

6 出发车道 22 顶升机构

7 返回车道 23 夹持空间

8 连接车道 24 夹持翼板

9 引导车道 25 电触头

10 上层车道 26 通过空间

11 下层车道 27 定位传感器

12 第一升降平台 28 无线充电装置

13 第二升降平台 29 拼接模块

14 引导车道 30 罩体

15 主车道 31 定位充电装置

16 侧让车道 32 支撑架

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1至图11所示，本发明提供一种基于小型运输车的空中道路输送线，采用如下技术方案：一种基于小型运输车的空中道路输送线，包括架空设置的引导车道5/9/14/17、自动导引运输车2及控制装置1，引导车道5/9/14/17为自动导引运输车2提供导航信息，控制装置1根据导航信息控制自动导引运输车2沿引导车道5/9/14/17运动，自动导引运输车2顶部具有用于放置物料的物料平台3，引导车道5/9/14/17上设有多个生产工位，在引导车道5/9/14/17上设有多个定位充电装置4/31，每个生产工位设有一个定位充电装置4/31；控制装置1能够控制自动导引运输车2沿引导车道5/9/14/17运动至各定位充电装置4/31处停止，当自动导引运输车2停止在定位充电装置4/31处时，定位充电装置4/31对自动导引运输车2进行充电。1、本发明的技术方案中，优选地，对自动引导运输车的充电方式如下：

在引导车道5/9/14/17上设有多个生产工位和多个定位充电装置4/31，每个生产工位设有一个定位充电装置4/31，这样，自动导引运输车2将物料运送至生产工位附近时，作业人员对自动导引运输车2运输来的物料进行作业期间，定位充电装置4/31可以对自动导引运输车2进行充电而补充电量，这样就可以保证自动导引运输车2能够持续工作，提高生产效率。而且，由于引导车道5/9/14/17是固定不动的，且各自动导引运输车2是独立运动的，这样，就可以根据各生产工位的需要而控制各自动导引运输车2运输物料速度的快慢和节拍，从而能够适应于生产线上生产节拍多变的特性。

在本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线中，自动导引运输车2移动至定位充电装置4/31处时，所述定位充电装置4/31对自动导引运输车2进行充电，作为一种优选的实施方式，如图6至图8所示，所述定位充电装置4/31包括设置在引导车道5/9/14/17两侧的支撑架18/32，引导车道5/9/14/17两侧各有一个支撑架18/32，两个支撑架18/32关于引导车道5/9/14/17的中线对称设置，支撑架18/32的顶部设有固定板19，固定板19上设有充电电极20，支撑架18/32上设置有可上下移动移动板21，移动板21由顶升机构22驱动，固定板19和移动板21之间形成夹持空间23；所述自动导引运输车2的侧边设有夹持翼板24，夹持翼板24上设有电触头25，当自动导引运输车2移动至定位充电装置处时，自动导引运输车2两侧的夹持翼板24刚好插入引导车道5/9/14/17两侧的固定板19和移动板21形成的夹持空间23中，夹持翼板24位于夹持空间23中，顶升机构22带动移动板21向上移动而将夹持翼板24向上顶起并压向固定板19，从而使得电触头25与充电电极20连接，这样就能对自动导引运输车2进行充电。如图6和图7所示，所述定位充电装置4/31处还设有用于向自动导引运输车2充电的无线充电装置28，这样，可以通过无线充电装置28向自动导引运输车2充电，方便而快捷。在无需定位生产的生产工位，如等待位，人工工作位等位置均可设置无线充电装置28对自动导引运输车2进行无线充电。如图7所示，所述定位充电装置处设有定位传感器27，当自动导引运输车2移动至定位充电装置处时，自动导引运输车2采集定位传感器27的信号而停止在设定位置，这样，自动导引运输车2能够精准地停止在设定的位置。2、本发明的技术方案中，优选地，架空设置的引导车道按如下方式设置：

发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线用于配送物料，引导车道5/9/14/17可以穿梭在仓储、生产设备及作业人员等生产要素之间。引导车道5/9/14/17架空设置，引导车道5/9/14/17可以设置在由型材制造的支撑架上，型材作为支撑架，板材作为路面，引导车道5/9/14/17设置在板材上。整个引导车道5/9/14/17是由多段的拼接模块29拼接起来的，拼接模块29之间通过快速接头连接。在引导车道5/9/14/17的内部布有各种传感器，控制器及线缆等，以便于整个物料输送系统的自动化控制。定位充电装置使得充电桩及定位装置合二为一，对自动导引运输车2定位的同时，实现对自动导引运输车2快速充电，使自动导引运输车2无需在其他地方充电，保证自动导引运输车2能够连续地工作。

3、本发明的技术方案中，自动引导运输车的导航和定位方式如下：

在本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线中，引导车道对于自动导引运输车2具有导航功能，可以在引导车道的路面下铺设导引轨道(可以采用电磁或二维码等技术制作导引轨道)而为自动导引运输车2提供精准的导航。自动导引运输车2上设有车载控制系统及导航系统，控制装置1可以向自动导引运输车2上的车载控制系统和导航系统发出控制指令，从而进行任务分配，车辆调度，路径管理，交通管理，自动充电等功能。自动导引运输车2具有电磁或光学等自动导引装置，能够接收引导车道的导航信息并沿引导车道精准的运动和停止。可以在引导车道上粘贴电磁轨道，自动导引运输车2依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。引导车道对自动导引运输车2的导航方式包括但不限于：直接坐标(Cartesian Guidance)，电磁导引(Wire Guidance)磁带导引(Magnetic Tape Guidance)光学导引(Optical Guidance)激光导航(Laser Navigation)惯性导航(InertialNavigation)视觉导航(Visual Navigation)GPS(全球定位系统)导航(Global PositionSystem)。自动导引运输车2的车载控制系统在收到控制装置1的指令后，负责自动导引运输车2的导航计算、导引实现、车辆行走、装卸操作等功能；导航系统为自动导引运输车2提供绝对或相对位置及航向。自动导引运输车2的外形尺寸相对较小，具有转弯，掉头，双向行驶，浮动充电定位等功能。为了使得自动引导运输车定位精准，定位充电装置处设有定位传感器27，以能够使得自动引导运输车精准地停止在定位充电装置的设定位置，还可以在定位充电装置处设置机械定位结构，以保证自动引导运输车的定位精度。

4、在本发明的技术方案中，自动引导运输车在输送线的不同生产工位之间穿梭，往返于上游和下游的生产工位之间，主要通过以下几种方式实现：

1)环形的引导车道5，自动引导运输车2从出发车道6出发而运输物料，从返回车道7返回；

2)具有上层车道10和下层车道11的引导车道9，自动引导运输车2从上层车道10出发而运输物料，从下层车道11返回，第一升降平台12将下层车道11上的自动导引运输车2移动到上层车道10上，第二升降平台13将上层车道10上的自动导引运输车2移动到下层车道11上；

3)具有侧让车道16的引导车道14，自动引导小车2可以移动至避让需要从主车道15通过的另一辆自动引导小车；

4)将支撑架32设置的较高，并使得顶升机构22的行程较长，顶升机构22带动移动板21向上顶起而使得夹持翼板24与固定板19压紧时，自动导引运输车2的底部与引导车道的表面之间形成可供另一辆自动导引运输车2通过的通过空间26。

在本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线中，自动导引运输车2从上游的起始生产工位向下游的生产工位移动而配送物料，当自动引导运输车移动至下游最末端的生产工位并完成物料配送之后，自动引导运输车要返回至上游的起始生产工位以继续进行物料的配送工作。

以下我们通过本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线的具体实施方式对本发明的技术方案作以阐述。

第一种实施方式：

如图1所示，所述引导车道5设置在架空的支撑架上，架空的支撑架上铺设有板材，每块板材上设有一段引导车道5，各板材拼接在一起而组成引导车道5，引导车道5呈环形，包括出发车道6和返回车道7，出发车道6的两端分别通过连接车道8与返回车道7连接。引导车道5设置在不同的拼接模块29上，通过快接接头可以将各拼接模块29快速的拼接起来，这样可以根据生产需要而方便快捷地改造生产线，适应柔性制造及智能制造的生产要求。如图1所示，在出发车道6上设置有多个定位充电装置，出发车道6左端为上游、右端为下游，自动导引运输车2从出发车道6的左端向右端运动，当自动导引运输车2移动至其中一个定位充电装置处时，定位充电装置中的定位传感器27(请参考图7)检测到自动导引运输车2的位置，定位传感器27向控制装置1(请参考图11)发出信号，控制装置1根据定位传感器27发来的信号控制自动导引运输车2停止在定位充电装置的设定位置，作业人员对自动导引运输车2上的物料进行作业，在作业人员作业期间，自动导引运输车2停止在定位充电装置位置，控制装置1控制定位充电装置对自动导引运输车2进行充电，当作业人员或生产设备完成对自动导引运输车2上的物料作业并将物料放置在自动导引运输车2上之后，自动导引运输车2载着物料继续向下游生产工位运动，当自动导引运输车2将物料传送至下游最末端的生产工位之后，自动导引运输车2从连接车道8移动到返回车道7的右端，然后从返回车道7的右端迅速移动至返回车道7的左端，再通过返回车道7左端的连接车道8移动返回至出发车道6的左端，以准备进行下一次物料运输。

第二种实施方式：

如图2和图3所示，所述引导车道9设置在架空的支撑架上，支撑架上铺设有板材，各板材上设有引导车道9的一部分，各板材拼接在一起而组成引导车道9，引导车道9包括上层车道10和下层车道11，上层车道10的首末两端分别设有第一升降平台12和第二升降平台13，第一升降平台12用于将下层车道11上的自动导引运输车2移动到上层车道10上，第二升降平台13用于将上层车道10上的自动导引运输车2移动到下层车道11上。自动导引运输车2在上层车道10上运动物料，上层车道10的左端为上游、右端为下游，当自动导引运输车2移动至上层车道10的最右端时，第二升降平台13与上层车道10处于平齐对准的状态，自动导引运输车2移动至第二升降平台13上，然后，第二升降平台13向下移动至与下层车道11平齐对准的状态，自动导引运输车2从第二升降平台13上移动至下层车道11上，并从下层车道11的右端移动至下层车道11的左端，此时，第一升降平台12处于与下层车道11平齐对准的状态，自动导引运输车2移动至第一升降平台12上，然后第一升降平台12在向上运动而移动至与上层车道10平齐对准的状态，自动导引运输车2从第一升降平台12移动至上层车道10上。

第三种实施方式：

如图4和图5所示，引导车道14设置在架空的支撑架上，支撑架上铺设有板材，各板材上设有引导车道14的一部分，各板材拼接在一起而组成引导车道14，所述引导车道14包括主车道15和至少一个侧让车道16，侧让车道16设置在主车道15的旁边，侧让车道16的两端与主车道15相连。在图4和图5中，主车道15是平直的，主车道15的左端为上游、右端为下游，自动导引运输车2从主车道15上游向下游移动过程中会在定位充电装置处停止，以便于作业人员或生产人员对自动导引运输车2上的物料进行作业。自动导引运输车2移动至主车道15下游最末端之后会沿主车道15向上游返回，如果在返回途中遇到从上游向下游移动的另一辆自动导引运输车2，则向上游返回的自动导引运输车2就移动到侧让车道16上，等待从上游向下游移动的自动导引运输车2通过之后，向上游返回的自动导引运输车2在移动到主车道15上继续向上游返回，侧让车道16的设置还可以使得同向运动的且位于后方的自动导引运输车2超过前方的自动导引运输车2，后方的自动导引运输车2要超车时，前方的自动导引运输车2移动至避让车道即可。

第四种实施方式：

如图9所示，图9中的引导车道17为一条平直的车道，引导车道17设置在架空的支撑架32上，支撑架32上铺设有板材，各板材上设有引导车道17的一部分，各板材拼接在一起而组成引导车道17，引导车道17的左端为上游、右端为下游，当自动导引运输车2从上游运动至下游最末端的工位之后，自动导引运输车2要沿引导车道向上游返回。为了使得相向运动的两辆自动导引运输车2能够相互避让开，如图9和图10所示，可以将支撑架设置的比较高，并使得顶升机构22的行程较长，当自动导引运输车2两侧的夹持翼板24移动至定位充电装置的夹持空间23中时，顶升机构22带动移动板21向上顶起而使得夹持翼板24与固定板19压紧，自动导引运输车2的底部与引导车道的表面之间形成可供另一辆自动导引运输车2通过的通过空间26。这样，在定位充电装置处将其中一辆自动导引运输车2顶升起来就能形成通过空间26，想要超车的自动导引运输车2或者相反方向运动的自动导引运输车2都可以从通过空间26穿过。

与本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线相应地，本发明还提供一种基于小型运输车的空中道路输送线的作业方法，采用上述技术方案或其任一优选的技术方案所述的基于小型运输车的空中道路输送线进行作业，包括如下作业步骤：

1)自动导引运输车2的物料平台3上承载有物料，控制装置1控制自动导引运输车2从起始生产工位出发沿引导车道向下游的生产工位运动；

2)当自动导引运输车2运动至定位充电装置处时停止，定位充电装置对自动导引运输车2进行充电；

3)作业人员或生产设备完成对自动导引运输车2的物料平台3上物料的作业，定位充电装置停止对自动导引运输车2进行充电；

4)控制装置1控制自动导引运输车2继续向下游的生产工位运动。

优选地，还包括步骤：5)控制装置1控制自动导引运输车2从下游的末端生产工位返回至起始生产工位。

基于上述实施例的技术方案，本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线及其作业方法具有如下优点：

1、解决生产线平衡，提升自动化物流的效率。传统输送线输送的产品的特性比较单一，速度比较慢，只能按顺序一一分料，生产工位之间的供料无法及时平衡，容易出现生产工位等料的状态。自动导轨运输车以轮式移动为特征，较之带式，滚轮式，链条式输送线具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

2、提升自动化物流的洁净程度，其一：自动导引运输车2是滚动摩擦，相对传统的带式，滚轮式，链条式输送线的滑动摩擦，产生粉尘更少。其二：摩擦面积大大减少，皮带，滚轮或链条，需要整个支持面进行摩擦，自动导引运输车2仅通过轮子与引导车道接触。

3、提升自动化物流的灵活性；传统输送线必须沿固定的线路输送货物，只能按照原先设计的量，定点定位定速地输送物料，当输送路线上的需求发生变化时，无法满足灵活的生产调度，无法适应多样或定制化，在智能化生产，需要重新布置的成本较高，造成整个物流系统或生产线的柔性不足。本发明的一种基于小型运输车的空中道路输送线柔性好，自动化程度高和智能化水平高，自动导引运输车2的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。

4、提升自动化物流的智能性，先进性：自动导引运输车2集光、机、电、计算机为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。导引能力强，定位精度高，自动驾驶作业性能好。

5、可组合性强，改变传统皮带线单一输送的问题，料车可以任意与不同产品搭配，料车加驱动控制单元即可轻易实现。增加运输的多样性。

6、成本与物流线设备对比新建成本大幅度削减，运行成本为自动导引运输车2的用电量不存在物流线设备空运转浪费现象，生产布局变化时只需要改变并重新拼接即可。改造成本极低，只需改变轨道即，浪费为零。

本发明涉及的基于小型运输车的空中道路输送线及其作业方法，由于在空中引导车道的路面下设有小车引导装置，路面上设有多个生产工位，生产工位上设有充电、定位及交通避让装置，道路能给自动导引运输车提供任意空间上的道路支撑，连续不断的能量补给，灵活的多样的交通避让及运输生产站点精准定位。自动导引运输车具有自动导引驾驶，运输产品及提供生产作业平台的功能。这样，自动导引运输车和空中道路形成一种突破空间而又灵活的物流输送线。只要在生产仓库，各生产设备工作站，各人工工作站之间搭建起基于小型运输车的空中道路输送线，它能把生产物料精准快速的运输到生产的每个工站中去，为各生产工站提供生产物料及生产定位，而且每辆自动导引运输车具有独立的运动路线，空中道路为其提供畅通无阻的道路避让及连续的能量补给，这样，就可以根据各生产工位的需要而控制各自动导引运输车运输物料的速度快慢和节拍，从而能够满足于现在及未来生产线上生产节拍多变，生产物料多样及特定生产等需求。

综上所述，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种基于小型运输车的空中道路输送线，其特征是，包括架空设置的引导车道(5/9/14/17)、自动导引运输车(2)及控制装置(1)，引导车道(5/9/14/17)为自动导引运输车(2)提供导航信息，控制装置(1)根据导航信息控制自动导引运输车(2)沿引导车道(5/9/14/17)运动，自动导引运输车(2)顶部具有用于放置物料的物料平台(3)，引导车道(5/9/14/17)的上设有多个生产工位，在引导车道(5/9/14/17)上设有多个定位充电装置(4/31)，每个生产工位设有一个定位充电装置(4/31)；控制装置(1)能够控制自动导引运输车(2)沿引导车道(5/9/14/17)运动至各定位充电装置(4/31)处停止，当自动导引运输车(2)停止在定位充电装置(4/31)处时，定位充电装置(4/31)对自动导引运输车(2)进行充电；所述定位充电装置(31)包括设置在引导车道(17)两侧的支撑架(18/32)，支撑架(18/32)的顶部设有固定板(19)，固定板(19)上设有充电电极(20)，支撑架(18/32)上设置有可上下移动移动板(21)，移动板(21)由顶升机构(22)驱动，固定板(19)和移动板(21)之间形成夹持空间(23)；所述自动导引运输车(2)的侧边设有夹持翼板(24)，夹持翼板(24)上设有电触头(25)，当自动导引运输车(2)移动至定位充电装置(31)处时，夹持翼板(24)位于夹持空间(23)中，顶升机构(22)带动移动板(21)向上移动而将夹持翼板(24)向上顶起并压向固定板(19)，从而使得电触头(25)与充电电极(20)连接。

2.根据权利要求1所述的基于小型运输车的空中道路输送线，其特征在于：所述引导车道(5)呈环形，包括出发车道(6)和返回车道(7)，出发车道(6)的两端分别通过连接车道(8)与返回车道(7)连接。

3.根据权利要求1所述的基于小型运输车的空中道路输送线，其特征在于：所述引导车道(9)包括上层车道(10)和下层车道(11)，上层车道(10)的首末两端分别设有第一升降平台(12)和第二升降平台(13)，第一升降平台(12)用于将下层车道(11)上的自动导引运输车(2)移动到上层车道(10)上，第二升降平台(13)用于将上层车道(10)上的自动导引运输车(2)移动到下层车道(11)上。

4.根据权利要求1所述的基于小型运输车的空中道路输送线，其特征在于：所述引导车道(14)包括主车道(15)和至少一个侧让车道(16)，侧让车道(16)设置在主车道(15)的旁边，侧让车道(16)的两端与主车道(15)相连。

5.根据权利要求1所述的基于小型运输车的空中道路输送线，其特征在于：当顶升机构(22)带动移动板(21)向上顶起而使得夹持翼板(24)与固定板(19)压紧时，自动导引运输车(2)的底部与引导车道(17)的表面之间形成可供另一辆自动导引运输车(2)通过的通过空间(26)。

6.根据权利要求1所述的基于小型运输车的空中道路输送线，其特征在于：所述定位充电装置(4/31)处设有定位传感器(27)，当自动导引运输车(2)移动至定位充电装置(4/31)处时，自动导引运输车(2)采集定位传感器(27)的信号而停止在设定位置。

7.根据权利要求1所述的基于小型运输车的空中道路输送线，其特征在于：所述定位充电装置(4/31)处还设有用于向自动导引运输车(2)充电的无线充电装置(28)。

8.一种基于小型运输车的空中道路输送线的作业方法，其特征是，采用权利要求1所述的基于小型运输车的空中道路输送线进行作业，包括如下作业步骤：

1)自动导引运输车(2)的物料平台(3)上承载有物料，控制装置(1)控制自动导引运输车(2)从起始生产工位出发沿引导车道(5/9/14/17)向下游的生产工位运动；

2)当自动导引运输车(2)运动至定位充电装置(4/31)处时停止，定位充电装置(4/31)对自动导引运输车(2)进行充电；

3)作业人员或生产设备完成对自动导引运输车(2)的物料平台(3)上物料的作业，定位充电装置(4/31)停止对自动导引运输车(2)进行充电；

4)控制装置(1)控制自动导引运输车(2)继续向下游的生产工位运动。

9.根据权利要求8所述的基于小型运输车的空中道路输送线的作业方法，其特征是，还包括步骤：

5)控制装置(1)控制自动导引运输车(2)从下游的末端生产工位返回至起始生产工位。