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CN108544526A - 一种液压驱动重载机械手 - Google Patents

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CN108544526A
CN108544526A CN201810780935.4A CN201810780935A CN108544526A CN 108544526 A CN108544526 A CN 108544526A CN 201810780935 A CN201810780935 A CN 201810780935A CN 108544526 A CN108544526 A CN 108544526A
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CN
China
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corpus unguis
sliding slot
chute
hydraulic cylinder
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810780935.4A
Other languages
English (en)
Inventor
李建英
孙宵
王永亮
侯坪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University of Science and Technology
Original Assignee
Harbin University of Science and Technology
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Filing date
Publication date
Application filed by Harbin University of Science and Technology filed Critical Harbin University of Science and Technology
Priority to CN201810780935.4A priority Critical patent/CN108544526A/zh
Publication of CN108544526A publication Critical patent/CN108544526A/zh
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种新型机械手，其特征在于，包括圆盘、液压缸、滑槽、爪体和四个半圆环，液压缸和圆盘之间采用螺栓连接，每个支撑体和两个半圆环配合起支撑作用；滑槽内置爪体，爪体在滑槽内预定轨道运动，滑槽设有限位装置，限位装置采用定位销，每个滑道两侧各有一个，对爪体进行限位，爪体和半圆环采用间隙配合；本发明的机械手结构简单、新颖，保证了运动的精确性，承重大、抓取工件更牢固，提高了机械手的工作效率。

Description

一种液压驱动重载机械手
技术领域
本发明涉及机械技术领域，具体是一种新型机械手。
背景技术
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机械手的是工业机器人的一个重要分支；机械手是注塑机、压铸机等成型技术，制造加工及组装技术中实现自动化、无人化的常用设备；大多数现有机械手结构复杂，控制不够准确，又容易发生危险，无法满足自动化的要求；采用机械手可以代替工人的繁重劳动以实现身体更长的机械化和自动化，能在有害的环境下操作以保护生产作业人员的人身安全，因而被广泛的使用。
发明内容
鉴于上述现有技术的缺陷，本发明的目的在于：提供一种新型机械手，其结构简单、工作效率高。
为解决上述问题，本发明公开了一种新型机械手，其特征在于，包括圆盘、液压缸、滑槽、爪体和四个半圆环，液压缸和圆盘之间采用螺栓连接，每个支撑体和两个半圆环配合起支撑作用；滑槽内置爪体，爪体在滑槽内预定轨道运动，滑槽设有限位装置，限位装置采用定位销，定位销采用对称式布置，每个滑道两侧各有一个，对爪体进行限位，防止滑体从滑槽中脱落；每两个半圆环之间连接一个爪体，爪体和半圆环采用间隙配合并以两个半圆环连接处为转动中心进行工件的抓紧和放松；
本发明的有益效果为：液压机械手结构简单，承重大，抓取工件更牢固，便于生产中使用，提高工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
附图中各部分标号如下：1、定位销，2、螺栓连接，3、液压缸连接件，4、液压缸，5、圆盘，6、活塞，7、滑槽，8、支撑体，9、半圆环，10、爪体转动中心，11、爪体；
图2为爪体和滑槽的连接示意图；
图3为圆环结构示意图；
图4为爪体示意图。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、构造特征、运动原理和效果，以下结合配图详细说明。
参照附图1，本发明公开了一种机械手，其特征在于，包括圆盘、液压缸、滑槽、爪体和四个半圆环，液压缸和圆盘之间采用螺纹连接，圆环和四个半圆环采用固定连接；滑槽和液压缸活塞采用螺纹连接，爪体和半圆环采用间隙配合；当需要机械手夹紧工件时，液压缸向上提升带动滑槽上升，滑槽带动爪体收缩，爪体在摩擦力的作用下向中心收缩夹紧工件，夹紧时由滑槽中的定位销对爪体进行定位防止工件突然脱落；
本发明四个支撑杆，确定圆盘和半圆环的距离，保证液压缸活塞的行程，支撑杆和圆盘固定连接，对半圆环起固定支撑作用，用于配合四个半圆环对爪体转动中心定位。
本发明机械手四个爪体采用对称式布置，可以夹取不规则物体，爪体表面粗糙并设有防滑装置以增大夹紧力，还可以用来隔热和防夹伤。
本发明的滑槽处设有定位机构，防止已夹紧的工件放松，保持夹紧力稳定，以防止在突发事件时工件脱落，避免生产实践中的意外事故。
当然，以上仅为本发明的较佳实施例而已，非因此即局限本发明的专利范围，凡运用本发明说明书及图式内容所为之简易修饰及等效结构变化，均应同理包含于本发明的专利保护范围之内。

Claims (3)

1.一种新型机械手，其特征在于，包括圆盘、液压缸、滑槽、爪体和四个半圆环，液压缸和圆盘之间采用螺栓连接，每个支撑体和两个半圆环配合起支撑作用；滑槽内置爪体，爪体在滑槽内预定轨道运动，滑槽设有限位装置，限位装置采用定位销，定位销采用对称式布置，每个滑道两侧各有一个，对爪体进行限位，防止滑体从滑槽中脱落；爪体和半圆环采用间隙配合；机械手采用液压式夹紧，结构简单，承重大，抓取工件更牢固，便于生产中使用。
2.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，四个滑槽采用对称式配置。
3.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，下部采用四个半圆环连接，每两个半圆环之间连接一个爪体，爪体以两个半圆环连接处为转动中心进行工件的抓紧和放松。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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Application publication date: 20180918

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