CN109005874B - 自主移动绿化区域维护机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自主移动绿化区域维护机器人，该自主移动绿化区域维护机器人包括：电机驱动的第一处理工具，与所述第一处理工具不同的电机驱动的第二处理工具，以及具有侧缘的打开的保护性外壳，其中所述第一处理工具限定第一处理区带并且被布置在所述保护性外壳内，使得所述第一处理区带位于所述保护性外壳的安全区带中，其中所述安全区带具有至所述侧缘的安全距离，其中所述第二处理工具限定第二处理区带，其中所述第二处理区带至少部分地位于所述安全区带以外，以及其中所述自主移动绿化区域维护机器人具有自主操作模式，其中在所述自主操作模式中，所述电机驱动的第二处理工具的最大动能小于所述电机驱动的第一处理工具的最大动能。

Description

自主移动绿化区域维护机器人

技术领域

本发明涉及自主移动绿化区域维护机器人。

背景技术

自主移动草坪割草机机器人是已知的。

发明内容

本发明基于提供具有改善的特性、尤其更多功能的自主移动绿化区域维护机器人的目标。

本发明通过提供具有权利要求1的特征的自主移动绿化区域维护机器人来实现该目标。在从属权利要求中描述本发明的有利的改进方案和/或设计实施例。

根据本发明的自主移动绿化区域维护机器人具有电机驱动的第一处理工具、电机驱动的第二处理工具、和具有侧缘的打开的保护性外壳（尤其在底部打开）。该电机驱动的第二处理工具不同于第一处理工具。该第一处理工具限定第一处理区带并且被设置在保护性外壳内，使得第一处理区带（尤其完全地）位于保护性外壳的安全区带中。该安全区带具有离侧缘的安全距离、尤其最小安全距离。该第二处理工具限定第二处理区带。该第二处理区带至少部分地、尤其完全地位于安全区带外部。该自主移动绿化区域维护机器人具有自主操作模式。在自主操作模式中，该电机驱动的第二处理工具的最大动能（尤其相对地）小于电机驱动的第一处理工具的最大动能。

因为该安全区带具有离侧缘的安全距离，所以可以将对人或动物潜在危险的并且具有比电机驱动的第一处理工具的最大动能相对更大的最大动能的工具设置在安全区带中。该保护性外壳和/或安全距离可以保证在绿化区域维护机器人与人或动物之间接触的情况下，所述人或动物不能容易地接触到被设置在安全区带中的第一处理工具。该安全区带可以被称为风险区带。在自主操作模式中的电机驱动的第二处理工具的最大动能可以被称为受限制的。

尤其，在自主操作模式中，尤其在自主操作模式的分别整个持续时间或时间内，可以尤其预定义或规定尤其在电机驱动的第二处理工具的分别操作、或分别驱动操作、或激活的情况下电机驱动的第二处理工具的最大动能的分别极限或上限，以便小于尤其在电机驱动的第一处理工具的分别操作、或分别驱动操作、或激活的情况下电机驱动的第一处理工具的最大动能的分别极限或上限。换言之，在自主操作模式中，尤其在自主操作模式的分别整个持续时间或时间内，电机驱动的第二处理工具的最大动能可以不等于并且不大于电机驱动的第一处理工具的最大动能。

该电机驱动的第一处理工具在安全区带的布置以及电机驱动的第二处理工具的更小的最大动能实现、允许和/或准许自主移动绿化区域维护机器人的自主操作模式。该自主操作模式可以被称为自主工作模式。

该自主移动绿化区域维护机器人实现借助于所述自主移动绿化区域维护机器人的电机驱动的第一处理工具来自主地处理要被处理的区域。附加地，绿化区域维护机器人借助于其电机驱动的第二处理工具可以以借助于第一处理工具不能和/或一定不可能的、被允许的和/或被准许的方式来实现该区域的自主处理、尤其该区域的外围区和/或边缘区的处理。

要被处理的区域可以例如是自由空间、尤其未密封的土壤、或绿化区域、诸如具有草坪的草地。有利地可以借助于第二处理工具来处理草坪外围和/或草坪边缘。

该电机驱动的第一处理工具可以包括或者是电机驱动的第一切割工具。相应地，该第一处理区带可以被称为第一切割区带。该电机驱动的第二处理工具可以包括或者是电机驱动的第二切割工具。相应地，该第二处理区带可以被称为第二切割区带。该第一处理区带可以由第一处理工具的端部来限定。该第二处理区带可以由第二处理工具的端部来限定。该保护性外壳可以被称为处理工具盖。打开可以意指要被处理的区域的处理借助于第一处理工具可以是可能的。

自主地处理可以意指自主移动绿化区域维护机器人可以被配置成以自主的、自我作用的、自我决定的、自我控制的方式和/或独立于用户在可以被预定义的要被处理的区域上和/或在所述自主移动绿化区域维护机器人的环境中移动和/或行动、以及/或者选择至少一个参数、诸如尤其路径参数和/或反向点。附加地或替代地，自主地处理可以意指绿化区域维护机器人可以被配置成自主地开始处理和/或使处理终止。在自主工作模式中的绿化区域维护机器人不必由用户来控制，尤其不以远程控制的方式来控制。换言之：在自主工作模式的绿化区域维护机器人可以尤其在没有任何人控制和/或引导的情况下操作。该自主移动绿化区域维护机器人可以被称为服务机器人和/或服务提供商机器人。

附加地，该自主移动绿化区域维护机器人可以具有至少一个提升和/或倾斜传感器，其中该提升和/或倾斜传感器可以被配置成检测绿化区域维护机器人的任何提升和/或任何倾斜。该绿化区域维护机器人可以被配置成根据任何所检测的提升和/或倾斜来使第一处理工具和/或第二处理工具不起作用。

此外附加地或替代地，该自主移动绿化区域维护机器人可以具有至少一个障碍物传感器，其中该障碍物传感器可以被配置用于检测障碍物。该绿化区域维护机器人可以被配置成根据任何所检测的障碍物来使第一处理工具和/或第二处理工具不起作用。例如，该障碍物可以是人和/或动物。

此外附加地或替代地，该自主移动绿化区域维护机器人可以被配置，使得当触摸和/或接触障碍物时电机驱动的第一处理工具采取规避动作。

在本发明的一个改进方案中，电机驱动的第一处理工具和/或电机驱动的第二处理工具在每种情况下都包括至少一个割草线、至少一个塑料刀、至少一个金属刀、和或具有至少一个切割边缘和/或具有至少一个切齿的金属切割刀片。这可以实现借助于第一处理工具和/或第二处理工具来对草、草本植物、多树木矮树丛、或相对小的灌木进行割草。该第一处理工具和/或第二处理工具在每一种情况下都可以被称为草坪割草工具。该绿化区域维护机器人可以被称为草坪割草机机器人；该绿化区域维护机器人可以尤其被配置为覆盖割草机机器人。

在本发明的一个改进方案中，该电机驱动的第一处理工具和/或电机驱动的第二处理工具在每种情况下都被配置为旋转处理工具。相应旋转区带可以是对应的处理区带。该第一处理工具和/或第二处理工具可以在每种情况下都被配置成在没有对刃的情况下通过所谓的自由切割方法来处理要被处理的产物，尤其通过相应处理工具的离心力来生成切割过程。相应动能可以被称为转动能。

在本发明的一个改进方案中，该安全距离是至少4厘米（cm）、尤其至少8cm、有利地至少15cm。

在本发明的一个改进方案中，该电机驱动的第二处理工具在自主操作模式中的最大动能处于从5焦耳至25焦耳的极限范围中。该电机驱动的第二处理工具的最大动能尤其可以是最大10焦耳。

该电机驱动的第二处理工具尤其在自主操作模式中的最大动能的极限可以位于、尤其被规定在从5焦耳至25焦耳的极限范围中。该电机驱动的第二处理工具的最大动能的极限可以尤其是最大10焦耳。

在本发明的一个改进方案中，该自主移动绿化区域维护机器人被配置，使得当触摸和/或接触障碍物时电机驱动的第二处理工具采取规避动作。该第二处理工具可以有利地被配置以便是有弹性的。附加地或替代地，该第二处理工具的容器可以被配置以便是有弹性的、柔性的和/或能复原的。此外附加地或替代地，该第二处理工具的驱动轴可以被配置以便是有弹性的。

在一个改进方案中，该自主移动绿化区域维护机器人具有边界边缘检测设备和控制单元。该边界边缘检测设备被配置成检测要被处理的区域的边界边缘。该控制单元被配置成与边界边缘检测设备合作并且尤其在自主操作模式中，控制绿化区域维护机器人在要被处理的区域上的移动，尤其以便依赖于边界边缘的检测，使得绿化区域维护机器人保持在要被处理的区域上、尤其在边界边缘内。

在本发明的一个设计实施例中，该控制单元尤其在自主操作模式中被配置成在检测到边界边缘时激活电机驱动的第二处理工具的驱动，以及否则去激活第二处理工具的驱动。这实现避免第二处理工具的任何不必要的驱动。该第二处理工具仅需要在可以感兴趣的情况下才被驱动。这可以降低绿化区域维护机器人的能量消耗。该第二处理工具可以有利地仅在离边界边缘2米（m）的距离内、尤其在1m的距离内被驱动。去激活可以意指第二处理工具可以从驱动电机被去耦，驱动电机可以从驱动能量源被去耦、以及/或可以是未激活的。

在本发明的一个设计实施例中，该边界边缘检测设备包括至少一个磁场传感器。附加地或替代地，该边界边缘检测设备包括尤其用于确定位置坐标的卫星位置确定接收器。此外附加地或替代地，该边界边缘检测设备包括尤其用于确定位置坐标的本地定位系统设备。要被处理的区域可以尤其被边界导线包围，其中电流可以流过边界导线，其中电流可以在该区域中生成距离相关的磁场。该边界导线可以限定边界边缘。该磁场传感器可以被配置成尤其在离边界边缘和/或离边界导线的最大距离内检测磁场以及因此边界边缘。该卫星位置确定接收器可以有利地被配置用于一个或多个卫星位置确定系统、诸如NAVSTAR GPS、GLONASS、Galileo和/或BeiDou。有利地，该本地定位系统设备可以基于一种或多种不同技术、诸如离集线器的距离测量、光信号、无线电波、磁场、声信号、超宽带、蓝牙、WLAN、超声和/或RFID。尤其，该本地定位系统设备可以是接收器和/或发射器。附加地或替代地，该本地定位系统设备可以是有源元件和/或无源元件。尤其，该边界边缘的边界边缘坐标序列可以被存储在边界边缘检测设备中。

在本发明的一个改进方案中，该自主移动绿化区域维护机器人具有用户控制设备、用户控制的操作模式和用于在自主操作模式和用户控制的操作模式之间（尤其自动地）切换的操作模式切换设备。在用户控制的操作模式中，由用户借助于用户控制设备通过绿化区域维护机器人的电机驱动的第一处理工具和绿化区域维护机器人的电机驱动的第二处理工具来控制绿化区域维护机器人，并且电机驱动的第二处理工具的最大动能尤其相对地比在自主操作模式中更大。该第二处理工具的更大的动能可以实现以在自主操作模式中不能和/或一定不可能的、被允许的和/或被准许的方式来处理该要被处理的区域。被控制可以意指绿化区域维护机器人的移动、第一处理工具的驱动和/或第二处理工具的驱动可以被控制。用户控制的操作模式可以被称为用户控制模式和/或被控制和/或手动操作模式。

尤其在用户控制的操作模式中，尤其在用户控制的操作模式的分别整个持续时间或时间内，尤其在电机驱动的第二处理工具的操作、或分别驱动、或分别激活中电机驱动的第二处理工具的最大动能的极限可以比在自主操作模式中更大。换言之，在自主操作模式中，尤其在自主操作模式的分别整个持续时间或时间内，电机驱动的第二处理工具的最大动能可以不等于并且不大于在用户控制的操作模式中的最大动能。

在一个设计实施例中，在用户控制的操作模式中电机驱动的第二处理工具的最大动能高于5焦耳至25焦耳的极限范围。尤其，该电机驱动的第二处理工具的最大动能可以大于10焦耳。

在用户控制的操作模式中，该电机驱动的第二处理工具的最大动能的极限可以尤其是或者被规定高于5焦耳至25焦耳的极限范围。尤其，该电机驱动的第二处理工具的最大动能的极限可以大于10焦耳。

在本发明的一个设计实施例中，该自主移动绿化区域维护机器人具有驱动电机。借助于该驱动电机来驱动该电机驱动的第二处理工具。该操作模式切换设备被配置成当从用户控制的操作模式切换至自主操作模式时（尤其相对地）抑制和/或分别降低或者减小驱动电机的最大可用驱动功率。该操作模式切换设备可以有利地被配置成当从自主操作模式切换至用户控制的操作模式时尤其相对增强或增加驱动电机的相应最大可用驱动功率。

附图说明

从权利要求并且从以下借助于图所解释的本发明的优选示例性实施例的以下描述导出本发明的另外的优点和方面，在所述图中：

图1示出根据本发明的自主移动绿化区域维护机器人的底视图；

图2示出图1的绿化区域维护机器人的俯视图；

图3示出图1的绿化区域维护机器人的侧视图；

图4示出图1的绿化区域维护机器人的另一侧视图；以及

图5示出要借助于图1的绿化区域维护机器人处理的区域的俯视图。

具体实施方式

图1至图5示出根据本发明的自主移动绿化区域维护机器人10。该绿化区域维护机器人10具有电机驱动的第一处理工具20、电机驱动的第二处理工具30、和具有侧缘41的、在图3和图4中在底部打开的保护性外壳40。详细地，该侧缘41是保护性外壳40的壁的一端的外部缘。该第二处理工具30不同于第一处理工具20。该第一处理工具20限定第一处理区带21。该第一处理工具20被设置在保护性外壳40中，使得第一处理区带41（尤其完全地）位于保护性外壳40的安全区带42中。在示出的示例性实施例中，该第一处理工具20被设置在由保护性外壳40限定的容器空间44中，所述容器空间44尤其是钟形的，如可以在图1中看到的。该安全区带42具有详细地至少8cm的离侧缘41的安全距离43。该第二处理工具30限定第二处理区带31。该第二处理区带31至少部分地、在示出的示例性实施例中完全地位于安全区带42外部。在示出的示例性实施例中，该第二处理工具30被设置以便在侧面上完全在保护性外壳40的侧缘41外部，如可以在图1中在右手边前面和在图2中在左手边前面看到的。该自主移动绿化区域维护机器人10具有自主操作模式。在该自主操作模式中，电机驱动的第二处理工具30的最大动能Ekin2比电机驱动的第一处理工具20的最大动能Ekin1更小。详细地，在自主操作模式中的第二处理工具30的最大动能Ekin2被限于最大10焦耳。

该保护性外壳40和安全距离43保证，在自主移动绿化区域维护机器人10和人或动物之间接触的情况下，所述人或所述动物不能容易地接触到设置在安全区带42中的第一处理工具20。电机驱动的第一处理工具20在安全区带42中的布置且电机驱动的第二处理工具30的相对小的最大动能Ekin2实现自主移动绿化区域维护机器人10的自主操作模式。该绿化区域维护机器人10实现借助于所述绿化区域维护机器人10的第一处理工具20来自主地处理要被处理的区域100，具有草坪的草地形式的所述区域100在图5中示出。附加地，该绿化区域维护机器人10实现借助于所述绿化区域维护机器人10的第二处理工具30来尤其在草坪边缘形式的边界边缘101处自主地处理区域100，如可以在图5中在右手边底部看到的。由于第一处理工具20连同其第一处理区带21在保护性外壳40的安全区带42中的布置，可以通过安全距离43来防止借助于第一处理工具20在边界边缘101处对区域100的处理或者使借助于第一处理工具20在边界边缘101处对区域100的处理不可能。尤其当边界边缘101由边界墙和/或边界栅栏限定时情况可以如此。

详细地，该自主移动绿化区域维护机器人10被配置为草坪割草机机器人，尤其被配置为覆盖割草机机器人。在示出的示例性实施例中，该第一处理工具20包括具有三个切齿的金属切割刀片。在替代的示例性实施例中，该第一处理工具可以包括仅仅单个切齿、或两个或多于三个切齿。该第一处理工具20被配置为旋转处理工具并且被配置成通过自由切割方法来处理区域100，尤其通过第一处理工具20的离心力来生成切割过程。该第一处理工具20、或切齿之一的一端或最外面的点分别限定第一处理区带21、在所示出的示例性实施例中圆形第一处理区带。此外，该自主移动绿化区域维护机器人10、或其第一处理工具20分别被配置，使得当接触障碍物时第一处理工具20或其切齿分别采取规避动作。

该第二处理工具30包括由尼龙制成的割草线。该第二处理工具30被配置为旋转处理工具并且被配置成通过自由切割方法分别处理区域100、或其边界边缘101，尤其通过第二处理工具30的离心力来生成切割过程。该第二处理工具30、或割草线的一端或最外面的点分别限定第二处理区带31、在所示出的示例性实施例中圆形第二处理区带。此外，该自主移动绿化区域维护机器人10、或其第二处理工具30分别被配置，使得当接触障碍物时第二处理工具30、或其割草线分别采取规避动作。

此外，该自主移动绿化区域维护机器人10具有边界边缘检测设备50和控制单元60。该边界边缘检测设备50被配置成检测边界边缘101。该控制单元60被配置成与边界检测设备50合作，如在图3和图4中用虚线指示的，并且尤其在自主操作模式中，控制绿化区域维护机器人10在要被处理的区域100上的移动，尤其以便依赖于边界边缘101的检测，使得绿化区域维护机器人10保持在区域100上、尤其在边界边缘101内，如可以在图5中看到的。

详细地，尤其在自主操作模式中，该控制单元60被配置成在检测到边界边缘101时激活电机驱动的第二处理工具30的驱动，尤其以便仅仅在离边界边缘101 1m的距离内，并且否则去激活第二处理工具30的驱动。

该边界边缘检测设备50包括两个磁场传感器51。在替代的示例性实施例中，该边界边缘检测设备可以包括仅仅单个磁场传感器或至少三个磁场传感器。在示出的示例性实施例中，该区域100被边界导线包围，其中电流流过边界导线，其中电流在该区域100中生成距离相关的磁场。该边界导线限定边界边缘101。该磁场传感器51被配置成尤其在分别离边界边缘101、或者边界导线1m的距离内检测磁场以及因此边界边缘101。详细地，两个磁场传感器51被设置在绿化区域维护机器人10中，使得边界边缘检测设备50和/或控制单元60可以确定绿化区域维护机器人10朝边界导线的任何检测到的最靠近部分的定向并且控制单元60可以以相应方式控制绿化区域维护机器人10的移动。

该边界边缘检测设备50附加地包括尤其用于确定位置坐标x、y的卫星位置确定接收器52。将该边界边缘101的边界边缘坐标的序列存储在边界边缘检测设备50中。在示出的示例性实施例中，存在另一卫星位置确定接收器57，该另一卫星位置确定接收器被设置以便在该区域100的区中是固定的，如可以在图5中看到的。该卫星位置确定接收器52和另一卫星位置确定接收器57被配置成通过信号互连以便实现位置的相对精确的确定。

此外，该边界边缘检测设备50附加地包括尤其用于确定位置坐标x、y的本地定位系统设备53。将该边界边缘101的边界边缘坐标的序列存储在边界边缘检测设备50中。在示出的示例性实施例中，该本地定位系统设备53是无源元件。此外存在被设置在该区域100的区中、尤其在其角落中的有源元件56a、b、c、d、e、f、g、h。该本地定位系统设备53和有源元件56a-h被配置成合作以便实现位置的确定。

在替代的示例性实施例中，边界边缘检测设备能够包括仅仅所述至少一个磁场传感器、仅仅所述卫星位置确定接收器、或仅仅本地定位系统设备可以是足够的。

此外，该自主移动绿化区域维护机器人10具有用户控制设备70、用户控制的操作模式和用于在自主操作模式和用户控制的操作模式之间（尤其自动地）切换的操作模式切换设备80。在用户控制的操作模式中，由用户200借助于用户控制设备70来通过绿化区域维护机器人的电机驱动的第一处理工具20和绿化区域维护机器人的电机驱动的第二处理工具30来控制绿化区域维护机器人10，如可以在图5中在顶部看到的，并且电机驱动的第二处理工具30的最大动能Ekin2比在自主操作模式中更大，详细地大于10焦耳。

在示出的示例性实施例中的用户控制设备70包括有线远程控制单元。该有线远程控制单元是可移动的以便在控制位置（如可以在图4中看到的）和存储位置（如可以在图3中看到的）之间调整。该操作模式切换设备80被配置成检测控制位置，且尤其作为其结果，将绿化区域维护机器人10切换至用户控制的操作模式，并且检测存储位置，且尤其作为其结果，将绿化区域维护机器人切换至自主操作模式。详细地，该绿化区域维护机器人10包括可调推杆，并且该有线远程控制单元被固定至该可调推杆。该操作模式切换设备80被配置成检测推杆的位置，如在图3和图4中通过虚线图示的。在用户控制的操作模式中，用户200可以借助于在控制位置中的推杆推动和操纵绿化区域维护机器人10连同其第一处理工具20和其第二处理工具30，并且借助于用户控制设备70来控制所述绿化区域维护机器人10，如可以在图5中在顶部看到的。

在替代的示例性实施例中，该用户控制设备可以包括用于借助于无线控制连接来无线和/或无线缆地控制在其用户控制的操作模式中的绿化区域维护机器人的远程控制接收器。为了该目的，该操作模式切换设备可以被设计成检测无线控制连接的建立和/或中断，并且尤其作为所述检测的后果将绿化区域维护机器人切换至其用户控制的操作模式和/或其自主操作模式。

此外，该自主移动绿化区域维护机器人10具有驱动电机32。借助于该驱动电机32来驱动电机驱动的第二处理工具30。该操作模式切换设备80被设计成约束驱动电机32在从用户控制的操作模式至自主操作模式的切换期间的最大可用驱动功率Pow2。附加地，该操作模式切换设备80被设计成增加驱动电机32在从自主操作模式至用户控制的操作模式的切换期间的最大可用驱动功率Pow2。

此外，该自主移动绿化区域维护机器人10具有用于驱动电机驱动的第一处理工具20的驱动电机（在这里没有被图示）。用于第二处理工具30的驱动电机32和/或用于第一处理工具20的驱动电机在每种情况下都可以是电动机或内燃机、尤其汽油机。此外，该绿化区域维护机器人10具有用于向驱动电机供应驱动能量的驱动能量源（没有被图示）。该驱动能量源可以是蓄能器、燃料电池和/或燃料罐。该驱动电机当前被假定为电动机，并且驱动能量源被假定为蓄能器。在替代的示例性实施例中，绿化区域维护机器人具有用于驱动第一处理工具和第二处理工具的仅仅一个单个驱动电机可以是足够的。可以能够通过离合器和/或变速箱来设置和/或调整第二处理工具的最大动能。

此外提供用于自主移动绿化区域维护机器人10的基站55，如可以在图5中在左手边顶部看到的，所述基站55在这里被设置在边界边缘101上。在示出的示例性实施例中的该基站55被配置为用于对绿化区域维护机器人10的蓄能器（尤其自动地）再充电的充电站。该基站55此外包括另外的卫星位置确定接收器57。

此外，该自主移动绿化区域维护机器人10具有可枢转的前运行轮11、和彼此独立地驱动的后运行轮12。因此，该自主移动绿化区域维护机器人10可以在区域100上以自我作用的方式移动并行驶。

此外，该绿化区域维护机器人10具有用户防护装置33，用于保护用户200免受被第二处理工具30切掉和/或弹射出的产物影响。

如由上面示出且解释的示例性实施例强调的，本发明提供具有改善的特性、尤其更多功能的有利的自主移动绿化区域维护机器人。尤其通过电机驱动的第一处理工具在安全区带中的布置以及通过电机驱动的第二处理工具的相对小的最大动能来实现该自主移动绿化区域维护机器人的自主操作模式。该自主移动绿化区域维护机器人借助于其电机驱动的第一处理工具实现要被处理的区域的自主处理。附加地，该绿化区域维护机器人借助于其电机驱动的第二处理工具以诸如借助于第一处理工具不可能的方式来实现该区域的自主处理、尤其该区域的边缘区的处理。

Claims (12)

1.自主移动绿化区域维护机器人（10），包括：

- 电机驱动的第一处理工具（20），

- 与所述第一处理工具不同的电机驱动的第二处理工具（30），以及

- 具有侧缘（41）的打开的保护性外壳（40），

- 其中所述第一处理工具限定第一处理区带（21）并且被布置在所述保护性外壳内，使得所述第一处理区带位于所述保护性外壳的安全区带（42）中，其中所述安全区带具有至所述侧缘的安全距离（43），

- 其中所述第二处理工具限定第二处理区带（31），其中所述第二处理区带至少部分地位于所述安全区带以外，以及

- 其中所述自主移动绿化区域维护机器人（10）具有自主操作模式，其中在所述自主操作模式中，所述电机驱动的第二处理工具的最大动能（Ekin2）小于所述电机驱动的第一处理工具的最大动能（Ekin1）。

2.根据权利要求1所述的自主移动绿化区域维护机器人（10），

- 其中所述电机驱动的第一处理工具（20）和/或所述电机驱动的第二处理工具（30）各自包括至少一个割草线、至少一个塑料刀、至少一个金属刀和/或具有至少一个切割边缘和/或具有至少一个切齿的金属切割刀片。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动绿化区域维护机器人（10），

- 其中所述电机驱动的第一处理工具（20）和/或所述电机驱动的第二处理工具（30）各自是旋转处理工具。

4.根据前述权利要求1-2中的任一项所述的自主移动绿化区域维护机器人（10），

- 其中所述安全距离（43）是至少4cm。

5.根据前述权利要求1-2中的任一项所述的自主移动绿化区域维护机器人（10），

- 其中在所述自主操作模式中，所述电机驱动的第二处理工具（30）的最大动能（Ekin2）处于从5焦耳至25焦耳的极限范围中。

6.根据前述权利要求1-2中的任一项所述的自主移动绿化区域维护机器人（10），

- 其中所述自主移动绿化区域维护机器人（10）被配置成使得在与障碍物接触时所述电机驱动的第二处理工具（30）拉到一边。

7.根据前述权利要求1-2中的任一项所述的自主移动绿化区域维护机器人（10），其中所述自主移动绿化区域维护机器人（10）包括：

- 边界边缘检测设备（50），其中所述边界边缘检测设备被配置成检测要被处理的区域（100）的边界边缘（101），以及

- 控制单元（60），其中所述控制单元被配置成与所述边界边缘检测设备合作并且控制所述绿化区域维护机器人在要被处理的区域上的移动，使得所述绿化区域维护机器人保持在要被处理的区域上。

8.根据权利要求7所述的自主移动绿化区域维护机器人（10），

- 其中所述控制单元（60）被配置成在检测到所述边界边缘（101）时激活所述电机驱动的第二处理工具（30）的驱动，以及否则去激活所述第二处理工具的驱动。

9.根据权利要求7所述的自主移动绿化区域维护机器人（10），

- 其中所述边界边缘检测设备（50）包括至少一个磁场传感器（51），以及/或者

- 其中所述边界边缘检测设备（50）包括卫星位置确定接收器（52），以及/或者

- 其中所述边界边缘检测设备（50）包括本地定位系统设备（53）。

10.根据前述权利要求1-2中的任一项所述的自主移动绿化区域维护机器人（10），其中所述自主移动绿化区域维护机器人（10）包括：

- 用户控制设备（70），

- 用户控制的操作模式，以及

- 用于在所述自主操作模式和所述用户控制的操作模式之间切换的操作模式切换设备（80），

- 其中在所述用户控制的操作模式中，由用户借助于所述用户控制设备来控制具有其电机驱动的第一处理工具（20）和其电机驱动的第二处理工具（30）的绿化区域维护机器人，并且所述电机驱动的第二处理工具（30）的最大动能（Ekin2）比在所述自主操作模式中更大。

11.根据权利要求10所述的自主移动绿化区域维护机器人（10），

- 其中在所述用户控制的操作模式中，所述电机驱动的第二处理工具（30）的最大动能（Ekin2）高于从5焦耳至25焦耳的极限范围。

12.根据权利要求10所述的自主移动绿化区域维护机器人（10），

- 其中所述自主移动绿化区域维护机器人（10）具有驱动电机（32），其中借助于所述驱动电机来驱动所述电机驱动的第二处理工具（30），以及

- 其中所述操作模式切换设备（80）被配置成当从所述用户控制的操作模式切换至所述自主操作模式时减小所述驱动电机的最大可用驱动功率（Pow2）。

Images