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CN108814434A - 自动行驶扫地机的避障方法 - Google Patents

自动行驶扫地机的避障方法 Download PDF

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CN108814434A
CN108814434A CN201810608902.1A CN201810608902A CN108814434A CN 108814434 A CN108814434 A CN 108814434A CN 201810608902 A CN201810608902 A CN 201810608902A CN 108814434 A CN108814434 A CN 108814434A
Authority
CN
China
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sweeper
barrier
avoidance
automatic running
avoiding
Prior art date
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Pending
Application number
CN201810608902.1A
Other languages
English (en)
Inventor
奚德宝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhu Wiscom Wang Machinery Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Wiscom Wang Machinery Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Wiscom Wang Machinery Co Ltd filed Critical Wuhu Wiscom Wang Machinery Co Ltd
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Publication of CN108814434A publication Critical patent/CN108814434A/zh
Pending legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

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  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

公开了一种自动行驶扫地机的避障方法。该方法可以包括：步骤1：设定预定时间，在预定时间内根据传感器获取扫地机行驶方向的路面障碍情况；步骤2：根据路面障碍情况，扫地机进行避障，获取避障信息；步骤3：设定次数阈值，在预定时间内路面障碍出现的次数大于次数阈值，则将对应的避障信息存储，生成避障数据体；步骤4：根据避障数据体，扫地机进行自动避障。本发明通过获取预定时间内的路障情况，生成避障策略，扫地机在自动行驶中直接根据避障策略行进。

Description

自动行驶扫地机的避障方法
技术领域
本发明涉及清洁用品领域，更具体地，涉及一种自动行驶扫地机的避障方法。
背景技术
作为智能电器的一种，扫地机得到了广泛地使用，具有工作效率高、成本低、效果好、安全性能高的特点，深受用户喜爱。但是，现有的扫地机多为人工驾驶，耗费人力，影响了用户使用的便利性。因此，有必要开发一种自动行驶扫地机的避障方法。
公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明提出了一种自动行驶扫地机的避障方法，其能够通过获取预定时间内的路障情况，生成避障策略，扫地机在自动行驶中直接根据避障策略行进。
根据本发明的一方面，提出了一种自动行驶扫地机的避障方法。所述方法可以包括：步骤1：设定预定时间，在预定时间内根据传感器获取所述扫地机行驶方向的路面障碍情况；步骤2：根据路面障碍情况，所述扫地机进行避障，获取避障信息；步骤3：设定次数阈值，在预定时间内路面障碍出现的次数大于所述次数阈值，则将对应的避障信息存储，生成避障数据体；步骤4：根据所述避障数据体，所述扫地机进行自动避障。
优选地，所述传感器为红外测距传感器与深度传感器。
优选地，所述红外测距传感器的俯仰角均为50°。
优选地，所述深度传感器的俯角为50°。
优选地，所述扫地机进行避障包括：当所述扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，所述扫地机停止行进。
优选地，所述扫地机进行避障包括：当所述扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，所述扫地机减速并规划其他行进路径。
优选地，还包括：设定循环时间，当自动避障的时间达到所述循环时间，重复步骤1-4。
本发明具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的自动行驶扫地机的避障方法的步骤的流程图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明。虽然附图中显示了本发明的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明的自动行驶扫地机的避障方法的步骤的流程图。
在该实施例中，根据本发明的自动行驶扫地机的避障方法可以包括：步骤1：设定预定时间，在预定时间内根据传感器获取扫地机行驶方向的路面障碍情况；步骤2：根据路面障碍情况，扫地机进行避障，获取避障信息；步骤3：设定次数阈值，在预定时间内路面障碍出现的次数大于次数阈值，则将对应的避障信息存储，生成避障数据体；步骤4：根据避障数据体，扫地机进行自动避障。
在一个示例中，传感器为红外测距传感器与深度传感器。
在一个示例中，红外测距传感器的俯仰角均为50°。
在一个示例中，深度传感器的俯角为50°。
在一个示例中，扫地机进行避障包括：当扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，扫地机停止行进。
在一个示例中，扫地机进行避障包括：当扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，扫地机减速并规划其他行进路径。
在一个示例中，还包括：设定循环时间，当自动避障的时间达到循环时间，重复步骤1-4。
具体地，根据本发明的自动行驶扫地机的避障方法可以包括：步骤1：设定预定时间，在预定时间内根据传感器获取扫地机行驶方向的路面障碍情况，其中，传感器为红外测距传感器与深度传感器，红外测距传感器的俯仰角均为50°，深度传感器的俯角为50°；步骤2：根据路面障碍情况，扫地机进行避障，获取避障信息，其中，扫地机进行避障包括：当扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，扫地机停止行进，当扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，扫地机减速并规划其他行进路径；步骤3：设定次数阈值，在预定时间内路面障碍出现的次数大于次数阈值，则将对应的避障信息存储，生成避障数据体，其中，避障数据体中包括所有出现的次数大于次数阈值的路面障碍对应的避障信息；步骤4：根据避障数据体，扫地机在自动行驶中进行自动避障，传感器同时工作，获取突发的路面障碍情况；步骤5：设定循环时间，当自动避障的时间达到循环时间，重复步骤1-4。
本发明通过获取预定时间内的路障情况，生成避障策略，扫地机在自动行驶中直接根据避障策略行进。
应用示例
为便于理解本发明实施例的方案及其效果，以下给出一个具体应用示例。本领域技术人员应理解，该示例仅为了便于理解本发明，其任何具体细节并非意在以任何方式限制本发明。
根据本发明的自动行驶扫地机的避障方法包括：步骤1：设定预定时间，在预定时间内根据传感器获取扫地机行驶方向的路面障碍情况，其中，传感器为红外测距传感器与深度传感器，红外测距传感器的俯仰角均为50°，深度传感器的俯角为50°；步骤2：根据路面障碍情况，扫地机进行避障，获取避障信息，其中，扫地机进行避障包括：当扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，扫地机停止行进，当扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，扫地机减速并规划其他行进路径；步骤3：设定次数阈值，在预定时间内路面障碍出现的次数大于次数阈值，则将对应的避障信息存储，生成避障数据体，其中，避障数据体中包括所有出现的次数大于次数阈值的路面障碍对应的避障信息；步骤4：根据避障数据体，扫地机在自动行驶中进行自动避障，传感器同时工作，获取突发的路面障碍情况；步骤5：设定循环时间，当自动避障的时间达到循环时间，重复步骤1-4。
综上所述，本发明通过获取预定时间内的路障情况，生成避障策略，扫地机在自动行驶中直接根据避障策略行进。
本领域技术人员应理解，上面对本发明的实施例的描述的目的仅为了示例性地说明本发明的实施例的有益效果，并不意在将本发明的实施例限制于所给出的任何示例。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (7)

1.一种自动行驶扫地机的避障方法，其特征在于，包括：
步骤1：设定预定时间，在预定时间内根据传感器获取所述扫地机行驶方向的路面障碍情况；
步骤2：根据路面障碍情况，所述扫地机进行避障，获取避障信息；
步骤3：设定次数阈值，在预定时间内路面障碍出现的次数大于所述次数阈值，则将对应的避障信息存储，生成避障数据体；
步骤4：根据所述避障数据体，所述扫地机进行自动避障。
2.根据权利要求1所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，所述传感器为红外测距传感器与深度传感器。
3.根据权利要求2所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，所述红外测距传感器的俯仰角均为50°。
4.根据权利要求2所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，所述深度传感器的俯角为50°。
5.根据权利要求1所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，所述扫地机进行避障包括：
当所述扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，所述扫地机停止行进。
6.根据权利要求1所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，所述扫地机进行避障包括：
当所述扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，所述扫地机减速并规划其他行进路径。
7.根据权利要求1所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，还包括：
设定循环时间，当自动避障的时间达到所述循环时间，重复步骤1-4。
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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