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CN108406732A - 一种用于机器人搬运的抓取工装 - Google Patents

一种用于机器人搬运的抓取工装 Download PDF

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CN108406732A
CN108406732A CN201810184775.7A CN201810184775A CN108406732A CN 108406732 A CN108406732 A CN 108406732A CN 201810184775 A CN201810184775 A CN 201810184775A CN 108406732 A CN108406732 A CN 108406732A
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CN
China
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rod
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于少冲
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Tianjin Langshuo Robotics Co Ltd
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Tianjin Langshuo Robotics Co Ltd
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    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于机器人搬运的抓取工装，包括底座和移动座，所述移动座位于底座的顶部，所述底座的顶部开设有滑槽，所述滑槽的内部转动连接有螺杆，所述移动座的底部开设有两个第一限位槽，所述滑槽的两个侧壁分别延伸至两个第一限位槽的内部，所述螺杆与移动座之间转动连接，所述移动座的顶部转动连接有转盘，所述转盘的顶部固定有固定座，所述固定座的顶部设有第一连接杆，所述固定座的顶部开设有第一连接槽，所述第一连接杆的一端延伸至第一连接槽的内部，所述第一连接杆的另一端转动连接有第二连接杆。本发明结构合理，设计巧妙，搬运货物时更加的灵活方便，而且结构稳定，大大降低了因夹持力过大而损伤货物的几率。

Description

一种用于机器人搬运的抓取工装
技术领域
本发明涉及机器人搬运技术领域，尤其涉及一种用于机器人搬运的抓取工装。
背景技术
工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
随着技术的发展，在许多工厂中都采用了机器人来待敌人工进行生产活动，尤其是在一些劳动量的领域，比如搬运。现有的机器人搬运功能单一，对物品的抓取能力不够稳定，而且不够灵活，抓取的力度不好控制。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于机器人搬运的抓取工装。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种用于机器人搬运的抓取工装，包括底座和移动座，所述移动座位于底座的顶部，所述底座的顶部开设有滑槽，所述滑槽的内部转动连接有螺杆，所述移动座的底部开设有两个第一限位槽，所述滑槽的两个侧壁分别延伸至两个第一限位槽的内部，所述螺杆与移动座之间转动连接，所述移动座的顶部转动连接有转盘，所述转盘的顶部固定有固定座，所述固定座的顶部设有第一连接杆，所述固定座的顶部开设有第一连接槽，所述第一连接杆的一端延伸至第一连接槽的内部，所述第一连接杆的另一端转动连接有第二连接杆，所述第二连接杆的一端转动连接有第三连接杆，所述第三连接杆的一端固定有调节座，所述调节座的一侧设有连接座，且连接座与调节座之间转动连接，所述连接座的一侧开设有第三连接槽，所述连接座的内部设有空腔，空腔内固定有液压缸，所述液压缸的一端延伸至第三连接槽的内部，所述液压缸位于第三连接槽内部的一端转动连接有两个折叠杆，且两个折叠杆分别位于液压缸的两侧，两个折叠杆的一端均分别转动连接有固定爪，两个所述固定爪的一端均设有固定块。
优选的，两个固定爪相靠近的一侧均开设有弹簧孔，弹簧孔的内部设有弹簧，两个固定块的一侧均固定有缓冲柱，且两个缓冲柱的一端分别延伸至两个弹簧孔的内部，弹簧孔的两侧内壁上均开设有第二限位槽，缓冲柱位于弹簧孔内部的一端固定有限位块，且限位块的两端分别延伸至两个第二限位槽的内部。
优选的，两个所述固定爪设有弹簧孔的一端均延伸至第三连接槽的外部，且两个固定爪分别与第三连接槽的两侧内壁转动连接，两个固定爪之间转动连接有第一转轴。
优选的，所述第一连接杆的两侧均固定有第二转轴，且第二转轴的两端分别与第一连接槽的两侧转动连接，所述固定座的顶部设有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴与第二转轴的一端固定连接。
优选的，所述第一连接杆的另一端固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与第二连接杆的一端固连接，第二连接杆的另一端固定有第三伺服电机，且第三伺服电机的输出轴与第三连接杆的一端固定连接。
优选的，所述连接座的内部设有第四伺服电机，且第四伺服电机的输出轴与连接座的一侧固定连接。
本发明的有益效果是：
1、通过液压缸、折叠杆、固定爪和固定块之间的配合，可以稳定的抓取货物，而且不会因为夹持力过大而损坏货物；
2、通过第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和调节座之间的配合，使得抓取货物时更加的灵活方便。
本发明结构合理，设计巧妙，搬运货物时更加的灵活方便，而且结构稳定，大大降低了因夹持力过大而损伤货物的几率。
附图说明
图1为本发明提出的一种用于机器人搬运的抓取工装的结构示意图；
图2为本发明提出的一种用于机器人搬运的抓取工装的A处的放大图；
图3为本发明提出的一种用于机器人搬运的抓取工装的移动座的侧图；
图4为本发明提出的一种用于机器人搬运的抓取工装的第三连接槽的结构示意图。
图中：1底座、2滑槽、3移动座、4螺杆、5转盘、6固定座、7第一连接槽、8第一连接杆、9第二连接杆、10连接座、11液压缸、12折叠杆、13缓冲柱、14固定块、15固定爪、16弹簧孔、17第一限位槽、18第二连接槽、19第三连接杆、20调节座、21第三连接槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-4，一种用于机器人搬运的抓取工装，包括底座1和移动座3，移动座3位于底座1的顶部，底座1的顶部开设有滑槽2，滑槽2的内部转动连接有螺杆4，移动座3的底部开设有两个第一限位槽17，滑槽2的两个侧壁分别延伸至两个第一限位槽17的内部，螺杆4与移动座3之间转动连接，移动座3的顶部转动连接有转盘5，转盘5的顶部固定有固定座6，固定座6的顶部设有第一连接杆8，固定座6的顶部开设有第一连接槽7，第一连接杆8的一端延伸至第一连接槽7的内部，第一连接杆8的另一端转动连接有第二连接杆9，第二连接杆9的一端转动连接有第三连接杆19，第三连接杆19的一端固定有调节座20，调节座20的一侧设有连接座10，且连接座10与调节座20之间转动连接，连接座10的一侧开设有第三连接槽21，连接座10的内部设有空腔，空腔内固定有液压缸11，液压缸11的一端延伸至第三连接槽21的内部，液压缸11位于第三连接槽21内部的一端转动连接有两个折叠杆12，且两个折叠杆12分别位于液压缸11的两侧，两个折叠杆12的一端均分别转动连接有固定爪15，两个固定爪15的一端均设有固定块14。
本实施例中，两个固定爪15相靠近的一侧均开设有弹簧孔16，弹簧孔16的内部设有弹簧，两个固定块14的一侧均固定有缓冲柱13，且两个缓冲柱13的一端分别延伸至两个弹簧孔16的内部，弹簧孔的两侧内壁上均开设有第二限位槽，缓冲柱13位于弹簧孔内部的一端固定有限位块，且限位块的两端分别延伸至两个第二限位槽的内部，两个固定爪15设有弹簧孔16的一端均延伸至第三连接槽21的外部，且两个固定爪15分别与第三连接槽21的两侧内壁转动连接，两个固定爪15之间转动连接有第一转轴，第一连接杆8的两侧均固定有第二转轴，且第二转轴的两端分别与第一连接槽7的两侧转动连接，固定座6的顶部设有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴与第二转轴的一端固定连接，第一连接杆8的另一端固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与第二连接杆9的一端固连接，第二连接杆9的另一端固定有第三伺服电机，且第三伺服电机的输出轴与第三连接杆19的一端固定连接，连接座10的内部设有第四伺服电机，且第四伺服电机的输出轴与连接座10的一侧固定连接。
本实施例中，第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机在控制器的控制下将连接座移动到待抓取货物的上方，通过第四伺服电机的转动带动连接座10转动，从而使得两个固定爪15能够对准待抓取的货物，启动液压缸11，液压缸11收缩带动两个折叠杆12伸展，因为两个固定爪15固定在第三连接槽19的内部，所以随着折叠杆12的伸展，两个固定爪15开始张开，当货物进入两个固定块14中间时，使液压缸11伸长，折叠杆12收缩带动两个固定爪15合拢，从而使得两个固定块14能够将货物抓住，因为两个固定块14的两侧均设有缓冲柱13，当固定块14抓取货物的时候，一部分的压力被弹簧吸收掉，因此不会出现因为操作疏忽使得加持力过大而对货物表面造成损伤的现象，货物抓取后，可以令螺杆4转动，螺杆4带动移动座3移动，进而可以将货物移动一定的距离，从而增加了装置的有效工作范围。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于机器人搬运的抓取工装，包括底座(1)和移动座(3)，其特征在于，所述移动座(3)位于底座(1)的顶部，所述底座(1)的顶部开设有滑槽(2)，所述滑槽(2)的内部转动连接有螺杆(4)，所述移动座(3)的底部开设有两个第一限位槽(17)，所述滑槽(2)的两个侧壁分别延伸至两个第一限位槽(17)的内部，所述螺杆(4)与移动座(3)之间转动连接，所述移动座(3)的顶部转动连接有转盘(5)，所述转盘(5)的顶部固定有固定座(6)，所述固定座(6)的顶部设有第一连接杆(8)，所述固定座(6)的顶部开设有第一连接槽(7)，所述第一连接杆(8)的一端延伸至第一连接槽(7)的内部，所述第一连接杆(8)的另一端转动连接有第二连接杆(9)，所述第二连接杆(9)的一端转动连接有第三连接杆(19)，所述第三连接杆(19)的一端固定有调节座(20)，所述调节座(20)的一侧设有连接座(10)，且连接座(10)与调节座(20)之间转动连接，所述连接座(10)的一侧开设有第三连接槽(21)，所述连接座(10)的内部设有空腔，空腔内固定有液压缸(11)，所述液压缸(11)的一端延伸至第三连接槽(21)的内部，所述液压缸(11)位于第三连接槽(21)内部的一端转动连接有两个折叠杆(12)，且两个折叠杆(12)分别位于液压缸(11)的两侧，两个折叠杆(12)的一端均分别转动连接有固定爪(15)，两个所述固定爪(15)的一端均设有固定块(14)。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人搬运的抓取工装，其特征在于，两个固定爪(15)相靠近的一侧均开设有弹簧孔(16)，弹簧孔(16)的内部设有弹簧，两个固定块(14)的一侧均固定有缓冲柱(13)，且两个缓冲柱(13)的一端分别延伸至两个弹簧孔(16)的内部，弹簧孔的两侧内壁上均开设有第二限位槽，缓冲柱(13)位于弹簧孔内部的一端固定有限位块，且限位块的两端分别延伸至两个第二限位槽的内部。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人搬运的抓取工装，其特征在于，两个所述固定爪(15)设有弹簧孔(16)的一端均延伸至第三连接槽(21)的外部，且两个固定爪(15)分别与第三连接槽(21)的两侧内壁转动连接，两个固定爪(15)之间转动连接有第一转轴。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人搬运的抓取工装，其特征在于，所述第一连接杆(8)的两侧均固定有第二转轴，且第二转轴的两端分别与第一连接槽(7)的两侧转动连接，所述固定座(6)的顶部设有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴与第二转轴的一端固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于机器人搬运的抓取工装，其特征在于，所述第一连接杆(8)的另一端固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与第二连接杆(9)的一端固连接，第二连接杆(9)的另一端固定有第三伺服电机，且第三伺服电机的输出轴与第三连接杆(19)的一端固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于机器人搬运的抓取工装，其特征在于，所述连接座(10)的内部设有第四伺服电机，且第四伺服电机的输出轴与连接座(10)的一侧固定连接。
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