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CN108884919A - 直动伸缩机构及机械臂机构 - Google Patents

直动伸缩机构及机械臂机构 Download PDF

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CN108884919A
CN108884919A CN201780020361.4A CN201780020361A CN108884919A CN 108884919 A CN108884919 A CN 108884919A CN 201780020361 A CN201780020361 A CN 201780020361A CN 108884919 A CN108884919 A CN 108884919A
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shaft
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尹祐根
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Life Robotics Inc
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Abstract

提高连结构成直动伸缩机构的多个链节并使其可弯曲的铰链部的耐久性。直动伸缩机构，包括通过第一铰链部300可弯曲地连结的板形状的多个第一链节53，和在底面侧通过第二铰链部400可弯曲地连结的横截面コ字形状或者ロ字形状的多个第二链节54。第二链节在和底面侧相反的表面侧与第一链节接合时，第一、第二链节其弯曲被约束而构成为硬直的柱状体，第一、第二链节在相互地分离时恢复到弯曲状态。第一铰链部包括圆柱形状的销轴60，和在每个第一链节的前后端设置的销轴的轴支承部533、532‑1、532‑2。销轴的后端设置有非圆形状的凸缘部61。第一链节的前端或者后端的轴支承部设置有与凸缘部的形状匹配的凹状的容纳部535。凸缘部嵌入容纳部。

Description

直动伸缩机构及机械臂机构
技术领域
本发明的实施方式有关直动伸缩机构及机械臂机构。
背景技术
近年来护理用机器人毋庸置疑，将产业用机器人用在作业者的旁边作业的情况的可能性也在探讨。如果这种情况可以实现，例如在机器人的支援下残疾人也将可以和健康人一样作业。具有发明者们实现了实用化的直动伸缩机构的垂直多关节型机械臂机构，该机械臂机构由于没有肘关节，也没有奇点，因此不会有如突然高速地朝预想之外的方向动作的这种情况，可以预测臂部或者末端执行器的动作，其安全性非常高，不需要安全栏，实现了机器人和作业者的协动作业。
直动伸缩机构，具有通过铰链部自由弯曲地连结的多个平板形状的链节，及在底部侧同样地通过铰链部自由弯曲地连结的多个コ字槽形状的链节。这两种类的链节相互地通过辊筒单元而被牢固地按压并接合。由此直线状地硬直，从而构成具有一定的刚性的柱状的臂部。平板形状的链节的背面设置有线性齿轮，此线性齿轮与和马达连结的驱动齿轮啮合。驱动齿轮顺时针旋转时，呈柱状体的臂部从辊筒单元朝前方被送出，逆时针旋转时朝后方被拉回。两种链节在辊筒单元的后方被分离，恢复到弯曲状态。恢复到弯曲状态的两种链节同方向地弯曲，被收纳在支柱部内部。臂部的前端安装有手腕部。为了任意地改变末端执行器的姿势，手腕部装备有包括正交三轴的旋转轴的三个关节部。
如此一来，在直动伸缩机构中，重要部件之一是自由弯曲地连结的多个链节，因为链节间的弯曲随着臂部的伸缩而反复进行，所以因铰链部的销轴和轴承的磨损所导致的销轴和轴承的变形，会影响臂部的平滑的伸缩动作。因此，铰链部的销轴和轴承的更换频率比较高。
现有技术文献
专利文献
专利文献1日本特许第5435679号公报
发明内容
发明所要解决的课题
目的在于，提高连结构成直动伸缩机构的多个链节并使其可弯曲的铰链部的耐久性。
解决课题的手段
本实施方式的直动伸缩机构，包括通过第一铰链部可弯曲地连结的板形状的多个第一链节，和在底面侧通过第二铰链部可弯曲地连结的横截面コ字形状或者ロ字形状的多个第二链节。第二链节在和底面侧相反的表面侧与第一链节接合时，第一、第二链节其弯曲被约束而构成为硬直的柱状体，第一、第二链节在相互分离时恢复到弯曲状态。第一铰链部包括圆柱形状的销轴，和设置在每个第一链节的前后端的销轴的轴支承部。销轴的后端设置有非圆形状的凸缘部。第一链节的前端或者后端的轴支承部设置有与凸缘部的形状匹配的凹状的容纳部。凸缘部嵌入容纳部。
附图说明
图1是表示装备本实施方式的直动伸缩机构的机械臂机构的外观的立体图。
图2是图1的机械臂机构的侧视图。
图3是表示图1的机械臂机构的内部构造的侧视图。
图4是用图形记号表示图1的机械臂机构的构成的图。
图5是表示图3的臂部的图。
图6是表示图5的第一链节的结构的图。
图7是表示图5的第二链节的结构的图。
图8是将图5的销轴和卡止环一起表示的图。
图9是表示将卡止环安装在图8的销轴的前端的槽部的图。
图10是表示图8的销轴的其他的例子的图。
具体实施方式
以下参照附图说明本实施方式的直动伸缩机构。另外，本实施方式的直动伸缩机构，可以作为单独的机构(关节)使用。在以下的说明中，以将本实施方式的直动伸缩机构作为多个关节部的其中一个关节部而构成的机械臂机构为例进行说明。作为机械臂机构，虽然在此说明了具有直动伸缩机构的垂直多关节型的机械臂机构，但是，也可以是其他类型的机械臂机构。在以下说明中，对具有大致相同的功能及构成的构成要素，赋予同一符号，仅在有必要的场合进行重复说明。
图1是表示装备本实施方式的机械臂机构的机械臂机构的外观。图2是图1的机械臂机构的侧视图。图3是表示图1的机械臂机构的内部构造的侧视图。
机械臂机构包括基台1、回转部2、起伏部4、臂部5及手腕部6。回转部2、起伏部4、臂部5及手腕部6从基台1开始依次设置。多个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6从基台1开始依次设置。在基台1上，呈圆筒体的回转部2典型地为竖直地设置。回转部2收纳作为回转旋转关节部的第一关节部J1。第1关节部J1具有扭转旋转轴RA1。旋转轴RA1平行于竖直方向。回转部(支柱部)2具有下部架21和上部架22。下部架21的一端与第一关节部J1的固定部连接。下部架21的另一端与基台1连接。下部架21被圆筒形状的壳体31覆盖。上部架22与第一关节部J1的旋转部连接，以旋转轴RA1为中心绕轴旋转。上部架22被圆筒形状的壳体32覆盖。上部架22随着第一关节部J1的旋转而相对下部架21旋转，由此使臂部5水平地回转。呈圆筒体的回转部2的内部空腔，收纳后述的作为直动伸缩机构的第三关节部J3的第一、第二链节列51、52。
回转部2的上部设置有起伏部4，起伏部4收纳作为起伏旋转关节部的第二关节部J2。第二关节部J2是弯曲旋转关节。第二关节部J2的旋转轴RA2垂直于旋转轴RA1。起伏部4具有作为第二关节部J2的固定部(支撑部)的一对侧架23。一对侧架23与上部架22连结。一对侧架23被鞍形形状的罩子33覆盖。一对侧架23支撑作为第二关节部J2的旋转部的圆筒体24，圆筒体24同时作为马达壳体使用。送出机构25安装在圆筒体24的周面上。送出机构25被圆筒形状的罩子34覆盖。鞍形罩子33和圆筒罩子34之间的间隙，被截面U字形状的U字波纹管罩子14覆盖。U字波纹管罩子14跟随第二关节部J2的起伏动作而伸缩。
送出机构25保持驱动齿轮56、导向辊筒57及辊筒单元58。送出机构25随着圆筒体24的绕轴旋转而转动，使得被支撑在送出机构25上的臂部5上下地起伏。
第三关节部J3由直动伸缩机构提供。直动伸缩机构包括有发明者们新开发的结构，在可动范围这一点上明确区别于通常现有的直动关节。第三关节部J3的臂部5虽然能自由弯曲，但是其沿中心轴(伸缩中心轴RA3)从臂部5的根部的送出机构25朝前方被送出时，弯曲被限制，从而确保直线的刚性。臂部5朝后方被拉回时恢复弯曲。臂部5具有第一链节列51和第二链节列52。第一链节列51包括自由弯曲地连结的多个第一链节53。第一链节53大致平板形地构成。第一链节53通过端部位置的第一铰链部300自由弯曲地连结。第二链节列52包括多个第二链节54。第二链节54构成为コ字形状横截面的槽状体或者ロ字形状的筒状体。第二链节54通过底板端部位置的第二铰链部400自由弯曲地连结。第二链节列52的弯曲，在第二链节54的侧板的端面彼此抵接的位置被限制。在此位置第二链节列52直线地排列。第一、第二铰链部300、400后面详细描述。第一链节列51的头部的第一链节53和第二链节列52的头部的第二链节54通过结合链节55连接。例如，结合链节55具有合成第一链节53和第二链节54后的形状。
第一、第二链节列51、52通过送出机构25的辊筒单元58时，相互地被辊筒59按压而接合。通过接合，第一、第二链节列51、52发挥直线的刚性，构成柱状的臂部5。驱动齿轮56与导向辊筒57一同设置在辊筒单元58的后方。驱动齿轮56与未图示的马达单元连接。马达单元产生用于使驱动齿轮56旋转的动力。第一链节53的内侧的面，即与第二链节54接合的一侧的面的宽度中间，沿连结方向形成有线性齿轮539。多个第一链节53直线状地对齐排列时，相邻的线性齿轮539连接成直线状，从而构成长的线性齿轮。驱动齿轮56与被辊筒57按压的第一链节53的线性齿轮539啮合。连接成直线状的线性齿轮539和驱动齿轮56一起构成齿轮齿条机构。驱动齿轮56顺时针旋转时，第一、第二链节列51、52从辊筒单元58朝前方被送出。驱动齿轮56逆时针旋转时，第一、第二链节列51、52朝辊筒单元58的后方被拉回。被拉回的第一、第二链节列51、52在辊筒单元58和驱动齿轮56之间被相互分离。分离的第一、第二链节列51、52分别恢复到可弯曲的状态。恢复到可弯曲的状态的第一、第二链节列51、52，同时同向(内侧)地弯曲，被竖直地收纳到回转部2的内部。此时，第一链节列51以大致平行于第二链节列52且几乎对齐的状态被收纳。
臂部5的前端安装有手腕部6。手腕部6包括第四-第六关节部J4-J6。第四-第六关节部J4-J6分别具有正交三轴的旋转轴RA4-RA6。第四关节部J4是以与伸缩中心轴RA3大致一致的第四旋转轴RA4为中心的扭转旋转关节，通过此第四关节部J4的旋转而使末端执行器摆动旋转。第五关节部J5是以垂直于第四旋转轴RA4设置的第五旋转轴RA5为中心的弯曲旋转关节，通过此第五关节部J5的旋转，使末端执行器前后地倾动旋转。第六关节部J6是以垂直于第四旋转轴RA4和第五旋转轴RA5设置的第六旋转轴RA6为中心的扭转旋转关节，通过此第六关节部J6的旋转，使末端执行器绕轴旋转。
末端执行器(手指效果器)安装在适配器7上，适配器7设置在手腕部6的第六关节部J6的旋转部下部。末端执行器是机器人具有对作业对象(工件)直接作用的功能的部分，例如，存在有对应把持部、真空吸附部、螺母锁紧工具、焊枪、喷枪等的任务的各种工具。末端执行器通过第一、第二、第三关节部J1、J2、J3移动到任意位置，通过第四、第五、第六关节部J4、J5、J6配置为任意姿势。特别地，第三关节部J3的臂部5的伸缩距离的长度，可使末端执行器到达从基台1的接近位置至远离位置的大范围内的对象。第三关节部J3的特征是通过构成它的直动伸缩机构所实现的直线的伸缩动作及其伸缩距离的长度与以前的直动关节不同。
图4用图形记号表示机械臂机构的构成。在机械臂机构中，通过构成根部三轴的第一关节部J1和第二关节部J2和第三关节部J3而实现三个位置自由度。并且，通过构成手腕三轴的第四关节部J4和第五关节部J5和第六关节部J6而实现三个姿势自由度。如图4所示，第一关节部J1的旋转轴RA1被设置在竖直方向。第二关节部J2的旋转轴RA2被设置在水平方向。第二关节部J2相对于第一关节部J1，在旋转轴RA1和与旋转轴RA1正交的轴的两个方向有偏移。第二关节部J2的旋转轴RA2与第一关节部J1的旋转轴RA1未相交。第三关节部J3的移动轴RA3被设置在垂直于旋转轴RA2的方向上。第三关节部J3相对于第二关节部J2，在旋转轴RA1和与旋转轴RA1正交的轴的两个方向偏移。第三关节部J3的旋转轴RA3与第二关节部J2的旋转轴RA2未相交。通过将多个关节部J1-J6的根部三轴的其中一个弯曲关节部改装为直动伸缩关节部J3，使第二关节部J2相对于第一关节部J1朝两个方向偏移，使第三关节部J3相对于第二关节部J2朝两个方向偏移，从而使本实施方式的机器人装置的机械臂机构，从结构上消除了奇点姿势。
图5是表示图3的臂部5的图。图5(a)表示臂部5的左侧面，图5(b)表示臂部5的右侧面。图6是表示图5的第一链节53的结构的图。图7是表示图5的第二链节54的结构的图。图8是将图5的销轴60和卡止环65一起表示的图。图9是表示将卡止环65安装到图8的销轴60的前端的槽部63的图。
(第一链节53)
如图5所示，前后的第一链节53通过端部位置的第一铰链部300自由弯曲地连结。第一铰链部300具有销轴60、第一链节53的后端的轴支承部、第一链节53的前端的前端轴支承部。
如图6所示，第一链节53整体大致为平板体状。第一链节53具有矩形平板的链节本体部531。作为支承销轴60的前端轴支承部，在此，一对支撑座532-1、532-2在链节本体部531的前端两侧，朝前方突出地设置。一对支撑座532-1、532-2贯通有与第一链节53的宽度方向平行的一对轴孔534-1、534-2。一对轴孔534-1、534-2具有与后述的轴承538-1、538-2的内径相等或者比轴承538-1、538-2的内径稍大的孔径。轴孔534-1、534的两端部分设置有相比于轴孔径扩大且具有预设深度的凹部。其一边是容纳后述的销轴60的凸缘部61的凸缘容纳部535。凸缘容纳部535的形状与销轴后端的凸缘部61的形状匹配。在此，作为凸缘容纳部535，在轴承座532-1的外侧面形成D字形状截面的凹部，该凹部以轴孔534-1为中心，并且具有与凸缘部61的厚度相等的深度。另一边的凹部为环收纳部536，环收纳部536收纳嵌入到后述的销轴60的前端的槽部63的卡止环65。在此，作为环收纳部536，形成圆形状截面的凹部，该凹部以轴孔534-2为中心，并且比卡止环65的厚度深。
作为被销轴60插入的轴支承部，轴承座533在链节本体部531的后端中间朝后方突出地设置。在轴承座533中，同样贯通有与第一链节53的宽度方向平行的轴孔537。轴孔537，通过一个或者多个，在此通过两个轴承538-1、538-2而设置。轴承538-1、538-2适用于滚珠轴承、滚子轴承等的滚动轴承，或者聚缩醛(POM)、聚酰胺(PA)、聚四氟乙烯(PTFE；氟树脂)等的自润滑性树脂制的圆筒形的滑动轴承。
图8表示销轴60。销轴60为圆柱状的轴体62，该轴体62具有与轴承538-1、538-2的内径大致相等的轴径。销轴60的从后端到前端的长度，与第一链节53的宽度大致相等或者比第一链节53的宽度稍短。轴体62的后端设置有朝轴体62的半径方向外侧突出的凸缘部61。凸缘部61的平面形状为非圆形，在此为D字形。轴体62的前端部分，切成有垂直于其中心轴的圆环状的槽部63。卡止环65嵌入到槽部63。销轴60的轴向移动被卡止环65卡止，由此防止销轴60的脱落。卡止环65为硬质树脂或者硅橡胶等的软质树脂所制。卡止环65的环部66附加形成有把手67。环部66为圆环状体，其内径比轴体62的轴径短，与槽部63的底部的内径相等。把手67在环部66沿其半径方向朝向外侧而突出设置。环部66，从内周面到外周面，沿半径方向设置有直线的切口68。把手67上，在和环部66的切口68同一直线上设置有切口69。利用切口68、69使环部66弹性变形，在暂时使其内径扩大的状态下，卡止环65被安装到销轴60的槽部63。另外，如果卡止环65是软质树脂的话，可能不需要切口68。
第一链节53的前端的一对支撑座532-1、532-2之间，插入有其他的第一链节53的后端的轴承座533。一对轴孔534-1、534-2与轴孔537连通。销轴60插入此连通的贯通孔。销轴60的后端的凸缘部61，嵌入到支撑座532-1的凸缘容纳部535。凸缘部61为平面D字形状，凸缘容纳部535为D字形状的凹部以与凸缘部61的平面D字形状匹配。销轴60的前端的槽部63嵌入有卡止环65。前后的第一链节53以销轴60的轴为中心，自由弯曲地连结。朝向销轴60的前端侧的移动，通过第一链节53的凸缘容纳部535容纳销轴60的凸缘部61而被卡止。并且，朝向销轴60的后端侧的移动，通过环容纳部536容纳嵌入销轴60的槽部63的卡止环65而被卡止。进一步地，因为销轴60包括D字形状截面的凸缘部61，凸缘部61嵌入与其形状匹配的凸缘容纳部535，所以，销轴60不会相对于包括凸缘容纳部535的第一链节53的前端的支撑座532-1、532-2的轴孔541-1、541-2而旋转。另一方面，销轴60相对于在链节本体部531的后端中间构成轴承座533的轴孔537的轴承538-1、538-2而旋转。因此，由于链节53的反复的弯曲所导致的销轴60的磨损被大大地抑制。
(第二链节54)
第二链节54通过底板端部位置的第二铰链部400自由弯曲地连结。第二铰链部400包括和第一链节53的第一铰链部300相同的结构。具体地，如图7所示，第二链节54的底板后端的宽度中间，设置有轴支承部，其底板前端，在其两侧间隔设置有一对轴支承部。后端的轴支承部嵌入到前端的一对轴支承部之间。这些轴支承部开设有轴孔，这些轴孔连通。销轴70插入此连通的轴孔。由此实现第二链节54的弯曲性。
如图7所示，第二链节54整体为コ字形截面的槽状体(鞍形状)或者ロ字形截面的筒状体。本体部由底板541和在其两侧垂直地竖起的一对侧板540组成。底板541的前端两侧，作为包括有应插入销轴70的轴孔544-1、544-2的轴支承部，一对支撑座542-1、542-2朝前方突出设置。一对轴孔544-1、544-2，具有与后述的轴承548-1、548-2的内径相等或者比轴承548-1、548-2的内径稍大的孔径。一边的轴承座542-1的外端面，设置有作为应嵌入销轴70的凸缘部71的凹部的凸缘容纳部545。凸缘容纳部545的内侧形状与销轴后端的凸缘部71的外侧形状匹配。在此，轴承座542-1的凸缘容纳部545为D字形状，以与销轴后端的凸缘部71的D字形状匹配。底板541的后端中间，作为包括有应插入销轴70的轴孔57的轴支承部，轴承座543朝后方突出设置。在轴承座543上，同样贯通有与第二链节54的宽度方向平行的轴孔547。此轴孔547为一个或者多个，在此由两个轴承548-1、548-2形成。轴承548-1、548-2适用于滚珠轴承或者滚子轴承。
第二链节54的前端的一对支撑座542-1、542-2之间，插入有其他的第二链节54的后端的轴承座543。在此状态下，轴孔544-1、544-2与轴孔547连通。销轴70插入此连通的贯通孔。销轴70的后端的凸缘部71嵌入到支撑座542-1的凸缘容纳部545。销轴70不会相对于支撑座542-1、542-2的轴孔544-1、544-2旋转。销轴70相对于后端的轴承座543的轴孔547而旋转。由此，前后的第二链节54以销轴70的轴为中心，自由弯曲地连结。朝向销轴70的前端侧的移动，通过销轴70的凸缘部71与第二链节54的凸缘容纳部545干涉而被卡止。并且，朝向销轴70的后端侧的移动，通过卡止环75与环容纳部546干涉而被卡止。
在上述说明的第一铰链部300的结构中，前后的第一链节53弯曲时，销轴60通过轴承538-1、538-2而相对于后端的轴承座533旋转，另一方面，销轴60不会相对于前端的轴承座532-1、532-2旋转。并且销轴60的轴向移动被凸缘部61及卡止环65限制。由此与在所有的轴孔都使用轴承的结构相比，可以减少轴承的个数，并且，可以减少安装轴承的工时，在此基础上，可以实现销轴60的磨损的减轻，提高耐久性能。并且，也抑制支承销轴60的一对轴孔534-1、534-2的内表面的磨损，由此提高第一链节53的耐久性能。另外，第二铰链部400发挥与上述说明的第一铰链部300的相同的效果。
销轴60的凸缘部61不限定为D字形状，只要是非圆形状的话也可以是其他的形状。销轴60的后端的凸缘部61，如图10(a)、图10(b)、图10(c)所示，可以是平面三角形状、四边形状、六边形状等的多边形状。并且，如图10(d)所示，销轴60的凸缘部61，也可以是椭圆形状。进一步地，如图10(e)所示，销轴60的凸缘部61的截面也可以是组合了直线和曲线的形状。
虽然说明了本发明的几个的实施方式，这些实施方式，作为示例而提示，并不意图限定发明的保护范围。这些实施方式，可以以其他各种形态实施，在不脱离发明的要旨的范围下，可做各种省略、置换、变更。这些实施方式或者其变形，包含在发明的保护范围和要旨的同时，和记载在权利要求的保护范围的发明，包含有均等的保护范围。
符号的说明
53、第一链节；531、链节本体部；60、销轴；61、D字形凸缘部；62、轴体；63、槽部；65、卡止环；300、第一铰链部；532-1、532-2、支撑座；534-1、534-2、轴孔；538-1、538-2、轴承；535、凸缘容纳部；536、环容纳部。

Claims (6)

1.直动伸缩机构，其特征在于，包括：
通过第一铰链部可弯曲地连结的板形状的多个第一链节，
在底面侧通过第二铰链部可弯曲地连结的横截面コ字或者ロ字形状的多个第二链节，所述第二链节在和所述底面侧相反的表面侧与所述第一链节接合时，所述第一、第二链节其弯曲被约束而构成为硬直的柱状体，所述第一、第二链节在相互分离时恢复到弯曲状态；
所述第一铰链部包括圆柱形状的销轴，和在每个所述第一链节的前后端设置的所述销轴的轴支承部，
所述销轴的后端设置有非圆形状的凸缘部，
所述第一链节的前端或者后端的所述轴支承部设置有与所述凸缘部的形状匹配的凹状的容纳部，所述凸缘部嵌入所述容纳部。
2.根据权利要求1所述的直动伸缩机构，其特征在于，所述凸缘部具有D字形状、多边形状、长圆或者椭圆形状。
3.根据权利要求1所述的直动伸缩机构，其特征在于，所述销轴的前端外周形成有圆环槽，所述圆环槽内嵌入有用于卡止所述销轴的轴向移动的卡止环。
4.直动伸缩机构，其特征在于，包括：
通过第一铰链部可弯曲地连结的板形状的多个第一链节，
在底面侧通过第二铰链部可弯曲地连结的横截面コ字或者ロ字形状的多个第二链节，所述第二链节在和所述底面侧相反的表面侧与所述第一链节接合时，所述第一、第二链节其弯曲被约束而构成为硬直的柱状体，所述第一、第二链节在相互分离时恢复到弯曲状态；
所述第二铰链部包括圆柱形状的销轴，和在每个所述第二链节的底板的前后端设置的所述销轴的轴支承部，
所述销轴的后端设置有非圆形状的凸缘部，
所述第一链节的前端或者后端的所述轴支承部设置有与所述凸缘部的形状匹配的凹状的容纳部，所述凸缘部嵌入所述容纳部。
5.机械臂机构，基台上支撑有具有回转旋转关节部的支柱部，所述支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，所述起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机构，所述臂部的前端装备有可安装末端执行器的手腕部，所述手腕部上装备有用于改变所述末端执行器的姿势的至少一个旋转关节部，其特征在于，
所述直动伸缩机构包括：
通过第一铰链部可弯曲地连结的板形状的多个第一链节，
在底面侧通过第二铰链部可弯曲地连结的横截面コ字或者ロ字形状的多个第二链节，所述第二链节在和所述底面侧相反的表面侧与所述第一链节接合时，所述第一、第二链节其弯曲被约束而构成为硬直的柱状体，所述第一、第二链节在相互分离时恢复到弯曲状态；
所述第一铰链部包括圆柱形状的销轴，和在每个所述第一链节的前后端设置的所述销轴的轴支承部，
所述销轴的后端设置有非圆形状的凸缘部，
所述第一链节的前端或者后端的所述轴支承部设置有与所述凸缘部的形状匹配的凹状的容纳部，所述凸缘部嵌入所述容纳部。
6.机械臂机构，基台上支撑有具有回转旋转关节部的支柱部，所述支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，所述起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机构，所述臂部的前端装备有可安装末端执行器的手腕部，所述手腕部上装备有用于改变所述末端执行器的姿势的至少一个旋转关节部，其特征在于，
所述直动伸缩机构包括：
通过第一铰链部可弯曲地连结的板形状的多个第一链节，
在底面侧通过第二铰链部可弯曲地连结的横截面コ字或者ロ字形状的多个第二链节，所述第二链节在和所述底面侧相反的表面侧与所述第一链节接合时，所述第一、第二链节其弯曲被约束而构成为硬直的柱状体，所述第一、第二链节在相互分离时恢复到弯曲状态；
所述第二铰链部包括圆柱形状的销轴，和在每个所述第二链节的底板的前后端设置的所述销轴的轴支承部，
所述销轴的后端设置有非圆形状的凸缘部，
所述第一链节的前端或者后端的所述轴支承部设置有与所述凸缘部的形状匹配的凹状的容纳部，所述凸缘部嵌入所述容纳部。
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