CN109032169A - 一种基于激光传导的无人机降落装置 - Google Patents
一种基于激光传导的无人机降落装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109032169A CN109032169A CN201810621311.8A CN201810621311A CN109032169A CN 109032169 A CN109032169 A CN 109032169A CN 201810621311 A CN201810621311 A CN 201810621311A CN 109032169 A CN109032169 A CN 109032169A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser
- landing
- uav
- gps
- unmanned aerial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010304 firing Methods 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明涉及无人机技术领域，更具体地，公开了一种基于激光传导的无人机降落装置，包括无人机和设于降落区域的激光发射定位装置；无人机设有激光接收装置和控制单元，激光接收装置设于无人机下方区域，受控制单元控制，搜索并接收由所述激光发射定位装置发出的激光信号，引导无人机完成降落。无人机先根据GPS信号进行初步定位，再根据降落区域激光发射器发射出来的激光信号引导，进行精准降落，充分利用激光信号穿透性强、聚焦性好的特点。与现有技术相比，本发明具有降落精准、适用性强、抗干扰性能好、方向性好等优势，利于广泛推广。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种基于激光传导的无人机降落装置。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机在军用和民用中的应用十分广泛。目前的无人机降落技术主要是GPS定位降落或依靠摄像头视觉判断降落。GPS定位指的是通过GPS信号的传输，无人机搜索降落地点进行降落，但这种方法误差大，精度低，需要确保降落区域有足够大的空间，才能保证无人平稳降落。依靠摄像头视觉判断技术降落则是无人机先根据GPS信号到达降落区域附近，然后在降落区域上放置一张与环境颜色差异大的布或板，利用无人机摄像头识别降落区域的颜色，完成准确降落。但是这种方法适用性差，昏暗、雨天、雾天等情况都不能正常使用。因此，研究一种可精准降落同时适用性大的无人机降落技术具有重要意义。
发明内容
本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种基于激光传导的无人机降落装置，结合GPS定位技术完成降落区域初步搜索，通过激光信号引导无人机完成精准降落，充分利用激光信号穿透性强、聚焦性好的特点，该降落装置具有较强的适用性。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种基于激光传导的无人机降落装置，包括无人机，还包括设于降落区域的激光发射定位装置；所述无人机设有激光接收装置和控制单元，所述激光接收装置设于无人机下方区域，受控制单元控制，搜索并接收由所述激光发射定位装置发出的激光信号，引导无人机完成降落。其中，激光接收装置设于无人机在飞行时的下方区域，确保无人机在飞行时，下方区域的激光接收装置可搜索并接收来自地面降落区域的激光信号。控制单元对无人机有控制作用，控制无人机飞行移动，从而使激光接收装置对激光信号进行搜索和接收，然后根据激光信号的引导，控制无人机完成精准降落。由于激光信号本身有数据信息，所以确保无人机准确接收该激光信号才进行降落，避免错误激光信号的影响。
进一步地，所述激光接收装置为五个或以上激光接收头，激光接收头的分布形式为以其中一个激光接收头为对称中心，其余激光接收头呈中心对称设置。激光接收头呈对称设置于无人机下方区域，一般地，机身上各个方向据设有激光接收头，同时始终保证对称中心设有激光接收头，而对称中心则应位于下方区域的中心。设置多个激光接收头是为了使无人机可以更加容易从各个方向搜索激光信号。
进一步地，所述激光发射定位装置包括激光发射器、用于固定激光发射器的固定支架和GPS定位设备。其中，激光发射定位装置内部设有电源。激光发射器固定于固定支架上，整体置于降落区域。GPS定位设备为无人机提供GPS信号，使无人机根据GPS信号先到达降落区域附近，方便搜素激光信号。
进一步地，所述无人机还设有GPS信号探测设备，用于探测GPS定位设备的GPS信号，所述GPS信号探测设备与控制单元电连接。GPS信号探测设备主要用于探测位于降落区域的GPS定位设备GPS信号，控制单元根据所得的GPS信号，控制无人机飞行先到达降落区域附近。
进一步地，所述固定支架为三轴激光定位灯支架，用于固定激光发射器并调整激光发射器的发射角度。三轴激光定位灯支架可进行高度和角度的调节，灵活调整激光发射器的发射方向和角度。
进一步地，所述激光发射器的发射角度范围为水平线以上0-90度。为了方便无人机上的激光接收头搜索激光信号，一般地将激光发射器呈水平线上0-90度发射，方向则可根据需要灵活调节。
进一步地，所述无人机下方区域面积大于20x20mm。由于激光接收头需要一定的安装面积，所以保证无人机下方区域面积充足。
进一步地，所述GPS定位设备为GPS定位器，所述GPS信号探测设备为GPS信号探测仪。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明公开了一种基于激光传导的无人机降落装置，包括无人机和设于降落区域的激光发射定位装置；无人机设有激光接收装置和控制单元，激光接收装置设于无人机下方区域，受控制单元控制，搜索并接收由所述激光发射定位装置发出的激光信号，引导无人机完成降落。无人机先根据GPS信号进行初步定位，再根据降落区域激光发射器发射出来的激光信号引导，进行精准降落，充分利用激光信号穿透性强、聚焦性好的特点。与现有技术相比，本发明具有降落精准、适用性强、抗干扰性能好、方向性好等优势，利于广泛推广。
附图说明
图1是本发明使用状态参考图。
图2是实施例1中激光接收头分布形式图。
其中，1无人机，2激光发射定位装置，3激光接收头，21激光发射器，22固定支架，23GPS定位设备，4 GPS信号探测设备。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
实施例1
如图1-2所示，实施例1提供了一种基于激光传导的无人机降落装置，包括无人机1和设于降落区域的激光发射定位装置2。
其中，激光发射定位装置2包括激光发射器21、用于固定激光发射器21的固定支架22和GPS定位设备23，同时激光发射定位装置2内部设有电源。具体地，固定支架22为三轴激光定位灯支架，用于固定激光发射器21并调整激光发射器21的发射角度，而激光发射器21的发射角度范围为水平线以上0-90度，本实施例中设定发射角度为45度，方向则根据需要灵活调节。
另外，无人机1上设有激光接收装置、控制单元和GPS信号探测设备4，激光接收装置受控制单元控制，设于无人机1下方区域，负责搜索并接收由激光发射定位装置2发出的激光信号，引导无人机1完成降落。具体地，如图2所示，本实施例的无人机1下方区域面积为20x20mm，激光接收装置为五个激光接收头3，根据需要也可以采用更多数量的激光接收头3，方便无人机1从各个方向搜索激光信号，搜索效率更高。而激光接收头3的分布形式为以其中一个激光接收头3为对称中心，其余激光接收头3呈中心对称设置，一般地，对称中心位置为无人机1下方区域的中心。具体地，GPS信号探测设备4与控制单元电连接，主要用于探测位于降落区域的GPS定位设备23的GPS信号。
具体地，GPS定位设备23为GPS定位器，GPS信号探测设备4为GPS信号探测仪。
整个无人机1降落装置的操作方法如下：
首先，确定降落区域，一般降落区域可选择地面、行驶的车辆、船等有足够降落空间的区域。然后，将激光发射定位装置2固定在降落区域，调节固定支架22，设定激光发射器21的方向和角度，接着，打开GPS定位器，发送降落区域的实时GPS信号，并开启激光发射器21，向空中发射特定的激光信号。
然后，无人机1上的GPS信号探测仪探测到实时GPS信号，通过无线传输将GPS定位信息发送至控制单元，控制单元根据GPS定位信息，从而控制无人机1飞行至GPS定位器（即降落区域）附近。同时，控制单元开启激光接收头3对激光信号进行搜索，由于激光发射器21发射的特定激光信号具有数据信息，所以无人机1能够在多种激光信号中搜索，直到任一激光接收头3搜索到正确的激光信号为止，有效避免错误激光信号的影响。
当无人机1上其中一个激光接收头3搜索到激光信号后，控制单元控制无人机1，在激光信号的引导下完成精准降落。另外，若激光发射器21处于持续移动状态，无人机1则跟随移动的激光信号进行降落操作，充分利用了激光信号穿透性强、聚焦性好的特点，尽可能减少天气和环境对无人机1降落的影响。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种基于激光传导的无人机降落装置，包括无人机（1），其特征在于：还包括设于降落区域的激光发射定位装置（2）；所述无人机（1）设有激光接收装置和控制单元，所述激光接收装置设于无人机（1）下方区域，受控制单元控制，搜索并接收由所述激光发射定位装置（2）发出的激光信号，引导无人机（1）完成降落。
2.根据权利要求1所述的一种基于激光传导的无人机降落装置，其特征在于：所述激光接收装置为五个或以上激光接收头（3），激光接收头（3）的分布形式为以其中一个激光接收头（3）为对称中心，其余激光接收头（3）呈中心对称设置。
3.根据权利要求1所述的一种基于激光传导的无人机降落装置，其特征在于：所述激光发射定位装置（2）包括激光发射器（21）、用于固定激光发射器（21）的固定支架（22）和GPS定位设备（23）。
4.根据权利要求1所述的一种基于激光传导的无人机降落装置，其特征在于：所述无人机（1）还设有GPS信号探测设备（4），用于探测GPS定位设备（23）的GPS信号，所述GPS信号探测设备（4）与控制单元电连接。
5.根据权利要求2所述的一种基于激光传导的无人机降落装置，其特征在于：所述固定支架（22）为三轴激光定位灯支架，用于固定激光发射器（21）并调整激光发射器（21）的发射角度。
6.根据权利要求3所述的一种基于激光传导的无人机降落装置，其特征在于：所述激光发射器（21）的发射角度范围为水平线以上0-90度。
7.根据权利要求2所述的一种基于激光传导的无人机降落装置，其特征在于：所述无人机（1）下方区域面积大于20x20mm。
8.根据权利要求1-7任一项所述的一种基于激光传导的无人机降落装置，其特征在于：所述GPS定位设备（23）为GPS定位器，所述GPS信号探测设备（4）为GPS信号探测仪。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810621311.8A CN109032169B (zh) | 2018-06-15 | 2018-06-15 | 一种基于激光传导的无人机降落装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810621311.8A CN109032169B (zh) | 2018-06-15 | 2018-06-15 | 一种基于激光传导的无人机降落装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109032169A true CN109032169A (zh) | 2018-12-18 |
| CN109032169B CN109032169B (zh) | 2024-03-26 |
Family
ID=64609509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810621311.8A Active CN109032169B (zh) | 2018-06-15 | 2018-06-15 | 一种基于激光传导的无人机降落装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109032169B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110908403A (zh) * | 2019-12-09 | 2020-03-24 | 国家电网有限公司 | 一种用于电力巡线无人机的自动定点降落装置及方法 |
| CN114563808A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-05-31 | 吉林大学 | 一种空地定位用连接装置及使用其的空地定位方法 |
| US12007790B2 (en) | 2021-06-09 | 2024-06-11 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods for service drone landing zone operations |
Citations (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991009375A1 (en) * | 1989-12-11 | 1991-06-27 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
| JPH09113603A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-05-02 | Kubota Corp | 移動体の位置検出装置 |
| US20100108858A1 (en) * | 2008-11-03 | 2010-05-06 | Trimble Navigation Limited | Laser transmitter, laser receiver and method |
| CN103092211A (zh) * | 2013-01-05 | 2013-05-08 | 中国航天空气动力技术研究院 | 一种基于无线电和激光引导的无人机应急着陆方法 |
| CN103149938A (zh) * | 2013-04-08 | 2013-06-12 | 中国航天空气动力技术研究院 | 一种基于无线电和激光引导的无人机应急着陆方法 |
| WO2013124852A1 (en) * | 2012-02-26 | 2013-08-29 | Elbit Systems Ltd. | Safe emergency landing of a uav |
| GB201506670D0 (en) * | 2015-04-20 | 2015-06-03 | Cook George M | An aircraft for aerial delivery |
| US20160082595A1 (en) * | 2013-03-08 | 2016-03-24 | Ecovacs Robotics (Suzhou) Co., Ltd. | Self-Mobile Robot Laser-Guided Travel Operating System and Control Method Therefor |
| CN205292998U (zh) * | 2015-11-22 | 2016-06-08 | 无锡同春新能源科技有限公司 | 锂电供电的带激光发射器的水上无人机停机平台 |
| KR20160116531A (ko) * | 2015-03-30 | 2016-10-10 | 주식회사 유시스 | 드론 제어 시스템 및 드론 제어 방법 |
| CN106094877A (zh) * | 2016-07-18 | 2016-11-09 | 衢州赋腾信息科技有限公司 | 一种无人机着陆导航系统及控制方法 |
| CN106197432A (zh) * | 2016-08-30 | 2016-12-07 | 北京航空航天大学 | 一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法 |
| KR20170013450A (ko) * | 2015-07-27 | 2017-02-07 | 임현승 | 드론을 이용한 물품 배송방법 및 그 유도장치 |
| US20170050749A1 (en) * | 2015-08-17 | 2017-02-23 | Skyyfish, LLC | Autonomous system for unmanned aerial vehicle landing, charging and takeoff |
| CN106468547A (zh) * | 2015-08-17 | 2017-03-01 | 波音公司 | 利用多个光学传感器的用于自导飞行器的不依赖全球定位系统（“gps”）的导航系统 |
| CN106843259A (zh) * | 2016-03-22 | 2017-06-13 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人机、无人机接收车、无人机着陆控制系统和控制方法 |
| CN106970391A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-07-21 | 成都微光云科技有限公司 | 一种基于激光测距的uav地形检测系统 |
| CN107089189A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-08-25 | 岭南师范学院 | 一种基于超声检测的汽车涉水预警装置及方法 |
| CN107918401A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-17 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种基于激光制导的无人机自主返航系统 |
| CN207281598U (zh) * | 2017-10-21 | 2018-04-27 | 西安方元明科技股份有限公司 | 一种基于激光驾束引导的无人机回收装置 |
| CN108072619A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-05-25 | 岭南师范学院 | 一种农产品干燥品质在线检测装置 |
| CN208459855U (zh) * | 2018-06-15 | 2019-02-01 | 岭南师范学院 | 一种基于激光传导的无人机降落装置 |
-
2018
- 2018-06-15 CN CN201810621311.8A patent/CN109032169B/zh active Active
Patent Citations (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991009375A1 (en) * | 1989-12-11 | 1991-06-27 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
| JPH09113603A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-05-02 | Kubota Corp | 移動体の位置検出装置 |
| US20100108858A1 (en) * | 2008-11-03 | 2010-05-06 | Trimble Navigation Limited | Laser transmitter, laser receiver and method |
| WO2013124852A1 (en) * | 2012-02-26 | 2013-08-29 | Elbit Systems Ltd. | Safe emergency landing of a uav |
| CN103092211A (zh) * | 2013-01-05 | 2013-05-08 | 中国航天空气动力技术研究院 | 一种基于无线电和激光引导的无人机应急着陆方法 |
| US20160082595A1 (en) * | 2013-03-08 | 2016-03-24 | Ecovacs Robotics (Suzhou) Co., Ltd. | Self-Mobile Robot Laser-Guided Travel Operating System and Control Method Therefor |
| CN103149938A (zh) * | 2013-04-08 | 2013-06-12 | 中国航天空气动力技术研究院 | 一种基于无线电和激光引导的无人机应急着陆方法 |
| KR20160116531A (ko) * | 2015-03-30 | 2016-10-10 | 주식회사 유시스 | 드론 제어 시스템 및 드론 제어 방법 |
| GB201506670D0 (en) * | 2015-04-20 | 2015-06-03 | Cook George M | An aircraft for aerial delivery |
| KR20170013450A (ko) * | 2015-07-27 | 2017-02-07 | 임현승 | 드론을 이용한 물품 배송방법 및 그 유도장치 |
| US20170050749A1 (en) * | 2015-08-17 | 2017-02-23 | Skyyfish, LLC | Autonomous system for unmanned aerial vehicle landing, charging and takeoff |
| CN106468547A (zh) * | 2015-08-17 | 2017-03-01 | 波音公司 | 利用多个光学传感器的用于自导飞行器的不依赖全球定位系统（“gps”）的导航系统 |
| CN205292998U (zh) * | 2015-11-22 | 2016-06-08 | 无锡同春新能源科技有限公司 | 锂电供电的带激光发射器的水上无人机停机平台 |
| CN106843259A (zh) * | 2016-03-22 | 2017-06-13 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人机、无人机接收车、无人机着陆控制系统和控制方法 |
| CN106094877A (zh) * | 2016-07-18 | 2016-11-09 | 衢州赋腾信息科技有限公司 | 一种无人机着陆导航系统及控制方法 |
| CN106197432A (zh) * | 2016-08-30 | 2016-12-07 | 北京航空航天大学 | 一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法 |
| CN106970391A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-07-21 | 成都微光云科技有限公司 | 一种基于激光测距的uav地形检测系统 |
| CN107089189A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-08-25 | 岭南师范学院 | 一种基于超声检测的汽车涉水预警装置及方法 |
| CN207281598U (zh) * | 2017-10-21 | 2018-04-27 | 西安方元明科技股份有限公司 | 一种基于激光驾束引导的无人机回收装置 |
| CN107918401A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-17 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种基于激光制导的无人机自主返航系统 |
| CN108072619A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-05-25 | 岭南师范学院 | 一种农产品干燥品质在线检测装置 |
| CN208459855U (zh) * | 2018-06-15 | 2019-02-01 | 岭南师范学院 | 一种基于激光传导的无人机降落装置 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| JOHN DOUGHERTY，等: "Laser-based Guidance of a Quadrotor UAV for Precise Landing on an Inclined Surface", 2014 AMERICAN CONTROL CONFERENCE, 6 June 2014 (2014-06-06), pages 1210 - 1215, XP032621624, DOI: 10.1109/ACC.2014.6859391 * |
| 林勇，等: "基于机载视觉引导的无人机自主循迹研究", 电子设计工程, vol. 26, 30 April 2018 (2018-04-30), pages 21 - 24 * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110908403A (zh) * | 2019-12-09 | 2020-03-24 | 国家电网有限公司 | 一种用于电力巡线无人机的自动定点降落装置及方法 |
| US12007790B2 (en) | 2021-06-09 | 2024-06-11 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods for service drone landing zone operations |
| CN114563808A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-05-31 | 吉林大学 | 一种空地定位用连接装置及使用其的空地定位方法 |
| CN114563808B (zh) * | 2022-02-28 | 2024-11-29 | 吉林大学 | 一种空地定位用连接装置及使用其的空地定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109032169B (zh) | 2024-03-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11100810B2 (en) | Drone encroachment avoidance monitor | |
| KR101872609B1 (ko) | 정밀 착륙 유도 장치 및 방법 | |
| CN106094877B (zh) | 一种无人机着陆导航系统及控制方法 | |
| CN103092211B (zh) | 一种基于无线电和激光引导的无人机应急着陆方法 | |
| US20170305537A1 (en) | Un-manned aerial vehicle | |
| US12170028B2 (en) | Ruggedized autonomous helicopter platform | |
| CN108762291B (zh) | 一种发现和跟踪黑飞无人机遥控者的方法与系统 | |
| TWI652205B (zh) | 具有雷達導引降落功能的無人機、無人機系統及其降落方法 | |
| CN112394382B (zh) | 一种抗长时遮挡的低慢小目标跟踪装置及方法 | |
| CN111315096A (zh) | 无人机编队灯光表演系统及方法、无人机运行脚本生成方法、存储介质和电子设备 | |
| CN113759940A (zh) | 无人机降落方法、装置、无人机系统、机场、设备和介质 | |
| CN101261520A (zh) | 一种中小型无人机回收定位装置 | |
| JP7190699B2 (ja) | 飛行システム及び着陸制御方法 | |
| CN105513434A (zh) | 无人机飞行管制系统及其管制方法 | |
| CN107356945A (zh) | 一种便携式低空无人机管控方法及系统 | |
| CN109032169A (zh) | 一种基于激光传导的无人机降落装置 | |
| KR20190129446A (ko) | 무인 항공기의 착륙 유도 방법 및 그를 위한 장치 | |
| CN113232893B (zh) | 一种分布式寻的制导系统 | |
| CN106896828A (zh) | 一种无人机自动无线充电方法及系统 | |
| CN107918401A (zh) | 一种基于激光制导的无人机自主返航系统 | |
| CN103149938A (zh) | 一种基于无线电和激光引导的无人机应急着陆方法 | |
| CN209795828U (zh) | 无人机无线充电系统 | |
| CN208459855U (zh) | 一种基于激光传导的无人机降落装置 | |
| CN109085846A (zh) | 一种无人机热成像系统 | |
| CN107300704A (zh) | 无人飞行器室内定位方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |