CN108818154A - 一种具有零件检验功能的数控机床 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的具有零件检验功能的数控机床，利用中央处理装置、振动传感器、信号处理电路、图像采集模块、图像处理模块、图像对比模块、报警装置、无线传输装置、远程监控端、显示装置以及存储装置，不仅对刀具在加工时的振动信息进行监测，可及时发现因刀具振动过大而导致加工零件不标准的问题，同时，采用使用图像采集模块采集零件的图像信息，并将采集的图像进行图像处理后与标准零件图像进行对比，以获知加工完成后的零件是否符合标准，对加工过程中刀具的振动信号的监测和对加工完成后的零件进行图像对比，能够有效保障数控机床的加工准确度，图像处理模块对采集的图像依次进行图像降噪、图像增强、图像锐化、图像平滑处理。
Description
技术领域
本发明涉及零件检测技术领域，尤其涉及一种具有零件检验功能的数控机床。
背景技术
数控机床是数字控制机床（Computer numerical control machine tools）的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床，控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来。数控机床较好地解决了复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题，是一种柔性的、高效能的自动化机床，代表了现代机床控制技术的发展方向，是一种典型的机电一体化产品。
目前，数控机床根据预定程序对零件进行加工，加工同一批零件，在同一机床，在相同加工条件下，使用相同刀具和加工程序，刀具的走刀轨迹完全相同，零件的一致性好，质量稳定，但是由于加工现场的环境等因素，会使得部分加工出的零件不符合标准，不符合标准的零件无法及时检验出，致使零件在后期装配时出现问题。
发明内容
因此，为了克服上述问题，本发明提供一种具有零件检验功能的数控机床，利用中央处理装置、振动传感器、信号处理电路、图像采集模块、图像处理模块、图像对比模块、报警装置、无线传输装置、远程监控端、显示装置以及存储装置，不仅对刀具在加工时的振动信息进行监测，可及时发现因刀具振动过大而导致加工零件不标准的问题，同时，采用使用图像采集模块采集零件的图像信息，并将采集的图像进行图像处理后与标准零件图像进行对比，以获知加工完成后的零件是否符合标准，对加工过程中刀具的振动信号的监测和对加工完成后的零件进行图像对比，能够有效保障数控机床的加工准确度。
根据本发明的一种具有零件检验功能的数控机床，具有零件检验功能的数控机床包括中央处理装置、振动传感器、信号处理电路、图像采集模块、图像处理模块、图像对比模块、报警装置、无线传输装置、远程监控端、显示装置以及存储装置；
其中，振动传感器设置于数控机床的刀具上，用于采集刀具的振动信号，图像采集模块设置于数控机床工作台的正上方，用于采集零件的图像信息，振动传感器的输出端与信号处理电路的输入端连接，图像采集模块的输出端与图像处理模块的输入端连接，图像处理模块的输出端与图像对比模块的输入端连接，信号处理电路的输出端与图像对比模块的输出端均与中央处理装置的输入端连接，报警装置的输入端、显示装置的输入端以及存储装置的输入端均与中央处理装置的输出端连接，中央处理装置与无线传输装置双向通讯连接，无线传输装置与远程监控端双向通讯连接。
优选的是，振动传感器将刀具的振动信号转换为电压信号V0，并将电压信号V0传输至信号处理电路，经过信号处理电路处理后的电压信号为V1，信号处理电路包括电阻R1-R9，电容C1-C2以及集成运放A1-A2；
其中，电阻R1的一端与振动传感器的输出端连接，电阻R1的另一端与集成运放A1的反相输入端连接，电阻R1的另一端还与电阻R3的一端连接，电阻R3的另一端与集成运放A1的输出端连接，电阻R2的一端接地，电阻R2的另一端与集成运放A1的同相输入端连接，电阻R2的另一端还与电阻R5的一端连接，电阻R5的一端还与电阻R4的一端连接，电阻R5的另一端接地，电阻R4的另一端与集成运放A1的输出端连接，电阻R6的一端与集成运放A1的输出端连接，电阻R6的另一端与电容C1的一端连接，电阻R6的另一端还与电阻R7的一端连接，电容C1的另一端接地，电阻R7的另一端与集成运放A2的反相输入端连接，电阻R9与电容C2并联后的一端与集成运放A2的反相输入端连接，电阻R9与电容C2并联后的另一端与集成运放A2的输出端连接，电阻R8的一端与集成运放A2的同相输入端连接，电阻R8的另一端接地。
优选的是，图像处理模块包括图像降噪单元、图像增强单元、图像锐化单元以及图像平滑单元；
其中，图像采集模块的输出端与图像降噪单元的输入端连接，图像降噪单元的输出端与图像增强单元的输入端连接，图像增强单元的输出端与图像锐化单元的输入端连接，图像锐化单元的输出端与图像平滑单元的输入端连接，图像平滑单元的输出端与中央处理装置的输入端连接；
其中，图像降噪单元滤除图像采集模块采集的图像信息的背景噪声信息，图像增强单元对经过图像降噪单元处理后的图像信息进行图像亮度增强处理，图像锐化单元对经过图像增强单元处理后的图像信息进行图像锐化处理，图像平滑单元对经过图像锐化单元处理后的图像信息进行图像清晰度增强处理，图像平滑单元将处理后的图像信息传输至中央处理装置。
优选的是，振动传感器用于采集刀具的振动信号，并将振动信号传输至信号处理电路，信号处理电路对振动信号进行信号放大和低通滤波处理，并将处理后的信号传输至中央处理装置，中央处理装置将接收到的振动信号通过无线传输装置传输至远程监控端，中央处理装置将接收到的振动信号传输至显示装置进行显示，中央处理装置将接收到的振动信号传输至存储装置进行存储，中央处理装置将接收到的振动信号与预设振动阈值进行比较，若大于预设振动阈值，则中央处理装置控制报警装置发送报警信息；
图像采集模块用于采集零件的图像信息，并将图像信息传输至图像处理模块，图像处理模块将处理后的图像信息传输至图像对比模块，图像对比模块将接收到的图像信息传输至中央处理装置，中央处理装置将接收到的图像信息通过无线传输装置传输至远程监控端，中央处理装置将接收到的图像信息传输至显示装置进行显示，中央处理装置将接收到的图像信息传输至存储装置进行存储，图像对比模块将接收到的图像信息与标准图像信息进行比较，若不一致，则中央处理装置控制报警装置发送报警信息。
优选的是，标准图像为中央处理装置根据输入数控机床的参数进行建模而成的标准零件的图像。
优选的是，远程监控端为手机或平板电脑。
优选的是，图像采集模块将采集零件的图像传输至图像处理模块，将零件的图像信息定义为二维函数f(x,y) ，其中x、y是空间坐标，图像降噪单元对图像f(x,y)进行图像降噪处理，经过图像降噪处理后的图像二维函数为g(x,y)，其中
。
优选的是，图像增强单元对图像g(x,y)进行图像清晰度增强处理，经过图像清晰度增强处理后的图像二维函数为h(x,y)，其中，
。
优选的是，图像锐化单元对图像h(x,y)进行图像锐化处理，经过图像锐化处理后的图像二维函数为d(x,y)，其中，
。
优选的是，图像平滑单元对图像d(x,y)进行图像平滑处理，经过图像平滑处理后的图像二维函数为s(x,y)，平滑函数为q(x,y)，
；
；
其中，﹡为卷积符号，为自定义可调常数，平滑的作用是通过来控制的；
图像平滑单元将图像s(x,y)传输至中央处理装置。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
（1）本发明提供的具有零件检验功能的数控机床，利用中央处理装置、振动传感器、信号处理电路、图像采集模块、图像处理模块、图像对比模块、报警装置、无线传输装置、远程监控端、显示装置以及存储装置，不仅对刀具在加工时的振动信息进行监测，可及时发现因刀具振动过大而导致加工零件不标准的问题，同时，采用使用图像采集模块采集零件的图像信息，并将采集的图像进行图像处理后与标准零件图像进行对比，以获知加工完成后的零件是否符合标准，对加工过程中刀具的振动信号的监测和对加工完成后的零件进行图像对比，能够有效保障数控机床的加工准确度；
（2）本发明提供的具有零件检验功能的数控机床，图像处理模块对采集的图像依次进行图像降噪、图像增强、图像锐化、图像平滑处理，可高效、快速的提取图像采集模块的图像信息，可提高对加工完成后的零件图像的辨识精度，有效地减少误判情况发生。
附图说明
图1为本发明的具有零件检验功能的数控机床的示意图；
图2为本发明的信号处理电路的电路图；
图3为本发明的图像处理模块的示意图。
附图标记：
1-中央处理装置；2-振动传感器；3-信号处理电路；4-图像采集模块；5-图像处理模块；6-图像对比模块；7-报警装置；8-无线传输装置；9-远程监控端；10-显示装置；11-存储装置。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明提供的具有零件检验功能的数控机床进行详细说明。
如图1所示，本发明提供的具有零件检验功能的数控机床，具有零件检验功能的数控机床包括中央处理装置（1）、振动传感器（2）、信号处理电路（3）、图像采集模块（4）、图像处理模块（5）、图像对比模块（6）、报警装置（7）、无线传输装置（8）、远程监控端（9）、显示装置（10）以及存储装置（11）；
其中，振动传感器（2）设置于数控机床的刀具上，用于采集刀具的振动信号，图像采集模块（4）设置于数控机床工作台的正上方，用于采集零件的图像信息，振动传感器（2）的输出端与信号处理电路（3）的输入端连接，图像采集模块（4）的输出端与图像处理模块（5）的输入端连接，图像处理模块（5）的输出端与图像对比模块（6）的输入端连接，信号处理电路（3）的输出端与图像对比模块（6）的输出端均与中央处理装置（1）的输入端连接，报警装置（7）的输入端、显示装置（10）的输入端以及存储装置（11）的输入端均与中央处理装置（1）的输出端连接，中央处理装置（1）与无线传输装置（8）双向通讯连接，无线传输装置（8）与远程监控端（9）双向通讯连接。
上述实施方式中，利用中央处理装置（1）、振动传感器（2）、信号处理电路（3）、图像采集模块（4）、图像处理模块（5）、图像对比模块（6）、报警装置（7）、无线传输装置（8）、远程监控端（9）、显示装置（10）以及存储装置（11），不仅对刀具在加工时的振动信息进行监测，可及时发现因刀具振动过大而导致加工零件不标准的问题，同时，采用使用图像采集模块（4）采集零件的图像信息，并将采集的图像进行图像处理后与标准零件图像进行对比，以获知加工完成后的零件是否符合标准，对加工过程中刀具的振动信号的监测和对加工完成后的零件进行图像对比，能够有效保障数控机床的加工准确度。
作为上述的进一步优先，如图2所示，振动传感器（2）将刀具的振动信号转换为电压信号V0，并将电压信号V0传输至信号处理电路（3），经过信号处理电路（3）处理后的电压信号为V1，信号处理电路（3）包括电阻R1-R9，电容C1-C2以及集成运放A1-A2；
其中，电阻R1的一端与振动传感器（2）的输出端连接，电阻R1的另一端与集成运放A1的反相输入端连接，电阻R1的另一端还与电阻R3的一端连接，电阻R3的另一端与集成运放A1的输出端连接，电阻R2的一端接地，电阻R2的另一端与集成运放A1的同相输入端连接，电阻R2的另一端还与电阻R5的一端连接，电阻R5的一端还与电阻R4的一端连接，电阻R5的另一端接地，电阻R4的另一端与集成运放A1的输出端连接，电阻R6的一端与集成运放A1的输出端连接，电阻R6的另一端与电容C1的一端连接，电阻R6的另一端还与电阻R7的一端连接，电容C1的另一端接地，电阻R7的另一端与集成运放A2的反相输入端连接，电阻R9与电容C2并联后的一端与集成运放A2的反相输入端连接，电阻R9与电容C2并联后的另一端与集成运放A2的输出端连接，电阻R8的一端与集成运放A2的同相输入端连接，电阻R8的另一端接地。
优选的，电阻R1的阻值为4KΩ，电阻R1的阻值为15KΩ，电阻R1的阻值为17KΩ，电阻R1的阻值为5KΩ，电阻R1的阻值为10KΩ，电阻R1的阻值为15KΩ，电阻R1的阻值为10KΩ，电阻R1的阻值为4KΩ，电阻R1的阻值为8KΩ，电容C1的电容值为1μF，电容C1的电容值为0.1μF。
由于振动传感器（2）采集的信号为微弱的电压信号，因而信号处理电路（3）通过电阻R1-R5以及集成运放A1对振动传感器（2）输出的电压V0进行放大处理，然后再使用电阻R6-R9，电容C1-C2以及集成运放A2对经过放大后的电压信号进行低通滤波处理，从而提高了振动测量的精度。
作为上述的进一步优先，如图3所示，图像处理模块（5）包括图像降噪单元、图像增强单元、图像锐化单元以及图像平滑单元；
其中，图像采集模块（4）的输出端与图像降噪单元的输入端连接，图像降噪单元的输出端与图像增强单元的输入端连接，图像增强单元的输出端与图像锐化单元的输入端连接，图像锐化单元的输出端与图像平滑单元的输入端连接，图像平滑单元的输出端与中央处理装置（1）的输入端连接；
其中，图像降噪单元滤除图像采集模块（4）采集的图像信息的背景噪声信息，图像增强单元对经过图像降噪单元处理后的图像信息进行图像亮度增强处理，图像锐化单元对经过图像增强单元处理后的图像信息进行图像锐化处理，图像平滑单元对经过图像锐化单元处理后的图像信息进行图像清晰度增强处理，图像平滑单元将处理后的图像信息传输至中央处理装置（1）。
上述实施方式中，图像处理模块（5）对采集的图像依次进行图像降噪、图像增强、图像锐化、图像平滑处理，可高效、快速的提取图像采集模块（4）的图像信息，可提高对加工完成后的零件图像的辨识精度，有效地减少误判情况发生。
具体地，振动传感器（2）用于采集刀具的振动信号，并将振动信号传输至信号处理电路（3），信号处理电路（3）对振动信号进行信号放大和低通滤波处理，并将处理后的信号传输至中央处理装置（1），中央处理装置（1）将接收到的振动信号通过无线传输装置（8）传输至远程监控端（9），中央处理装置（1）将接收到的振动信号传输至显示装置（10）进行显示，中央处理装置（1）将接收到的振动信号传输至存储装置（11）进行存储，中央处理装置（1）将接收到的振动信号与预设振动阈值进行比较，若大于预设振动阈值，则中央处理装置（1）控制报警装置（7）发送报警信息；
图像采集模块（4）用于采集零件的图像信息，并将图像信息传输至图像处理模块（5），图像处理模块（5）将处理后的图像信息传输至图像对比模块（6），图像对比模块（6）将接收到的图像信息传输至中央处理装置（1），中央处理装置（1）将接收到的图像信息通过无线传输装置（8）传输至远程监控端（9），中央处理装置（1）将接收到的图像信息传输至显示装置（10）进行显示，中央处理装置（1）将接收到的图像信息传输至存储装置（11）进行存储，图像对比模块（6）将接收到的图像信息与标准图像信息进行比较，若不一致，则中央处理装置（1）控制报警装置（7）发送报警信息。
具体地，标准图像为中央处理装置（1）根据输入数控机床的参数进行建模而成的标准零件的三维图像。
上述实施方式中，图像对比模块（6）能够对上述标准零件的三维图像进行全角度、全方向的旋转，在图像对比模块（6）接收到图像处理后的加工后零件的图像后，图像对比模块（6）对上述标准零件的三维图像进行全角度、全方向的旋转，若三维图像中的某一角度或某一方向与加工后零件的图像一致，则说明加工后零件为合格，若三维图像中的无一角度或无一方向与加工后零件的图像一致，则说明加工后零件为不合格。
具体地，远程监控端（9）为手机或平板电脑。
上述实施方式中，工作人员能够通过远程监控端（9）实时获知数控机床的刀具在加工过程中的振动信息，也能及时获知加工后的零件的图像信息。
具体地，图像采集模块（4）将采集零件的图像传输至图像处理模块（5），将零件的图像信息定义为二维函数f(x,y) ，其中x、y是空间坐标，图像降噪单元对图像f(x,y)进行图像降噪处理，经过图像降噪处理后的图像二维函数为g(x,y)，其中
。
具体地，图像增强单元对图像g(x,y)进行图像清晰度增强处理，经过图像清晰度增强处理后的图像二维函数为h(x,y)，其中，
。
上述实施方式中，图像去噪单元和图象增强单元的目的是为了改进图像采集模块（4）采集的图像的质量，除去图象中的噪声，使边缘清晰，提高图象的可判读性。
具体地，图像锐化单元对图像h(x,y)进行图像锐化处理，经过图像锐化处理后的图像二维函数为d(x,y)，其中，
。
上述实施方式中，通过对图像邻域频率的比较，以突出图像的高频信息，抑制其低频信息。
图像锐化单元补偿经过图像增强处理后的图像的轮廓，增强图像的边缘及灰度跳变的部分，使图像变得更加清晰。
具体地，图像平滑单元对图像d(x,y)进行图像平滑处理，经过图像平滑处理后的图像二维函数为s(x,y)，平滑函数为q(x,y)，
；
；
其中，﹡为卷积符号，为自定义可调常数，平滑的作用是通过来控制的。
上述实施方式中，图像平滑单元将经过图像锐化处理后的图像亮度进行平缓渐变，减小突变梯度，从而改善图像质量。
图像平滑单元将图像s(x,y)传输至中央处理装置（1）。
最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种具有零件检验功能的数控机床，其特征在于，所述具有零件检验功能的数控机床包括中央处理装置（1）、振动传感器（2）、信号处理电路（3）、图像采集模块（4）、图像处理模块（5）、图像对比模块（6）、报警装置（7）、无线传输装置（8）、远程监控端（9）、显示装置（10）以及存储装置（11）；
其中，所述振动传感器（2）设置于所述数控机床的刀具上，用于采集刀具的振动信号，所述图像采集模块（4）设置于所述数控机床工作台的正上方，用于采集零件的图像信息，所述振动传感器（2）的输出端与所述信号处理电路（3）的输入端连接，所述图像采集模块（4）的输出端与所述图像处理模块（5）的输入端连接，所述图像处理模块（5）的输出端与所述图像对比模块（6）的输入端连接，所述信号处理电路（3）的输出端与所述图像对比模块（6）的输出端均与所述中央处理装置（1）的输入端连接，所述报警装置（7）的输入端、所述显示装置（10）的输入端以及所述存储装置（11）的输入端均与所述中央处理装置（1）的输出端连接，所述中央处理装置（1）与所述无线传输装置（8）双向通讯连接，所述无线传输装置（8）与所述远程监控端（9）双向通讯连接。
2.根据权利要求1所述的具有零件检验功能的数控机床，其特征在于，所述振动传感器（2）将刀具的振动信号转换为电压信号V0，并将电压信号V0传输至所述信号处理电路（3），经过所述信号处理电路（3）处理后的电压信号为V1，所述信号处理电路（3）包括电阻R1-R9，电容C1-C2以及集成运放A1-A2；
其中，电阻R1的一端与所述振动传感器（2）的输出端连接，电阻R1的另一端与集成运放A1的反相输入端连接，电阻R1的另一端还与电阻R3的一端连接，电阻R3的另一端与集成运放A1的输出端连接，电阻R2的一端接地，电阻R2的另一端与集成运放A1的同相输入端连接，电阻R2的另一端还与电阻R5的一端连接，电阻R5的一端还与电阻R4的一端连接，电阻R5的另一端接地，电阻R4的另一端与集成运放A1的输出端连接，电阻R6的一端与集成运放A1的输出端连接，电阻R6的另一端与电容C1的一端连接，电阻R6的另一端还与电阻R7的一端连接，电容C1的另一端接地，电阻R7的另一端与集成运放A2的反相输入端连接，电阻R9与电容C2并联后的一端与集成运放A2的反相输入端连接，电阻R9与电容C2并联后的另一端与集成运放A2的输出端连接，电阻R8的一端与集成运放A2的同相输入端连接，电阻R8的另一端接地。
3.根据权利要求1所述的具有零件检验功能的数控机床，其特征在于，所述图像处理模块（5）包括图像降噪单元、图像增强单元、图像锐化单元以及图像平滑单元；
其中，所述图像采集模块（4）的输出端与所述图像降噪单元的输入端连接，所述图像降噪单元的输出端与所述图像增强单元的输入端连接，所述图像增强单元的输出端与所述图像锐化单元的输入端连接，所述图像锐化单元的输出端与所述图像平滑单元的输入端连接，所述图像平滑单元的输出端与所述中央处理装置（1）的输入端连接；
其中，所述图像降噪单元滤除所述图像采集模块（4）采集的图像信息的背景噪声信息，所述图像增强单元对经过所述图像降噪单元处理后的图像信息进行图像亮度增强处理，所述图像锐化单元对经过所述图像增强单元处理后的图像信息进行图像锐化处理，所述图像平滑单元对经过所述图像锐化单元处理后的图像信息进行图像清晰度增强处理，所述图像平滑单元将处理后的图像信息传输至所述中央处理装置（1）。
4.根据权利要求1或2所述的具有零件检验功能的数控机床，其特征在于，所述振动传感器（2）用于采集刀具的振动信号，并将振动信号传输至所述信号处理电路（3），所述信号处理电路（3）对振动信号进行信号放大和低通滤波处理，并将处理后的信号传输至所述中央处理装置（1），所述中央处理装置（1）将接收到的振动信号通过所述无线传输装置（8）传输至所述远程监控端（9），所述中央处理装置（1）将接收到的振动信号传输至所述显示装置（10）进行显示，所述中央处理装置（1）将接收到的振动信号传输至所述存储装置（11）进行存储，所述中央处理装置（1）将接收到的振动信号与预设振动阈值进行比较，若大于所述预设振动阈值，则所述中央处理装置（1）控制所述报警装置（7）发送报警信息；所述图像采集模块（4）用于采集零件的图像信息，并将图像信息传输至所述图像处理模块（5），所述图像处理模块（5）将处理后的图像信息传输至所述图像对比模块（6），所述图像对比模块（6）将接收到的图像信息传输至所述中央处理装置（1），所述中央处理装置（1）将接收到的图像信息通过所述无线传输装置（8）传输至所述远程监控端（9），所述中央处理装置（1）将接收到的图像信息传输至所述显示装置（10）进行显示，所述中央处理装置（1）将接收到的图像信息传输至所述存储装置（11）进行存储，所述图像对比模块（6）将接收到的图像信息与标准图像信息进行比较，若不一致，则所述中央处理装置（1）控制所述报警装置（7）发送报警信息。
5.根据权利要求4所述的具有零件检验功能的数控机床，其特征在于，所述标准图像为所述中央处理装置（1）根据输入数控机床的参数进行建模而成的标准零件的图像。
6.根据权利要求1所述的具有零件检验功能的数控机床，其特征在于，所述远程监控端（9）为手机或平板电脑。
7.根据权利要求2所述的具有零件检验功能的数控机床，其特征在于，所述图像采集模块（4）将采集零件的图像传输至所述图像处理模块（5），将所述零件的图像信息定义为二维函数f(x,y) ，其中x、y是空间坐标，所述图像降噪单元对图像f(x,y)进行图像降噪处理，经过图像降噪处理后的图像二维函数为g(x,y)，其中
。
8.根据权利要求7所述的具有零件检验功能的数控机床，其特征在于，所述图像增强单元对图像g(x,y)进行图像清晰度增强处理，经过图像清晰度增强处理后的图像二维函数为h(x,y)，其中，
。
9.根据权利要求8所述的具有零件检验功能的数控机床，其特征在于，所述图像锐化单元对图像h(x,y)进行图像锐化处理，经过图像锐化处理后的图像二维函数为d(x,y)，其中，
。
10.根据权利要求9所述的具有零件检验功能的数控机床，其特征在于，所述图像平滑单元对图像d(x,y)进行图像平滑处理，经过图像平滑处理后的图像二维函数为s(x,y)，平滑函数为q(x,y)，
；
；
其中，﹡为卷积符号，为自定义可调常数，平滑的作用是通过来控制的；
所述图像平滑单元将所述图像s(x,y)传输至所述中央处理装置（1）。
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