CN109048858A - 基于并联机构的载运机器人举升系统 - Google Patents
基于并联机构的载运机器人举升系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109048858A CN109048858A CN201810949735.7A CN201810949735A CN109048858A CN 109048858 A CN109048858 A CN 109048858A CN 201810949735 A CN201810949735 A CN 201810949735A CN 109048858 A CN109048858 A CN 109048858A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lifting
- platform
- fixed platform
- system based
- carrying robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000009827 uniform distribution Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 241000145637 Lepturus Species 0.000 description 1
- 241001494479 Pecora Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
- B25J9/0048—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-rotary-rotary
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明一种基于并联机构的载运机器人举升系统，包括举升固定平台、举升运动平台、以及用于铰接固定平台和运动平台的三组圆周均布的驱动支链；所述驱动支链包括转动铰接于举升固定平台的下支架、转动铰接于举升运动平台的上支架、以及铰接于上下支架的电动缸作动器；驱动支链的电动缸伸缩运动带动上支架转动，进而转换为举升平台的升降，实现对货物的举升。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术及其机器人构成技术领域，具体的，其展示一种基于并联机构的载运机器人举升系统。
背景技术
载运机器人根据工业现场的任务调度要求，自动行走至指定工位，完成取货、放货等一系列无人化操作，其中的举升系统是机器人与现场作业任务的衔接平台。
现有的载运机器人举升机构以连杆式居多，实际中存在着行程小、载重低的问题。针对某些大位移举升需求的场合，现有的剪叉式升降机构由于受力特性差，应用中往往存在运动过程不平稳、磨损严重、安全性低的问题。
因此，有必要提供一种基于并联机构的载运机器人举升系统来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于并联机构的载运机器人举升系统，采用三组电动缸驱动支链的同步运动提高系统的承载能力，并通过各作动器的协调控制实现系统的升降和一定范围的俯仰与侧倾；采用“肘式”铰接支架机构实现运动位移的放大，以保证系统的大行程。
技术方案如下：
一种基于并联机构的载运机器人举升系统，包括举升固定平台、举升运动平台、以及用于铰接固定平台和运动平台的三组圆周均布的驱动支链；
所述驱动支链包括转动铰接于举升固定平台的下支架、转动铰接于举升运动平台的上支架、以及铰接于上下支架的电动缸作动器；驱动支链的电动缸伸缩运动带动上支架转动，进而转换为举升平台的升降，实现对货物的举升。
进一步的， 铰接举升固定平台和运动平台的驱动支链由伺服电动缸驱动。
进一步的， 驱动支链为三组，且与举升固定平台的铰接点圆周均布，与举升运动平台的铰接点圆周均布。
进一步的， 所述驱动支链的上、下支架采用“胳膊肘”式的机械结构。
进一步的， 所述驱动支链与举升运动平台采用球铰连接，与举升固定平台采用销轴连接；驱动支链的上、下支架与电动缸作动器之间采用销轴连接。
与现有技术相比，本发明采用若干组电动缸驱动支链的同步运动提高系统的承载能力，并通过各作动器的协调控制实现系统的升降和一定范围的俯仰与侧倾；采用“肘式”铰接支架机构实现运动位移的放大，以保证系统的大行程；采用并联机构实现载运机器人的举升功能，使用安全性高。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
实施例：
请参阅图1，本实施例展示一种基于并联机构的载运机器人举升系，包括举升固定平台1、举升运动平台3、以及用于铰接固定平台和运动平台的三组圆周均布的驱动支链2；
所述三组举升驱动支链2包括销轴连接于举升固定平台1上的下支架21、销轴连接于所述下支架21的且顶部球铰连接于举升运动平台3的上支架22、以及铰接于上下支架的电动缸作动器23。所述电动缸作动器23顶部销轴连接于所述上支架22，底部与下支架21、举升固定平台1同销轴铰接。电动缸作动器23的伸缩运动带动上支架22转动，进而转换为举升平台3的升降，实现对货物的举升。
所述举升驱动支链2由伺服电缸驱动。
举升驱动支链2数量设置为三组，且与举升固定平台1的铰接点圆周均布，与举升运动平台3的铰接点圆周均布。。
所述电动缸作动器23、所述下支架21均销轴连接于所述举升固定平台1上设置的支座11。
所述上支架22端部球铰连接于所述举升平台3下端面设置的转动斜台31。
其中：
1）以伺服电缸为驱动单元，可实现举升系统的精确位置控制；通过并联的三组举升驱动组件2的协调运动，提高了系统的承载能力；
2）伺服电缸与上、下支架采用肘关节结构的连接方式，减小了电动缸的侧向受力，保证以伺服电缸始终处于二力杆状态 ，系统在进行举升动作时能承载更大的重量，结构更加稳定；
3）考虑到载运机器人搬运货物时需要实现大行程的举升动作，机械方面通过肘式连杆的机构放大作用，在以伺服电缸的小位移情况下，可产生很大的平台举升行程。
与现有技术相比，本发明采用若干组电动缸驱动支架的同步运动提高系统的承载能力，并通过各作动器的协调控制实现系统的升降和一定范围的俯仰与侧倾；采用“肘式”铰接支架机构实现运动位移的放大，以保证系统的大行程；采用并联机构实现载运机器人的举升功能，使用安全性高。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种基于并联机构的载运机器人举升系统，其结构特征在于：包括举升固定平台、举升固定平台、举升运动平台、以及用于铰接固定平台和运动平台的三组圆周均布的驱动支链；
所述驱动支链包括转动铰接于举升固定平台的下支架、转动铰接于举升运动平台的上支架、以及铰接于上下支架的电动缸作动器；驱动支链的电动缸伸缩运动带动上支架转动，进而转换为举升平台的升降，实现对货物的举升。
2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的载运机器人举升系统，其特征在于：铰接举升固定平台和运动平台的驱动支链由伺服电动缸驱动。
3.根据权利要求2所述的一种基于并联机构的载运机器人举升系统，其特征在于：驱动支链为三组，且与举升固定平台的铰接点圆周均布，与举升运动平台的铰接点圆周均布。
4.根据权利要求3所述的一种基于并联机构的载运机器人举升系统，其特征在于：所述驱动支链的上、下支架采用“胳膊肘”式的机械结构。
5.根据权利要求4所述的一种基于并联机构的载运机器人举升系统，其特征在于：所述驱动支链与举升运动平台采用球铰连接，与举升固定平台采用销轴连接；驱动支链的上、下支架与电动缸作动器之间采用销轴连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810949735.7A CN109048858A (zh) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 基于并联机构的载运机器人举升系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810949735.7A CN109048858A (zh) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 基于并联机构的载运机器人举升系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109048858A true CN109048858A (zh) | 2018-12-21 |
Family
ID=64686628
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810949735.7A Pending CN109048858A (zh) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 基于并联机构的载运机器人举升系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109048858A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110587659A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-20 | 中北大学 | 一种大范围高精度的机器人性能测试方法 |
| CN111762727A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-10-13 | 江苏科技大学 | 一种游艇码头举升装置 |
| CN113858162A (zh) * | 2021-11-02 | 2021-12-31 | 北京中电飞华通信有限公司 | 一种基于bp神经网络的数据中心巡检机器人 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140208883A1 (en) * | 2013-01-28 | 2014-07-31 | Precision Machinery Research & Development Center | Arm assembly for a parallel robot |
| CN105643606A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-06-08 | 江苏大学 | 一种新型三自由度并联机器人 |
| CN106625606A (zh) * | 2017-01-16 | 2017-05-10 | 安徽工业大学 | 一种从动臂对称布置的七自由度搬运机器人 |
| CN107139163A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-09-08 | 中国矿业大学 | 一种并联机构式搬运机器人 |
| CN108393871A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-08-14 | 清华大学 | 高速高负载并联机器人 |
-
2018
- 2018-08-20 CN CN201810949735.7A patent/CN109048858A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140208883A1 (en) * | 2013-01-28 | 2014-07-31 | Precision Machinery Research & Development Center | Arm assembly for a parallel robot |
| CN105643606A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-06-08 | 江苏大学 | 一种新型三自由度并联机器人 |
| CN106625606A (zh) * | 2017-01-16 | 2017-05-10 | 安徽工业大学 | 一种从动臂对称布置的七自由度搬运机器人 |
| CN107139163A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-09-08 | 中国矿业大学 | 一种并联机构式搬运机器人 |
| CN108393871A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-08-14 | 清华大学 | 高速高负载并联机器人 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110587659A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-20 | 中北大学 | 一种大范围高精度的机器人性能测试方法 |
| CN111762727A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-10-13 | 江苏科技大学 | 一种游艇码头举升装置 |
| CN111762727B (zh) * | 2020-05-25 | 2022-05-10 | 江苏科技大学 | 一种游艇码头举升装置 |
| CN113858162A (zh) * | 2021-11-02 | 2021-12-31 | 北京中电飞华通信有限公司 | 一种基于bp神经网络的数据中心巡检机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202063671U (zh) | 可翻转剪叉式升降平台 | |
| CN206123626U (zh) | 六自由度多功能装运机器人 | |
| CN205240535U (zh) | 输送装置 | |
| CN106112999A (zh) | 六自由度多功能装运机器人 | |
| CN109048858A (zh) | 基于并联机构的载运机器人举升系统 | |
| CN107601077A (zh) | 自行式集装箱翻转车 | |
| CN210048123U (zh) | 一种物料转运装置 | |
| CN103922135B (zh) | 一种总拼下线柔性吊具装置 | |
| CN101791657A (zh) | 棒材剪切生产线的输送落料机构 | |
| RU2008126095A (ru) | Блок грузовой стрелы и контейнерный кран, содержащий такой блок | |
| CN105084224B (zh) | 一种臂式起吊机 | |
| CN214394179U (zh) | 一种吸盘搬运车 | |
| CN2430406Y (zh) | 一种升降输送机 | |
| CN203667844U (zh) | 平面两自由度十一杆双闭环子链式集装箱正面吊运起重机 | |
| CN109335948B (zh) | 一种集装箱用旋转吊具 | |
| CN108423547B (zh) | 一种伞状张合型门式起重机 | |
| CN216030867U (zh) | 一种过顶机械手 | |
| CN207659020U (zh) | 一种变向传送装置 | |
| CN214935480U (zh) | 一种可升降的无轨门式起重机 | |
| CN213293993U (zh) | 一种翻转输送机构 | |
| CN210819543U (zh) | 一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人 | |
| CN113401590B (zh) | 随动机构及其机液伺服控制系统 | |
| CN209276081U (zh) | 一种剪叉式节能升降装置 | |
| CN202138871U (zh) | 可变幅装卸载输送机 | |
| CN113103267A (zh) | 一种机械夹手的装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181221 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |