CN108944911B - 车辆控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法和装置，所述车辆控制方法包括：获取至少一个行车参数，所述至少一个行车参数用于指示车辆当前的行驶状态；根据所述至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例；根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩。本发明所述的车辆控制方法，通过根据获取的至少一个行车参数，调整车辆前轴和后轴的输出扭矩，使得车辆在通过VSC控制车辆的基础上，还能通过调整车辆转轴的输出扭矩对车辆进行控制，即便在VSC失效的情况下也能实现对车辆的稳定控制，提高了车辆在行驶过程中的安全性，提高了控制车辆的灵活性。

Description

车辆控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆控制方法和装置。

背景技术

在车辆行驶过程中，为了防止车辆出现安全事故，需要对车辆的行驶状态进行实时监控，当检测到车辆出现突发状况时，可以及时对车辆进行控制，从而避免出现安全事故。

相关技术中，一般通过VSC(Vehicle Stability Control，车身稳定控制系统)对车辆进行控制。例如，车辆在转向过程中，VSC可以通过多个传感器获取的车辆的行车参数，判断车辆处于中性转向、转向不足或转向过度的状态，从而控制车辆各个车轮的转速，完成对车辆的控制，避免发生车辆冲出弯道或者车辆“甩尾”的情况。

但是，当VSC出现逻辑错误而造成VSC失效时，则车辆失去稳定控制能力，存在一定的行车安全隐患，因此亟需一种车辆控制方法，当VSC失效时也能对车辆进行稳定控制。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆控制方法，以解决当VSC出现逻辑错误而造成VSC失效时，车辆存在一定的行车安全隐患的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：

获取至少一个行车参数，所述至少一个行车参数用于指示车辆当前的行驶状态；

根据所述至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例；

根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩。

进一步的，所述至少一个行车参数包括：至少一个基础参数和至少一个高阶参数；

所述根据所述至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例，包括：

根据所述至少一个基础参数，对前轴的输出扭矩和后轴的输出扭矩进行计算，确定所述前轴和所述后轴的基本扭矩比例；

根据所述至少一个高阶参数和所述基本扭矩比例，对所述前轴的输出扭矩和所述后轴的输出扭矩进行调整，确定所述目标扭矩比例。

进一步的，所述车辆控制方法还包括：

根据所述至少一个行车参数，进行计算得到行驶稳定因子值，所述行驶稳定因子值用于指示车辆的稳定程度；

判断所述行驶稳定因子值是否大于或等于预设阈值；

所述根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩，包括：

当所述行驶稳定因子值大于或等于预设阈值时，根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩。

进一步的，所述基础参数为电池电量、加速踏板踩合度、方向盘转角角度、道路坡度或车辆当前车速；

所述高阶参数为侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、方向盘转矩、方向盘转速或至少四个车轮的轮速。

进一步的，所述根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩，包括：

根据所述目标扭矩比例，对所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩进行分配，确定所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩；

根据所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩，对所述前轴和所述后轴当前的输出扭矩进行提高或降低。

相对于现有技术，本发明所述的车辆控制方法具有以下优势：

(1)本发明所述的车辆控制方法，通过根据获取的至少一个行车参数，调整车辆前轴和后轴的输出扭矩，使得车辆在通过VSC控制车辆的基础上，还能通过调整车辆转轴的输出扭矩对车辆进行控制，即便在VSC失效的情况下也能实现对车辆的稳定控制，提高了车辆在行驶过程中的安全性，提高了控制车辆的灵活性。

本发明的另一目的在于提出一种车辆控制装置，以解决当VSC出现逻辑错误而造成VSC失效时，车辆存在一定的行车安全隐患的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于获取至少一个行车参数，所述至少一个行车参数用于指示车辆当前的行驶状态；

比例确定模块，用于根据所述至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例；

调整模块，用于根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩。

进一步的，所述至少一个行车参数包括：至少一个基础参数和至少一个高阶参数；

所述比例确定模块包括：

基本比例确定子模块，用于根据所述至少一个基础参数，对前轴的输出扭矩和后轴的输出扭矩进行计算，确定所述前轴和所述后轴的基本扭矩比例；

目标比例确定子模块，用于根据所述至少一个高阶参数和所述基本扭矩比例，对所述前轴的输出扭矩和所述后轴的输出扭矩进行调整，确定所述目标扭矩比例。

进一步的，所述车辆控制装置还包括：

计算模块，用于根据所述至少一个行车参数，进行计算得到行驶稳定因子值，所述行驶稳定因子值用于指示车辆的稳定程度；

判断模块，用于判断所述行驶稳定因子值是否大于或等于预设阈值；

所述调整模块包括：

条件调整子模块，用于当所述行驶稳定因子值大于或等于预设阈值时，根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩。

进一步的，所述基础参数为电池电量、加速踏板踩合度、方向盘转角角度、道路坡度或车辆当前车速；

所述高阶参数为侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、方向盘转矩、方向盘转速或至少四个车轮的轮速。

进一步的，所述调整模块包括：

分配子模块，用于根据所述目标扭矩比例，对所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩进行分配，确定所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩；

调整子模块，用于根据所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩，对所述前轴和所述后轴当前的输出扭矩进行提高或降低。

所述车辆控制装置与上述车辆控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的一种车辆控制系统的示例性结构图；

图2为本发明实施例所述的一种车辆控制方法的步骤流程图；

图3为本发明实施例所述的一种车辆控制方法的步骤流程图；

图4为本发明实施例所述的车辆前轴和后轴的扭矩比例的变化示意图；

图5为本发明实施例所述的车辆电池在不同电量时车辆后轴对应输出扭矩比例的示意图；

图6为本发明实施例所述的一种车辆控制方法的步骤流程图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

另外，在本发明的实施例中所提到的前轴，是指位于车头部分的车辆转轴，在本发明的实施例中所提到的后轴，是指位于车尾部分的车辆转轴。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参照图1，示出了根据本发明实施例的一种车辆控制系统的示例性结构图，如图1所示，该车辆控制系统可以包括：行车参数获取模块10、目标比例确定模块20和动力输出模块30。

其中，目标比例确定模块20分别与行车参数获取模块10和动力输出模块30连接。

具体地，行车参数获取模块10用于获取至少一个行车参数，该至少一个行车参数用于指示车辆当前的行驶状态。

目标比例确定模块20用于根据至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例。

动力输出模块30用于根据目标扭矩比例，调整前轴和后轴的输出扭矩。

需要说明的是，行车参数获取模块10可以包括直接获取子模块和间接获取子模块，该直接获取子模块可以包括：制动踏板、加速踏板、方向盘和档位切换装置；该间接获取子模块可以包括：方向盘转矩传感器、方向盘转角传感器、轮速传感器、车辆运动传感器和电池电量检测装置；该目标比例确定模块20可以为HCU(Hybrid Combining Unit，整车控制单元)，该动力输出模块30可以包括：发动机和电池。

当然，直接获取子模块、间接获取子模块、目标比例确定模块20和动力输出模块30也可以为其他装置，本发明实施例对此不做限定。

本发明实施例提供了一种车辆控制方法，如图2所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：

步骤201、获取至少一个行车参数。

其中，该至少一个行车参数用于指示车辆当前的行驶状态。

车辆在行驶过程中，可以实时地通过车辆的各个传感器获取车辆的至少一个行车参数，以便在后续步骤中，可以根据该至少一个行车参数对车辆进行控制，从而确保车辆的行车安全。

需要说明的是，该至少一个行车参数可以包括：至少一个基础参数和至少一个高阶参数，该基础参数用于确定车辆前轴和后轴分别对应的输出扭矩的上限和下限，该高阶参数用于确定车辆前轴和后轴需要调整的输出扭矩。

例如，该基础参数可以为电池电量、加速踏板踩合度、方向盘转角角度、道路坡度或车辆当前车速，该高阶参数可以为侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、方向盘转矩、方向盘转速或至少四个车轮的轮速，本发明实施例对基础参数和高阶参数不做限定。

步骤202、根据至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例。

在获取至少一个行车参数后，则可以根据该至少一个行车参数中的电池电量确定车辆后轴的最大输出扭矩；还可以根据加速踏板踩合度确定驾驶员当前所需要的总输出扭矩，该总输出扭矩即是为车辆提供全部动力的输出扭矩，从而结合车辆后轴的最大输出扭矩判断是否需要开启车辆发动机，使得车辆前轴输出扭矩，进而确定车辆前轴的输出扭矩，最后确定车辆前轴和后轴分别对应的输出扭矩，得到前轴和后轴的目标扭矩比例。

另外，还可以根据方向盘转角角度判断车辆是否处于转弯状态，如果车辆处于转弯状态，则需要降低车辆后轴的输出扭矩，提高车辆前轴的输出扭矩，防止车辆冲出弯道。

当然，还可以根据其他参数对车辆前轴和后轴的输出扭矩进行调整，本发明实施例对此不做限定。

步骤203、根据目标扭矩比例，调整前轴和后轴的输出扭矩。

车辆确定目标扭矩比例后，可以先确定该目标扭矩比例中的各个值所对应的扭矩分配路径，也即是确定车辆前轴和后轴分别对应该目标扭矩比例中的哪个值，从而根据车辆的总输出扭矩确定前轴和后轴分别需要输出的扭矩，再结合车辆前轴和后轴当前的输出扭矩，对前轴和后轴的输出扭矩进行提高或降低，从而完成调整前轴和后轴的输出扭矩。

需要说明的是，可以先对前轴的输出扭矩进行调整，再对后轴的输出扭矩进行调整；也可以先对后轴的输出扭矩进行调整，再对前轴的输出扭矩进行调整，还可以同时调整前轴和后轴的输出扭矩，本发明实施例对此不做限定。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过获取至少一个行车参数，根据该至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例，根据该目标扭矩比例，调整前轴和后轴的输出扭矩。其中，该至少一个行车参数用于指示车辆当前的行驶状态。通过根据获取的至少一个行车参数，调整车辆前轴和后轴的输出扭矩，使得车辆在通过VSC控制车辆的基础上，还能通过调整车辆转轴的输出扭矩对车辆进行控制，即便在VSC失效的情况下也能实现对车辆的稳定控制，提高了车辆在行驶过程中的安全性，提高了控制车辆的灵活性。

本发明实施例在如图2所示的基础上，提供了另一种车辆控制方法，如图3所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：

步骤301、获取至少一个行车参数。

本步骤301与步骤201类似，在此不再赘述。

步骤302、根据至少一个行车参数，进行计算得到行驶稳定因子值。

其中，该行驶稳定因子值用于指示车辆的稳定程度，该行驶稳定因子可以根据现有计算车辆静态稳定因子的方法计算得到，当然还可以采用其他方式得到行驶稳定因子值，本发明实施例对此不做限定。

车辆可以根据获取的至少一个行车参数进行计算，得到用于指示车辆在行驶过程中的稳定程度的行驶稳定因子值，以便在后续步骤中可以根据该行驶稳定因子值，判断是否需要通过调整车辆转轴实现控制车辆。

具体地，可以根据车辆各个车轮的轮速、纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、发动机和电机分别输出的扭矩以及根据驾驶员的驾驶行为获取的相关参数进行计算，得到行驶稳定因子值。

其中，该行驶稳定因子值越大，说明车辆越稳定，该行驶稳定因子值越小，说明车辆越不稳定。当然，还可以该行驶稳定因子值越大时，说明车辆越稳定；该行驶稳定因子值越小时，说明车辆越稳定，本发明实施例对此不做限定。

例如，该行驶稳定因子值可以为区间[0，1]的数值，当该行驶稳定因子值为0时，说明车辆最不稳定；当该行驶稳定因子值为1时，则说明车辆处于稳定行驶的状态。

步骤303、判断行驶稳定因子值是否大于或等于预设阈值。

其中，该预设阈值可以根据车辆的实际行驶状况进行调整，本发明实施例对此不做限定。

在计算得到行驶稳定因子值后，即可将该行驶稳定因子值与预设阈值进行比较，判断该行驶稳定因子值是否大于或等于预设阈值，也即是判断该行驶稳定因子值是否不小于预设阈值。

如果该行驶稳定因子值小于预设阈值，则说明车辆处于严重不稳定的状态，需要采用其他方式对车辆进行控制，例如通过VSC对车辆进行控制；但是当该行驶稳定因子值不小于预设阈值时，则说明车辆处于轻微不稳定状态，仅通过车辆转轴即可实现对车辆的控制。

例如，该行驶稳定因子值为区间[0，1]的数值，该预设阈值为0.5，则当该行驶稳定因子值大于或等于0.5、小于或等于1时，则说明车辆轻微不稳定，仅通过控制车辆转轴即可完成对车辆的控制；但是，当该行驶稳定因子值大于或等于0、小于0.5时，则说明车辆严重不稳定，需要采用其他方式对车辆进行控制。

步骤304、根据至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例。

由于车辆的至少一个行车参数可以包括：至少一个基础参数和至少一个高阶参数，因此可以先根据至少一个基础参数确定车辆的基础扭矩比例，再根据至少一个高阶参数，对确定的基础扭矩比例进行调整，从而得到目标扭矩比例。

可选的，可以根据该至少一个基础参数，对前轴的输出扭矩和后轴的输出扭矩进行计算，确定该前轴和该后轴的基本扭矩比例，再根据该至少一个高阶参数和该基本扭矩比例，对该前轴的输出扭矩和该后轴的输出扭矩进行调整，确定该目标扭矩比例。

例如，参见图4，图4为车辆加速过程或者在坡道行驶过程中的前轴和后轴的扭矩比例的变化示意图，图中横轴为车辆车速，纵轴为车辆转轴输出的扭矩所占的比例，当车速小于10KPH(Kilometer Per Hour，千米每小时)时，车辆的前轴不输出扭矩，完全由车辆的后轴输出扭矩；当车速达到10KPH时，车辆前轴的输出扭矩升高，相应的车辆后轴的输出扭矩降低，当车辆的前轴和后轴的输出扭矩各自占有50％的比例时，不再调整前轴和后轴的输出扭矩。但是，当检测到车辆继续加速行驶时，为了提高驾驶员驾驶车辆的推背感，则需要提高车辆后轴的输出扭矩，降低车辆前轴的输出扭矩，在车辆后轴的输出扭矩所占的比例提高到70％时，可以保持该扭矩比例不变。如果车辆的车速达到70KPH时，为了防止车辆的电池过放电，需要降低车辆后轴的输出扭矩，提高车辆前轴的输出扭矩，从而使得车辆始终保持加速状态。

另外，当车辆的电池电量过低时，需要限制车辆后轴的输出扭矩，参见图5，图5为车辆电池在不同电量时车辆后轴对应输出扭矩比例的示意图，图中横轴为车辆车速，纵轴为车辆后轴的输出扭矩所占的扭矩比例，图中实线为电池电量正常情况下对应的后轴扭矩输出曲线，虚线为电池电量较低时对应的后轴扭矩输出曲线。

而且，还可以根据车辆的各个车轮的轮速，确定每个车轮的滑移率，判断车辆是否出现车轮打滑或者车轮抱死的情况，如果出现车轮打滑或者车轮抱死的情况，则可以在后续步骤中通过调整相应车轮所对应的转轴，实现对相应车轮轮速的控制，从而完成对车辆车轮滑移率的调整。

需要说明的是，本发明实施例中的步骤304可以在步骤302之前执行，也可以和步骤302同时执行，还可以在步骤302之后执行，本发明实施例对此不做限定。

步骤305、当行驶稳定因子值大于或等于预设阈值时，根据目标扭矩比例，调整前轴和后轴的输出扭矩。

当行驶稳定因子值大于或等于预设阈值时，且计算得到目标扭矩比例时，则可以根据该目标扭矩比例，调整该前轴和该后轴的输出扭矩，实现对车辆的控制。

可选的，可以先根据该目标扭矩比例，对前轴和后轴分别对应的输出扭矩进行分配，从而确定该前轴和该后轴分别对应的输出扭矩，也即是确定该目标扭矩比例中各个参数所对应的车辆转轴，从而确定总输出扭转中，车辆的前轴和后轴分别对应的输出扭矩。

再根据该前轴和该后轴分别对应的输出扭矩，对该前轴和该后轴当前的输出扭矩进行提高或降低，使得车辆前轴和后轴的输出扭矩的比例与该目标扭矩比例相一致。

需要说明的是，当车辆处于转向不足或转向过度的情况时，该目标扭矩比例的变化范围梯度应当不超过40％每秒，前轴和后轴的升降扭矩的请求范围为-20％至+20％；当车辆对前轴或后轴的输出扭矩进行调节时，该目标扭矩比例的变化范围梯度应当不超过100％每秒，前轴和后轴的升降扭矩的请求范围为-20％至+20％；当车辆对前轴或后轴的滑移率进行调节时，该目标扭矩比例的变化范围梯度应当不超过40％每秒，前轴和后轴的升降扭矩的请求范围为-40％至+40％。当然，上述参数可以根据车辆实际行驶状态进行调整，本发明实施例对此不做限定。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过获取至少一个行车参数，根据该至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例，根据该目标扭矩比例，调整前轴和后轴的输出扭矩。其中，该至少一个行车参数用于指示车辆当前的行驶状态。通过根据获取的至少一个行车参数，计算得到车辆的行驶稳定因子值，在该行驶稳定因子值满足相应条件的情况下调整车辆前轴和后轴的输出扭矩，使得车辆在通过VSC控制车辆的基础上，还能通过调整车辆转轴的输出扭矩对车辆进行控制，即便在VSC失效的情况下也能实现对车辆的稳定控制，提高了车辆在行驶过程中的安全性，提高了控制车辆的灵活性。

本发明实施例提供了一种车辆控制装置，如图6所示，该车辆控制装置可以包括以下模块：

获取模块601，用于获取至少一个行车参数，该至少一个行车参数用于指示车辆当前的行驶状态；

比例确定模块602，用于根据该至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例；

调整模块603，用于根据该目标扭矩比例，调整该前轴和该后轴的输出扭矩。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制装置，通过获取至少一个行车参数，根据该至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例，根据该目标扭矩比例，调整前轴和后轴的输出扭矩。其中，该至少一个行车参数用于指示车辆当前的行驶状态。通过根据获取的至少一个行车参数，调整车辆前轴和后轴的输出扭矩，使得车辆在通过VSC控制车辆的基础上，还能通过调整车辆转轴的输出扭矩对车辆进行控制，即便在VSC失效的情况下也能实现对车辆的稳定控制，提高了车辆在行驶过程中的安全性，提高了控制车辆的灵活性。

进一步的，该至少一个行车参数包括：至少一个基础参数和至少一个高阶参数；

该比例确定模块602包括：

基本比例确定子模块，用于根据该至少一个基础参数，对前轴的输出扭矩和后轴的输出扭矩进行计算，确定该前轴和该后轴的基本扭矩比例；

目标比例确定子模块，用于根据该至少一个高阶参数和该基本扭矩比例，对该前轴的输出扭矩和该后轴的输出扭矩进行调整，确定该目标扭矩比例。

进一步的，该车辆控制装置还包括：

计算模块，用于根据该至少一个行车参数，进行计算得到行驶稳定因子值，该行驶稳定因子值用于指示车辆的稳定程度；

判断模块，用于判断该行驶稳定因子值是否大于或等于预设阈值；

该调整模块603包括：

条件调整子模块，用于当该行驶稳定因子值大于或等于预设阈值时，根据该目标扭矩比例，调整该前轴和该后轴的输出扭矩。

进一步的，该基础参数为电池电量、加速踏板踩合度、方向盘转角角度、道路坡度或车辆当前车速；

该高阶参数为侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、方向盘转矩、方向盘转速或至少四个车轮的轮速。

进一步的，该调整模块603包括：

分配子模块，用于根据该目标扭矩比例，对该前轴和该后轴分别对应的输出扭矩进行分配，确定该前轴和该后轴分别对应的输出扭矩；

调整子模块，用于根据该前轴和该后轴分别对应的输出扭矩，对该前轴和该后轴当前的输出扭矩进行提高或降低。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

获取至少一个行车参数，所述至少一个行车参数用于指示车辆当前的行驶状态；

根据所述至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例；

根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩；

所述车辆控制方法还包括：

根据所述至少一个行车参数，进行计算得到行驶稳定因子值，所述行驶稳定因子值用于指示车辆的稳定程度；

判断所述行驶稳定因子值是否大于或等于预设阈值；

所述根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩，包括：

当所述行驶稳定因子值大于或等于预设阈值时，根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述至少一个行车参数包括：至少一个基础参数和至少一个高阶参数；

所述根据所述至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例，包括：

根据所述至少一个基础参数，对前轴的输出扭矩和后轴的输出扭矩进行计算，确定所述前轴和所述后轴的基本扭矩比例；

根据所述至少一个高阶参数和所述基本扭矩比例，对所述前轴的输出扭矩和所述后轴的输出扭矩进行调整，确定所述目标扭矩比例。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基础参数为电池电量、加速踏板踩合度、方向盘转角角度、道路坡度或车辆当前车速；

所述高阶参数为侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、方向盘转矩、方向盘转速或至少四个车轮的轮速。

4.根据权利要求1至3任一所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩，包括：

根据所述目标扭矩比例，对所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩进行分配，确定所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩；

根据所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩，对所述前轴和所述后轴当前的输出扭矩进行提高或降低。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于获取至少一个行车参数，所述至少一个行车参数用于指示车辆当前的行驶状态；

比例确定模块，用于根据所述至少一个行车参数，确定车辆的前轴和后轴的目标扭矩比例；

调整模块，用于根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩；

计算模块，用于根据所述至少一个行车参数，进行计算得到行驶稳定因子值，所述行驶稳定因子值用于指示车辆的稳定程度；

判断模块，用于判断所述行驶稳定因子值是否大于或等于预设阈值；

所述调整模块包括：

条件调整子模块，用于当所述行驶稳定因子值大于或等于预设阈值时，根据所述目标扭矩比例，调整所述前轴和所述后轴的输出扭矩。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述至少一个行车参数包括：至少一个基础参数和至少一个高阶参数；

所述比例确定模块包括：

基本比例确定子模块，用于根据所述至少一个基础参数，对前轴的输出扭矩和后轴的输出扭矩进行计算，确定所述前轴和所述后轴的基本扭矩比例；

目标比例确定子模块，用于根据所述至少一个高阶参数和所述基本扭矩比例，对所述前轴的输出扭矩和所述后轴的输出扭矩进行调整，确定所述目标扭矩比例。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述基础参数为电池电量、加速踏板踩合度、方向盘转角角度、道路坡度或车辆当前车速；

所述高阶参数为侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、方向盘转矩、方向盘转速或至少四个车轮的轮速。

8.根据权利要求5至7任一所述的车辆控制装置，其特征在于，所述调整模块包括：

分配子模块，用于根据所述目标扭矩比例，对所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩进行分配，确定所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩；

调整子模块，用于根据所述前轴和所述后轴分别对应的输出扭矩，对所述前轴和所述后轴当前的输出扭矩进行提高或降低。

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