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CN108803202A - 一种拍摄组件 - Google Patents

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CN108803202A
CN108803202A CN201710299375.6A CN201710299375A CN108803202A CN 108803202 A CN108803202 A CN 108803202A CN 201710299375 A CN201710299375 A CN 201710299375A CN 108803202 A CN108803202 A CN 108803202A
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CN
China
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motor
axis
camera
pitch
yaw
Prior art date
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Application number
CN201710299375.6A
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English (en)
Inventor
彭淮
张正力
吉志鹏
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Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
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Publication date
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Priority to US16/127,766 priority patent/US10551725B2/en
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Abstract

本发明提供了一种拍摄组件，包括偏航轴连接臂、俯仰电机、俯仰轴连接臂、翻滚电机和相机；俯仰电机的第一端部和偏航轴连接臂固定相连；俯仰电机的第二端部和俯仰轴连接臂固定相连；翻滚电机的第一端部与俯仰轴连接臂固定相连；翻滚电机的第二端部和相机固定相连，进而使得该拍摄组件的连接方式采用Pitch‑Roll的方式，在翻滚电机工作时，相机在沿俯仰轴上的位移变化量小，即减弱了旋转干涉的现象，使得相机与翻滚电机之间需要预留的旋转空间相应的减小，即相机的重心与各电机之间距离减小，进而使该拍摄组件在部分位置上变得更加紧凑，从而达到拍摄组件体积变小、重量减轻、转动惯量减小的目的。

Description

一种拍摄组件
技术领域
本发明涉及无人机承载技术领域，尤其涉及一种用于无人机的拍摄组件。
背景技术
云台作为安装、固定摄像机等电器设备的支撑设备安装于承载件上，其广泛应用于摄影、照相、监控等领域。在无人机技术应用领域，通常将云台固定在作为承载件的无人机的机身上，并通过云台搭载用于航拍的拍摄设备(比如照相机和摄像机)，以获取特定类型的环境信息(例如遥感图像)。通常，无人机在飞行时定义有3个方向姿态：偏航、翻滚、俯仰。三个方向姿态分别以偏航轴(Yaw)、翻滚轴(Roll)、俯仰轴(Pitch)为轴进行。相应的云台根据相机镜头的光轴也定义有3个类似的运动轴，来补偿无人机姿态的改变，其中，云台支架与无人机之间旋转轴为Yaw轴(偏航轴)，云台上与相机的镜头的光轴同向的旋转轴为Roll轴(翻滚轴)，云台上与Yaw轴和Roll轴垂直的旋转轴为Pitch轴(俯仰轴)。
目前，如图1所示，相机在云台上拍摄组件的连接方式一般采用Yaw-Roll-Pitch，根据镜头的光轴1′的方向，无人机至相机100′的旋转电机依次为偏航电机2′、翻滚电机3′、俯仰电机4′，即旋转轴依次为Yaw轴、Roll轴、Pitch轴，在相机100′安装、替换的过程中，为了保证云台的控制精度以保证无人机航拍的效果，云台上相机100′的型号以及安装位置不能随意发生改变；同时，由于通常云台都是按照Yaw-Roll-Pitch的顺序设置相应的转轴，使得在相机100′绕Pitch轴旋转角度的过程中，由于相机100′行程的包络线在Roll轴上的投影的长度大于相机100′沿Roll轴上的长度，使得相机100′在旋转角度的过程中容易与翻滚电机3′之间发生干涉现象，因此相机100′与翻滚电机3′之间需要预留相应的旋转空间以避免相机100′与翻滚电机3′发生干涉，进而相机100′相对于翻滚电机3′外移，即相机100′的重心相对于云台支架外移。为了平衡云台的配重，俯仰电机4′与翻滚电机3′在Pitch轴上的连接臂的长度相应的需要增大，从而造成云台体积变大、重量增大，以及相机100′的转动惯量增大的影响，并最终影响无人机的续航。
发明内容
为此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的云台由于拍摄组件采用Yaw-Roll-Pitch连接方式使得相机重心外移，进而造成体积变大、重量增大的技术缺陷。
为了实现上述目的，本发明提供一种拍摄组件，包括偏航轴连接臂、俯仰电机、俯仰轴连接臂、翻滚电机和相机；俯仰电机的第一端部和偏航轴连接臂固定相连；俯仰电机的第二端部和俯仰轴连接臂固定相连；翻滚电机的第一端部与俯仰轴连接臂固定相连；翻滚电机的第二端部和相机固定相连，进而使得相机行程的包络线在沿俯仰轴上的位移变化量大大减小，以使相机与俯仰电机之间需要预留的旋转空间相应的减小，进而使该拍摄组件在部分位置上变得更加紧凑，从而达到体积变小、重量减轻、转动惯量减小的目的。
可选的，所述拍摄组件还包括翻滚轴，翻滚轴的一端和翻滚电机的第二端部固定相连，翻滚轴的另一端与相机固定相连，采用通过翻滚轴将翻滚电机与相机连接的方式，使得翻滚电机传递给相机的扭矩更加稳定、可靠。
可选的，翻滚电机的第一端部是翻滚电机的转子，翻滚电机的第二端部是翻滚电机的定子。
作为变形，翻滚电机的第一端部是翻滚电机的定子，翻滚电机的第二端部是翻滚电机的转子。
可选的，相机包括机身和镜头，翻滚轴的另一端固定安装在机身上；镜头的光轴与翻滚轴重合或平行。
可选的，翻滚轴的另一端固定连接有一安装架，机身可拆卸地安装在安装架上，安装架上配合连接有一绑扣，通过调节绑扣与安装架之间的距离以将机身固定在安装架上，从而可以在不破坏机身的基础上，对机身进行牢固、可靠的安装。
可选的，还包括俯仰轴，俯仰轴的一端和俯仰电机的第二端部固定连接，俯仰轴的另一端与俯仰轴连接臂固定连接，采用通过俯仰轴将俯仰电机与俯仰轴连接臂连接，使得俯仰电机与俯仰轴连接臂之间扭矩的传递更加稳定、可靠。
可选的，俯仰电机的第一端部是俯仰电机的定子，俯仰电机的第二端部是俯仰电机的转子。
可选的，还包括偏航电机和偏航轴，偏航电机的转子与偏航轴的一端固定相连，偏航轴的另一端与偏航轴连接臂相连，进而使得拍摄组件增加了绕偏航轴进行旋转的自由度，即使得该拍摄组件为Yaw-Pitch-Roll的方式连接。
可选的，偏航轴连接臂和俯仰轴连接臂分别均L形。
可选的，俯仰轴连接臂具有与俯仰电机相连的第一臂以及与翻滚电机相连接的第二臂，第一臂与翻滚轴之间的距离大于相机绕翻滚轴旋转的最大半径，从而使得相机绕翻滚轴旋转的过程中，为相机行程沿俯仰轴上的位移变化量提供了一定的预留空间，使得相机不会与第一臂之间发生碰撞。
本发明提供的拍摄组件，由于在翻滚电机工作时，相机在沿俯仰轴上的位移变化量小，即减弱了旋转干涉的现象，使得相机与俯仰电机之间需要预留的旋转空间相应的减小，相应的相机重心与翻滚电机之间的距离同样减小，即相机的重心与各电机之间距离减小，进而使该拍摄组件在部分位置上变得更加紧凑，从而达到体积变小、重量减轻、转动惯量减小的目的；当重量减轻到一定的程度时，甚至可以改用小号的电机来进行驱动；加之采用翻滚轴和偏航轴，使得翻滚电机与相机之间的扭矩以及俯仰电机与俯仰轴连接臂之间的扭矩传递更加稳定，即保证了当各电机传动时相机位置变化的稳定性以及可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式的技术方案，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对发明作进一步详细说明。
图1为现有技术的拍摄组件的示意图；
图2为本发明拍摄组件的镜头的光轴与翻滚轴平行的立体图；
图3为图2所示拍摄组件未安装在云台座上的立体图；
图4为图2所示拍摄组件的另一角度的立体图；
图5为图2所示拍摄组件的左视图；
图6为本发明拍摄组件的镜头的光轴与翻滚轴重合的立体图。
图中各附图标记说明如下。
100′-相机；1′-镜头光轴；2′-偏航电机；
3′-翻滚电机；4′-俯仰电机；1-偏航轴连接臂；
2-俯仰电机；3-俯仰轴连接臂；31-第一臂；
32-第二臂；4-翻滚电机；5-相机；51-机身；
52-镜头；6-安装架；61-绑扣；7-偏航电机；
71-偏航轴；8-云台座。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“固定连接”可以是两个部件直接连接，也可以是间接连接；术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
如图2所示的拍摄组件，设置在云台座8上，拍摄组件包括偏航轴连接臂1、俯仰电机2、俯仰轴连接臂3、翻滚电机4和相机5，并且俯仰电机2的第一端部和偏航轴连接臂1固定相连；俯仰电机2的第二端部和俯仰轴连接臂3固定相连；翻滚电机4的第一端部与俯仰轴连接臂3固定相连；翻滚电机4的第二端部和相机5固定相连。
上述拍摄组件，由于俯仰电机2的第一端部和偏航轴连接臂1固定相连；俯仰电机2的第二端部和俯仰轴连接臂3固定相连；翻滚电机4的第一端部与俯仰轴连接臂3固定相连；翻滚电机4的第二端部和相机5固定相连，进而使得该拍摄组件的连接方式采用Pitch-Roll的方式，因此在翻滚电机4工作时，相机5行程的包络线沿俯仰轴上的变化量小，即减弱了旋转干涉的现象，使得相机5与翻滚电机4之间需要预留的旋转空间相应的减小，即相机5的重心与各电机之间距离减小，进而使该拍摄组件在部分位置上变得更加紧凑，从而达到体积变小、重量减轻、转动惯量减小的目的；当重量减轻到一定的程度时，甚至可以改用小号的电机来进行驱动。
在本实施方式中，拍摄组件采用Yaw-Pitch-Roll的方式来连接，拍摄组件还包括有偏航电机7，偏航电机的第一端部与云台座8固定相连，并且偏航电机的第二端部与俯仰轴连接臂3固定相连，从而使得拍摄组件由固定座至相机5的设置顺序为：偏航电机7、俯仰电机2和翻滚电机4。
可选的，拍摄组件还包括有偏航轴71，如图3所示，偏航电机7的转子与偏航轴71的一端固定相连，偏航轴71的另一端与偏航轴连接臂1相连，同时由于俯仰电机2的第一端部和偏航轴连接臂1固定相连，进而实现了偏航电机与俯仰电机2的相连；
可选的，拍摄组件还包括俯仰轴(图未示)，俯仰轴的一端和俯仰电机2的第二端部固定连接，俯仰轴的另一端与俯仰轴连接臂3固定连接，同时由于翻滚电机4的第一端部与俯仰轴连接臂3固定相连，进而实现了俯仰电机2与翻滚电机4的相连。
其中，俯仰电机2的第一端部是俯仰电机2的定子，俯仰电机2的第二端部是俯仰电机2的转子；同时，偏航轴连接臂1和俯仰轴连接臂3均呈L形，并且偏航轴连接臂1和俯仰轴连接臂3之间相互垂直设置，进而通过偏航轴连接臂1与俯仰轴连接臂3的在三个电机之间的连接，实现了旋转轴两两相互垂直的偏航电机、俯仰电机2和翻滚电机4之间的连接，即实现相机5绕Yaw、Pitch、Roll三个方向上的旋转。
作为可选的实施方式，如图3所示，俯仰轴连接臂3具有一与俯仰电机2相连的第一臂31以及与翻滚电机4相连接的第二臂32，第一臂31与第二臂32相互垂直设置，并且第一臂31与翻滚轴之间的距离大于相机5绕翻滚轴旋转的最大半径，进而在第一臂31与第二臂32之间可以形成的收容相机5部分结构的容纳空间；同时，也避免了相机5沿翻滚轴旋转过程中与俯仰电机2之间发生干涉的情况。
除此之外，如图3和图4所示，相机5为热成像相机5，其包括机身51和镜头52；拍摄组件还包括翻滚轴，翻滚轴的一端和翻滚电机4的第二端部固定相连，翻滚轴的另一端固定连接有一安装架6，机身51可拆卸地安装在安装架6上，进而使得翻滚轴与相机5的机身51固定相连；同时，镜头52固定设置在机身51上相对于翻滚轴安装面的侧面上。
如图4和图5所示为镜头52的光轴与翻滚轴平行的实施方式；如图6所示为镜头52的光轴与翻滚轴重合并且机身与翻滚轴直接固定相连的实施方式，在这两种方式中，相机5沿俯仰轴的长度大于相机5沿镜头52的光轴的长度，镜头52沿光轴的长度小于等于机身51沿镜头52的光轴的长度的2倍，在有效利用第一臂31和第二形成的容纳空间的同时，也避免了因镜头52过大导致的相机5重心远离机身51的现象发生，从而使得相机5的重心与各电机之间的距离在一定的距离范围内，即达到了云台在部分位置上更加紧凑的目的。
并且，机身51上安装有翻滚轴的安装面为中心对称图形，翻滚轴的末端位于安装面的对称中心位置，进而保证了相机5沿翻滚轴转动的转动惯量最小化；同时，安装架6上配合连接有一绑扣61，通过调节绑扣61与安装架6之间的距离以将机身51固定在安装架6上，进而当需要对相机5的安装和拆卸时，可以通过调节绑扣61与安装架6之间的距离即可实现对相机5的固定和松脱。
作为可选的实施方式，翻滚电机4的第一端部是翻滚电机4的转子，翻滚电机4的第二端部是翻滚电机4的定子；当然，作为变形的实施方式，还可以采用翻滚电机4的第一端部是翻滚电机4的定子，翻滚电机4的第二端部是翻滚电机4的转子，通过转子和定子之间的相对转动，来实现俯仰轴连接臂3和相机5之间的相对转动。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种拍摄组件，其特征在于，包括偏航轴连接臂(1)、俯仰电机(2)、俯仰轴连接臂(3)、翻滚电机(4)和相机(5)；
所述俯仰电机(2)的第一端部和偏航轴连接臂(1)固定相连；
所述俯仰电机(2)的第二端部和所述俯仰轴连接臂(3)固定相连；
所述翻滚电机(4)的第一端部与所述俯仰轴连接臂(3)固定相连；
所述翻滚电机(4)的第二端部和所述相机(5)固定相连。
2.如权利要求1所述的拍摄组件，其特征在于，还包括翻滚轴，所述翻滚轴的一端和所述翻滚电机(4)的第二端部固定相连，所述翻滚轴的另一端与相机(5)固定相连。
3.如权利要求1或2所述的拍摄组件，其特征在于，所述翻滚电机(4)的第一端部是所述翻滚电机(4)的转子，所述翻滚电机(4)的第二端部是所述翻滚电机(4)的定子。
4.如权利要求1或2所述的拍摄组件，其特征在于，所述翻滚电机(4)的第一端部是所述翻滚电机(4)的定子，所述翻滚电机(4)的第二端部是翻滚电机(4)的转子。
5.如权利要求2至4中任一项所述的拍摄组件，其特征在于，所述相机(5)包括机身(51)和镜头(52)，所述翻滚轴的所述另一端固定安装在所述机身(51)上；所述镜头(52)的光轴与所述翻滚轴重合或平行。
6.如权利要求2至4中任一项所述的拍摄组件，其特征在于，所述翻滚轴的所述另一端固定连接有一安装架(6)，所述相机(5)可拆卸地安装在所述安装架(6)上，所述安装架(6)上配合连接有一绑扣(61)，通过调节所述绑扣(61)与所述安装架(6)之间的距离以将所述相机(5)固定在所述安装架(6)上。
7.如权利要求1至4中任一项所述的拍摄组件，其特征在于，还包括俯仰轴，所述俯仰轴的一端和所述俯仰电机(2)的第二端部固定连接，所述俯仰轴的另一端与所述俯仰轴连接臂(3)固定连接。
8.如权利要求1或2所述的拍摄组件，其特征在于，所述俯仰电机(2)的第一端部是所述俯仰电机(2)的定子，所述俯仰电机(2)的第二端部是所述俯仰电机(2)的转子。
9.如权利要求1至4中任一项所述的拍摄组件，其特征在于，还包括偏航电机(7)和偏航轴(71)，所述偏航电机(7)的转子与所述偏航轴(71)的一端固定相连，所述偏航轴(71)的另一端与所述偏航轴连接臂(1)相连。
10.如权利要求1至9中任一项所述的拍摄组件，其特征在于，所述偏航轴连接臂(1)和所述俯仰轴连接臂(3)均呈L形。
11.如权利要求10所述的拍摄组件，其特征在于，所述俯仰轴连接臂(3)具有与所述俯仰电机(2)相连的第一臂(31)以及与所述翻滚电机(4)相连接的第二臂(32)，所述第一臂(31)与所述翻滚轴之间的距离大于所述相机(5)绕所述翻滚轴旋转的最大半径。
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