CN108406815B - 一种适用于防爆危的机械爪 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种适用于防爆危的机械爪。所述的爪基座内部设有爪腔，其背面开有爪背槽；所述的爪背槽内通过锁杆固定有电动伸缩气杆，电动伸缩气杆的杆件末端固定有铰接连件a；所述的爪背槽外固定有爪连接件；所述的爪基座内上部中心位置通过螺栓b固定有上夹盘，上夹盘外围设有U形套片，U形套片被固定于爪基座上的螺栓c所固定；本发明采用举片通过铆钉锚固于爪基座下底部；举片底部与杠杆片组中间位置的螺栓a相套接；杠杆片组一端的螺栓a套接铰接连件b，杠杆片组另一端的螺栓a套接于铰接连件a，爪连接件外端固定于机械臂上的技术原理，实现了一种适用于防爆危的机械爪制成。
Description
技术领域
本发明涉及一种适用于防爆危的机械爪。
背景技术
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械爪的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械爪臂的应用也将会越来越广泛,机械爪是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械爪机器人的一个重要分支。按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械爪机器各自的优点。机械爪主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械爪的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械爪设计的关键参数。自由度越多，机械爪的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械爪有2～3个自由度。控制系统是通过对机械爪每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械爪可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。多关节机械爪的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械爪所不能比拟的。但是对于需要考虑防爆危的机械爪设计上，就需要从牢固程度出发。
发明内容
本发明的目的是提供一种适用于防爆危的机械爪。
本发明解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种适用于防爆危的机械爪，其主要构造有：爪连接件、电动伸缩气杆、铰接连件a、杠杆片、螺栓a、螺栓b、螺栓c、爪基座、爪腔、爪背槽、锁杆、举片、上夹盘、U形套片、下夹盘、铰接连件b、弹簧座、销环，所述的爪基座内部设有爪腔，其背面开有爪背槽；所述的爪背槽内通过锁杆固定有电动伸缩气杆，电动伸缩气杆的杆件末端固定有铰接连件a；所述的爪背槽外固定有爪连接件；
所述的爪基座内上部中心位置通过螺栓b固定有上夹盘，上夹盘外围设有U形套片，U形套片被固定于爪基座上的螺栓c所固定，并且螺栓c外套有弹簧，弹簧套入使得爪基座内上部与U形套片相隔开；
所述的爪基座内下部设有下夹盘，下夹盘中心位置焊接有铰接连件b，铰接连件b外套有弹簧座，弹簧座底端被销环所紧固，并且所述的销环搁置于爪基座内下部之上；
两片所述的杠杆片被三根所述的螺栓a所固定，形成一个杠杆片组；所述的举片通过铆钉锚固于爪基座下底部；所述的举片底部与杠杆片组中间位置的螺栓a相套接；所述的杠杆片组一端的螺栓a套接铰接连件b，杠杆片组另一端的螺栓a套接于铰接连件a。
进一步地，所述的爪连接件外端固定于机械臂上。
进一步地，所述的爪基座开口的高度范围为5-12厘米。
进一步地，所述的上夹盘上垫入有硅胶皮层，且该硅胶皮层上设有防滑网格条。
进一步地，所述的下夹盘的面积为上夹盘的1.02-1.35倍。
进一步地，所述的U形套片两边角位置上套入有塑料件，且按照塑料件的壁厚规格，可分为7-12种不同规格。
进一步地，所述的爪基座为高强度钢材，其在纵向全面积受压1400公斤以下保证不变形。
进一步地，所述的爪背槽内侧壁上设有空腔，在空腔内安置有数据存储模块以及核心数据运算芯片。
进一步地，所述的电动伸缩气杆的杆件伸缩范围为4-7厘米。
进一步地，所述的下夹盘上喷涂有醒目颜料，且醒目颜料为红色、黄色、白色、绿色的其中一种。
本发明的有益效果：采用举片通过铆钉锚固于爪基座下底部；举片底部与杠杆片组中间位置的螺栓a相套接；杠杆片组一端的螺栓a套接铰接连件b，杠杆片组另一端的螺栓a套接于铰接连件a，爪连接件外端固定于机械臂上的技术原理，实现了一种适用于防爆危的机械爪制成。
附图说明
图1为本发明一种适用于防爆危的机械爪整体结构图。
图2为本发明一种适用于防爆危的机械爪整体（背面）结构图。
图3为本发明一种适用于防爆危的机械爪的右视图。
图4为本发明一种适用于防爆危的机械爪爆炸结构图。
图中 1-爪连接件，2-电动伸缩气杆，3-铰接连件a，4-杠杆片，5-螺栓a，6-螺栓b，7-螺栓c，8-爪基座，81-爪腔，82-爪背槽，9-锁杆，10-举片，11-上夹盘，12-U形套片，13-下夹盘，131-铰接连件b，14-弹簧座，15-销环。
具体实施方式
下面结合附图1-4对本发明的具体实施方式做一个详细的说明。
实施例：一种适用于防爆危的机械爪，其主要构造有：爪连接件1、电动伸缩气杆2、铰接连件a3、杠杆片4、螺栓a5、螺栓b6、螺栓c7、爪基座8、爪腔81、爪背槽82、锁杆9、举片10、上夹盘11、U形套片12、下夹盘13、铰接连件b131、弹簧座14、销环15，所述的爪基座8内部设有爪腔81，其背面开有爪背槽82；所述的爪背槽82内通过锁杆9固定有电动伸缩气杆2，电动伸缩气杆2的杆件末端固定有铰接连件a3；所述的爪背槽82外固定有爪连接件1；
所述的爪基座8内上部中心位置通过螺栓b6固定有上夹盘11，上夹盘11外围设有U形套片12，U形套片12被固定于爪基座8上的螺栓c7所固定，并且螺栓c7外套有弹簧，弹簧套入使得爪基座8内上部与U形套片12相隔开；
所述的爪基座8内下部设有下夹盘13，下夹盘13中心位置焊接有铰接连件b131，铰接连件b131外套有弹簧座14，弹簧座14底端被销环15所紧固，并且所述的销环15搁置于爪基座8内下部之上；
两片所述的杠杆片4被三根所述的螺栓a5所固定，形成一个杠杆片组；所述的举片10通过铆钉锚固于爪基座8下底部；所述的举片10底部与杠杆片组中间位置的螺栓a5相套接；所述的杠杆片组一端的螺栓a5套接铰接连件b131，杠杆片组另一端的螺栓a5套接于铰接连件a3。
所述的爪连接件1外端固定于机械臂上。
所述的爪基座8开口的高度范围为5-12厘米。
所述的上夹盘11上垫入有硅胶皮层，且该硅胶皮层上设有防滑网格条。
所述的下夹盘13的面积为上夹盘11的1.02-1.35倍。
所述的U形套片12两边角位置上套入有塑料件，且按照塑料件的壁厚规格，可分为7-12种不同规格。
所述的爪基座8为高强度钢材，其在纵向全面积受压1400公斤以下保证不变形。
所述的爪背槽82内侧壁上设有空腔，在空腔内安置有数据存储模块以及核心数据运算芯片。
所述的电动伸缩气杆2的杆件伸缩范围为4-7厘米。
所述的下夹盘13上喷涂有醒目颜料，且醒目颜料为红色、黄色、白色、绿色的其中一种。
本发明核心在于：由于爪基座8为高强度钢材，其在纵向全面积受压1400公斤以下保证不变形，因为其整体的结构构成上具有强大的抗暴性。此外在涉及夹持中的工件为：上夹盘11、下夹盘13；而非爪件类的构成，因此在稳定性以及防爆危上具有一定的保障性。
此外爪背槽82内侧壁上设有空腔，在空腔内安置有数据存储模块以及核心数据运算芯片。这种设计进一步的保障了机械爪的数据运行正常的保障。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种适用于防爆危的机械爪，其主要构造有：爪连接件（1）、电动伸缩气杆（2）、铰接连件a（3）、杠杆片（4）、螺栓a（5）、螺栓b（6）、螺栓c（7）、爪基座（8）、爪腔（81）、爪背槽（82）、锁杆（9）、举片（10）、上夹盘（11）、U形套片（12）、下夹盘（13）、铰接连件b（131）、弹簧座（14）、销环（15），其特征在于：爪基座（8）内部设有爪腔（81），其背面开有爪背槽（82）；所述的爪背槽（82）内通过锁杆（9）固定有电动伸缩气杆（2），电动伸缩气杆（2）的杆件末端固定有铰接连件a（3）；所述的爪背槽（82）外固定有爪连接件（1）；
所述的爪基座（8）内上部中心位置通过螺栓b（6）固定有上夹盘（11），上夹盘（11）外围设有U形套片（12），U形套片（12）被固定于爪基座（8）上的螺栓c（7）所固定，并且螺栓c（7）外套有弹簧，弹簧套入使得爪基座（8）内上部与U形套片（12）相隔开；
所述的爪基座（8）内下部设有下夹盘（13），下夹盘（13）中心位置焊接有铰接连件b（131），铰接连件b（131）外套有弹簧座（14），弹簧座（14）底端被销环（15）所紧固，并且所述的销环（15）搁置于爪基座（8）内下部之上；
两片所述的杠杆片（4）被三根所述的螺栓a（5）所固定，形成一个杠杆片组；所述的举片（10）通过铆钉锚固于爪基座（8）下底部；所述的举片（10）底部与杠杆片组中间位置的螺栓a（5）相套接；所述的杠杆片组一端的螺栓a（5）套接铰接连件b（131），杠杆片组另一端的螺栓a（5）套接于铰接连件a（3）；
所述的爪连接件（1） 外端固定于机械臂上；所述的爪基座（8）开 口的高度范围为5-12厘米；所述的上夹盘（11） 上垫入有硅胶皮层，且该硅胶皮层上设有防滑网格条；所述的下夹盘（13） 的面积为上夹盘（11）的1.02-1.35倍。
2.根据权利要求1所述的一种适用于防爆危的机械爪，其特征在于所述的U形套片（12）两边角位置上套入有塑料件，且按照塑料件的壁厚规格，可分为7-12种不同规格。
3.根据权利要求1所述的一种适用于防爆危的机械爪，其特征在于所述的爪基座（8）为高强度钢材，其在纵向全面积受压1400公斤以下保证不变形。
4.根据权利要求1所述的一种适用于防爆危的机械爪，其特征在于所述的爪背槽（82）内侧壁上设有空腔，在空腔内安置有数据存储模块以及核心数据运算芯片。
5.根据权利要求1所述的一种适用于防爆危的机械爪，其特征在于所述的电动伸缩气杆（2）的杆件伸缩范围为4-7厘米。
6.根据权利要求1所述的一种适用于防爆危的机械爪，其特征在于所述的下夹盘（13）上喷涂有醒目颜料，且醒目颜料为红色、黄色、白色、绿色的其中一种。
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