CN108357844A - 一种潜伏式agv顶升机构 - Google Patents

Abstract

一种潜伏式AGV顶升机构，该顶升机构包括一电机，该电机的输出轴传动联接电机链轮，电机链轮通过链条链传动驱动主链轮，主链轮在角接触轴承支撑下传动连接一根带螺母的丝杆，螺母通过中间板的中心穿孔与中间板固定连接，中间板通过多根第一支撑柱与顶板固定连接，当所述电机工作时，电机链轮驱动主链轮，使得所述丝杆开始转动，在丝杆的作用下，螺母沿着丝杆做上升或者是下降运动，带动中间板以及与中间板连接的顶板做上升或下降运动，完成顶升机构的顶升功能。

Description

一种潜伏式AGV顶升机构

技术领域

本发明属于AGV技术领域，特别涉及一种潜伏式AGV顶升机构。

背景技术

同一申请人在公开号为CN107450554A的专利文献，公开了“一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，所述运行系统的运行模式包括：所述AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。进一步的，所述AGV的顶部设有嵌入AGV安装的顶升机构，当所述AGV找到需要搬运的货架后，自主钻入货架的底部下方，所述的顶升机构动作，将所述货架顶起，并将货架运送至指定位置。进一步的，所述货架的脚上贴有反光条，所述AGV的激光雷达识别所述反光条，AGV以此确定货架的位置空间后，自主调整自身的位置姿态，潜伏进入货架的底部下方。进一步的，所述AGV的顶升机构和货架底部具有配对使用的对位结构，用于帮助AGV的准确实现与货架的对位顶升，防止顶升机构的顶升点不在货架重心位置的情况出现”，然而在该申请中并没有给出AGV的对位顶升机构的具体实现细节。

发明内容

本发明的实施例通过提供一种潜伏式AGV顶升机构，目的在于解决现有潜伏式AGV方案中缺乏具体驱动结构细节的问题。

本发明的实施例之一，一种潜伏式AGV顶升机构，该顶升机构包括一电机，该电机的输出轴传动联接电机链轮，电机链轮通过链条链传动驱动主链轮，主链轮在角接触轴承支撑下传动连接一根带螺母的丝杆，螺母通过中间板的中心穿孔与中间板固定连接，中间板通过多根第一支撑柱与顶板固定连接。所述顶板上设置有多个牛眼轮。

当所述电机工作时，电机链轮驱动主链轮，使得所述丝杆开始转动，在丝杆的作用下，螺母沿着丝杆做上升或者是下降运动，带动中间板以及与中间板连接的顶板做上升或下降运动，完成顶升机构的顶升功能。

所述角接触轴承通过角接触轴承座安装在底板中心穿孔处，底板通过第二支撑柱和上板连接固定，中间板套有法兰轴承可在第二支撑柱上下移动，通过丝杆转动带动固定在中间板上的螺母上下移动。

在中间板与顶板之间还设有一块上板，所述丝杆的上端通过一个深沟球轴承与上板在上板的中心穿孔处联接，上板上设有光电开关。如果顶升机构做上升的运动，中间板上设置的下限位块触碰到安装在上板上的光电开关，这时电机停止运作；如果顶升机构做下降的运动，顶板上设置的上限位块会触碰到安装在上板上的光电开关，这时电机停止运作。

本发明的有益效果包括：

1、保证了背景技术中提及的激光导航小车与牵引货架之间的相对位置精度。因为激光雷达定位产生的误差导致每次激光雷达导航小车进入货架后所处的位置是有一定的误差，通过本发明的牛眼轮的设计，此误差距离可以用本发明的顶升装置实现相对位置自动的调整。

2、本发明的顶升机构能够有效延长激光导航小车升降平台的使用寿命。由于用于潜伏牵引的升降平台装置没有完全将货架的重物托举起来，升降平台装置没有在一个方向上受到很大的作用力，疲劳度没有完全托举那么大，增加了升降平台被使用的寿命。原因在于，顶升机构如果是完全托举，货架和货物的重力全部集中在升降平台上，竖直方向上对于丝杆和螺母间两者配合间作用力增大，对小车本身的损耗较大，比较影响小车的整体寿命。

由于货架通常装有车轮，本发明不采用完全托举，货架车轮全部或者部分着地，顶升机构升降平台承受水平方向货架移动的滚动摩擦力，竖直方向上减少了货架货物的压力，作用于丝杆上的作用力相对来说减少，增大使用的寿命。

3、本发明在顶升机构的升降平台顶板的四周上贴有橡胶垫，使得升降平台升至指定高度之后和货架之间有更多的静摩擦力，保证在水平方向上两者能承受更多的力，提高了牵引的稳定性。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

图1本发明涉及的AGV外观示意图。

图2本发明实施例中顶升机构一个示意图。

图3是发明实施例中顶升机构另一个示意图。

图4是本发明实施例中顶升机构分解示意图。

图5是本发明的AGV顶升机构使用示意图。

1——货架固定板，2——牛眼轮，3——顶板，4——短支撑柱，5——上限位块，6——上板，7——深沟球轴承，8——下限位块，9——光电开关，10——中间板，11——法兰轴承，12——带螺母的丝杆，13——长支撑柱，14——角接触轴承座，15——电机，16——调整垫圈，17——角接触轴承，18——底板，19——电机链轮，20——第三支撑柱，21——底板垫块，22——主链轮，23——货架，24——AGV，25——对位顶升机构。

具体实施方式

如图4所示，是本发明实施例的立体分解图。本发明的实施例适用于潜伏式AGV，该AGV如在背景技术中所描述的，具有顶升机构，该顶升机构包括一电机，该电机的输出轴传动联接电机链轮，电机链轮通过链条链传动驱动主链轮，主链轮在角接触轴承支撑下传动连接一根带螺母的丝杆，螺母通过中间板的中心穿孔与中间板固定连接，中间板通过多根第一支撑柱(短支撑柱)与顶板固定连接。当所述电机工作时，电机链轮驱动主链轮，使得所述丝杆开始转动。在丝杆的作用下，螺母沿着丝杆做上升或者是下降运动，带动中间板以及与中间板连接的顶板做上升或下降运动，顶板通过与安装在货架上的货架固定板对位后顶升货架，完成顶升机构的顶升功能。

其中，所述角接触轴承通过角接触轴承座安装在底板中心穿孔处，底板通过第二支撑柱(长支撑柱)和上板连接固定，中间板套有法兰轴承可在第二支撑柱上下移动，通过丝杆转动带动固定在中间板上的螺母上下移动。

在中间板与顶板之间还设有一块上板，所述丝杆的上端通过一个深沟球轴承与上板在上板的中心穿孔处联接，上板上设有光电开关，

如果顶升机构做上升的运动，中间板上设置的下限位块触碰到安装在上板上的光电开关，这时电机停止运作；

如果顶升机构做下降的运动，顶板上设置的上限位块会触碰到安装在上板上的光电开关，这时电机停止运作。

本发明的顶升机构的顶板上设置有多个牛眼轮。顶板通过安装货架固定板与货架对位后顶升货架。所述顶升机构包括有底板垫块，底板垫块通过第三支撑柱与底板联接。同时，顶升机构的顶板的四周可以贴有橡胶垫，使得顶升机构升降平台升至指定高度之后和货架之间具有更多的静摩擦力，保证在水平方向上两者能承受更多的力，提高了牵引的稳定性。原因在于，顶板和货架之间本来留有较小的间隙距离，加入橡胶垫减小了顶板和货架之间的接触距离，其可压缩的材质特性可保证和这两者的完好接触，且相对金属表面，摩擦系数增大，更好的阻止顶板和货架之间的相对移动

本发明采用钢材等材质通过加工形成的结构组件，加上法兰万向球(牛眼轮)，轴承、电机等零件，和货架上的固定板配合，成为一套用于潜伏牵引的可容差的升降平台装置。此装置有效消除了激光导航所带来的误差，增加作为货架升降平台的顶升机构的使用寿命，大大提高了潜伏牵引的准确度。

同时，本发明采用钢材等材质制成升降平台顶板以及装于货架上的固定板，将法兰万向球放置于升降平台的顶板上，当激光导航小车到达货架底部指定位置的时候，升降平台会升起，升降平台上的法兰万向轮首先会接触到货架固定板，由于固定板上有和法兰万向轮接触的倾角，会有作用力作用于货架上，货架在作用力作用下会自动进行位置的调整直至升降平台和货架两者之间实现较好的配合。

当顶升机构的电机开始运作，电机链轮通过链条将主链轮转动起来，主链轮和丝杆相固定，丝杆开始转动，与之相配合的螺母开始沿着丝杆做上升或者是下降运动，由于螺母是固定在中间板上的，中间板随着螺母一起做上升或下降运动，中间板和顶板是通过短支撑柱连接，再中间板运动的过程中，顶板也随着一起上升或下降运动。如果是上升的运动，中间板上的下限位块会触碰到安装在上板上的光电开关，当光电开关触碰后电机将停止运作；如果是下降的运动，顶板上的上限位块会触碰到安装在上板上的光电开关，当光电开关触碰后电机将停止运作。

AGV小车内设置有工控机和PLC，给AGV导航车的工控机发出指令给到作为升降平台的顶升机构的电机，电机开始运作，当限位块触碰到光电开关之后，光电输出信号给PLC，PLC将信号输给工控机，工控机发出指令停止AGV升降平台电机的运作。

值得说明的是，虽然前述内容已经参考若干具体实施方式描述了本发明创造的精神和原理，但是应该理解，本发明并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合，这种划分仅是为了表述的方便。本发明旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。

Claims (6)

1.一种潜伏式AGV顶升机构，其特征在于，该顶升机构包括一电机，该电机的输出轴传动联接电机链轮，电机链轮通过链条链传动驱动主链轮，主链轮在角接触轴承支撑下传动连接一根带螺母的丝杆，螺母通过中间板的中心穿孔与中间板固定连接，中间板通过多根第一支撑柱与顶板固定连接，

当所述电机工作时，电机链轮驱动主链轮，使得所述丝杆开始转动，

在丝杆的作用下，螺母沿着丝杆做上升或者是下降运动，带动中间板以及与中间板连接的顶板做上升或下降运动，完成顶升机构的顶升功能。

2.如权利要求1所述潜伏式AGV顶升机构，其特征在于，所述角接触轴承通过角接触轴承座安装在底板中心穿孔处，底板通过第二支撑柱和上板连接固定，中间板套有法兰轴承可在第二支撑柱上下移动，通过丝杆转动带动固定在中间板上的螺母上下移动。

3.如权利要求1所述潜伏式AGV顶升机构，其特征在于，在中间板与顶板之间还设有一块上板，所述丝杆的上端通过一个深沟球轴承与上板在上板的中心穿孔处联接，上板上设有光电开关，

如果顶升机构做上升的运动，中间板上设置的下限位块触碰到安装在上板上的光电开关，这时电机停止运作；

如果顶升机构做下降的运动，顶板上设置的上限位块会触碰到安装在上板上的光电开关，这时电机停止运作。

4.如权利要求1所述潜伏式AGV顶升机构，其特征在于，所述顶板上设置有多个牛眼轮。

5.如权利要求1所述潜伏式AGV顶升机构，其特征在于，所述顶升机构包括有底板垫块，底板垫块通过第三支撑柱与底板联接。

6.如权利要求1所述潜伏式AGV顶升机构，其特征在于，所述顶升机构的顶板通过与安装在货架上的货架固定板对位后顶升货架。