CN108303979A - 驾驶员训练系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆中的计算机被编程用于根据预定标准沿预定义道路来操作车辆，基于根据预定标准的车辆的操作来记录通过预定义道路的最佳路线，在由人类驾驶员沿预定义道路操作车辆期间监视至少一个车辆控制器的操作，并且基于与最优路线的预定偏差来致动至少一个车辆控制器。

Description

驾驶员训练系统

技术领域

本发明具体涉及一种驾驶员训练系统。

背景技术

汽车工程师学会(SAE)已经定义了多个级别的自主车辆操作。在0-2级时，人类驾驶员通常在没有车辆帮助的情况下监视或控制大部分驾驶任务。在0级时(“非自动化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在1级时(“驾驶员辅助”)，车辆有时辅助进行转向、加速、或制动，但是驾驶员仍然负责绝大部分车辆控制。在2级时(“部分自动化”)，车辆可以在没有人类干预的情况下在某些情况下控制进行转向、加速、和制动。在3-5级时，车辆承担更多驾驶相关任务。在3级时(“附带条件的自动化”)，车辆可以在某些情况下处理转向、加速、和制动，以及监视驾驶环境。然而，3级需要驾驶员偶尔进行干预。在4级时(“高度自动化”)，车辆可以处理与3级时相同的任务，但是在某些驾驶模式下不依靠驾驶员干预。在5级时(“全自动”)，车辆在没有任何驾驶员干预的情况下可以处理几乎所有任务。

发明内容

根据本发明，提供一种计算机，该计算机被编程用于进行以下操作：

根据预定标准沿预定义道路来操作车辆；

基于根据预定标准的车辆的操作来记录通过预定义道路的最优路线；

在由人类驾驶员沿预定义道路操作车辆期间监视至少一个车辆控制器的操作；和

基于与最优路线的预定偏差来致动至少一个车辆控制器。

根据本发明的一个实施例，其中最优路线包括相对于预定义道路的位置的顺序。

根据本发明的一个实施例，其中最优路线包括分别对应于位置的速度的顺序和加速度的顺序。

根据本发明的一个实施例，其中最优路线包括分别对应于位置的方向盘角度的顺序。

根据本发明的一个实施例，其中至少一个车辆控制器是制动器踏板、加速器踏板和方向盘中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，该计算机还被编程用于接收对预定标准的选择，并且基于对预定标准的选择来选择最优路线。

根据本发明的一个实施例，其中预定标准包括速度、舒适度和安全性中的一个。

根据本发明的一个实施例，其中致动器的致动级别是基于与最优路线的实际偏差的大小。

根据本发明的一个实施例，其中致动器的致动级别是基于人类驾驶员的配置文件。

根据本发明的一个实施例，其中配置文件包括在由人类驾驶员操作车辆的情况下通过预定义道路的所监视的路线。

根据本发明的一个实施例，该计算机还被编程用于接收从完全自主模式、非自主模式、以及共享模式中对操作模式的选择，在完全自主模式下，人类驾驶员被禁止操作任何车辆控制器，在非自主模式下，防止致动至少一个致动器，以及在共享模式下，允许人类驾驶员操作至少一个车辆控制器，并且在共享模式下，允许至少一个致动器进行致动。

根据本发明，提供一种方法，该方法包含：

根据预定标准沿预定义道路来操作车辆；

基于根据预定标准的车辆的操作来记录通过预定义道路的最优路线；

在由人类驾驶员沿预定义道路操作车辆期间监视至少一个车辆控制器的操作；和

基于与最优路线的预定偏差来致动至少一个车辆控制器。

根据本发明的一个实施例，该方法中最优路线包括相对于预定义道路的位置、速度、加速度和方向盘角度各自的顺序。

根据本发明的一个实施例，该方法中至少一个车辆控制器是制动器踏板、加速器踏板和方向盘中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含接收对预定标准的选择，并且基于对预定标准的选择来选择最优路线。

根据本发明的一个实施例，该方法中预定标准包括速度、舒适度和安全性中的一个。

根据本发明的一个实施例，该方法中致动器的致动级别是基于与所记录的路线的实际偏差的大小。

根据本发明的一个实施例，该方法中致动器的致动级别是基于人类驾驶员的配置文件。

根据本发明，提供一种车辆，该车辆包含：

车辆控制器；

被连接至车辆控制器的致动器；和

计算机，该计算机与致动器进行通信，并且被编程用于根据预定标准沿预定义道路来操作车辆，基于根据预定标准的车辆的操作来记录通过预定义道路的最优路线，在由人类驾驶员沿预定义道路操作车辆期间监视车辆控制器的操作，以及基于与最优路线的预定偏差来指示致动器进行致动。

根据本发明的一个实施例，其中车辆控制器是制动器踏板；车辆控制器还包含加速器踏板、方向盘、连接至加速器踏板的第二致动器、以及连接至方向盘的第三致动器；其中计算机与第二致动器和第三致动器进行通信并且被编程用于在由人类驾驶员沿预定义道路操作车辆期间监视加速器踏板和方向盘的操作，并且基于与最优路线的预定偏差来指示第二致动器和第三致动器进行致动。

附图说明

图1是用于车辆的示例性控制系统的框图；

图2是用于图1的车辆的转向装置的图；

图3是用于图1的车辆的推进器和制动系统的图；

图4是用于选择图1的车辆的操作模式的示例性过程的过程流程图；

图5是用于由图1的车辆创建通过预定义道路的最优路线的示例性过程的过程流程图；

图6是用于在图1的车辆中训练驾驶员通过预定义道路的示例性过程的过程流程图。

具体实施方式

参考附图，其中相同的附图标记在全部几个图中表示相同的部件，计算机32被编程为根据预定标准沿预定义道路来操作车辆30、基于根据预定标准的车辆30的操作来记录通过预定义道路的最优路线、在人类驾驶员沿预定义道路操作车辆30期间监视至少一个车辆控制器34、36、38的操作、以及基于与最优路线的预定偏离来致动至少一个车辆控制器34、36、38。

计算机32被编程用于提供驾驶员训练系统。计算机32根据例如驾驶员如何根据预定标准偏离通过预定义道路的最优路线，通过车辆控制器34、36、38向人类驾驶员提供触觉反馈。

车辆30可以是自主车辆。计算机32可以能够完全或者以更大或更小的程度独立于人类驾驶员的干预而操作车辆30。计算机32可以被编程用于操作推进器40、制动系统42、转向装置44、和/或其他车辆系统。

为了本公开的目的，自主模式被定义为：处于自主模式时，车辆30的推进器40、制动系统42和转向装置44中的每个都由一个或多个计算机控制；处于半自主模式时，车辆30的计算机控制车辆推进器40、制动系统42和转向装置44中的一个或两个。因此，例如，本公开中的非自主操作模式可以指汽车工程师学会(SAE)的0-1级、半自主操作模式可以指2-3级、以及完全自主操作模式可以指4-5级。

参考图1，车辆30可以包括传感器46。传感器46可以检测车辆30的内部状态，例如车轮速度、车轮取向、以及发动机和变速器变量。传感器46可以检测车辆30的位置或取向，传感器46例如全球定位系统(GPS)传感器、诸如压电或微机电系统(MEMS)的加速度计、诸如速率、环形激光器或光纤陀螺仪的陀螺仪、惯性测量单元(IMU)、和磁力计。传感器46可以检测外部世界，传感器46例如雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(LIDAR)装置、以及诸如摄像机的图像处理传感器。传感器46可以包括通信设备，例如车辆到基础设施(V2I)或车辆到车辆(V2V)设备。

计算机32被包括在车辆30中以执行包括如本文所描述的各种操作。计算机32是总体上包括处理器和存储器的计算装置，该存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且储存可由处理器执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。计算机32的存储器总体上还储存通过各种通信机构接收的远程数据；例如，计算机32总体上被配置用于在控制器局域网(CAN)总线等上进行通信，和/或用于使用其他有线或无线协议，例如蓝牙等进行通信。计算机32还可以具有到车载诊断连接器(OBD-II)的连接件。尽管为了便于说明，在图1中示出了一个计算机32，但是应当理解，计算机32可以包括一个或多个计算装置，并且在此描述的各种操作可以由该一个或多个计算装置来执行。

继续参考图1，计算机32可以通过诸如控制器局域网(CAN)总线、以太网、局域互连网络(LIN)的通信网络48来传输信号，和/或通过任何其他有线或无线通信网络来传输信号。计算机32可以与传感器46、推进器40、制动系统42、和转向装置44进行通信。计算机32还可以与连接至车辆控制器34、36、38的一个或多个致动器50、52、54进行通信，致动器例如加速器致动器50、转向装置致动器52、和制动器致动器54。

每个车辆控制器34、36、38是影响推进器40、制动系统42、和转向装置44中的一个或多个的操作的输入装置。例如，车辆控制器34、36、38可以是制动器踏板34、加速器踏板36、和方向盘38中的至少一个。

参考图1和3，车辆30的推进器40产生能量并且将能量转化为车辆30的运动。推进器40可以是已知的车辆推进子系统，例如包括被连接至将转动运动传递至车轮56的变速器的内燃发动机的常规动力传动系统、包括电池、电动马达、和将转动运动传递至车轮56的变速器的电动动力传动系统、包括传统动力传动系统和电动动力传动系统的元件的混合动力传动系统、或任何其他类型的推进器。推进器40可以包括与计算机32和/或人类驾驶员进行通信并且从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类驾驶员可以通过例如加速器踏板36和/或变速杆来控制推进器40。

加速器致动器50可以被连接至加速器踏板36。加速器致动器50可以与计算机32进行通信。加速器致动器50可以向加速器踏板36施加力，趋于使加速器踏板36向上或向下移动。加速器致动器50可以是任何类型的致动器，诸如机械的、液压的、气动的、热的、磁的或电的。

参考图1和2，转向装置44通常是已知的车辆转向子系统，并且控制车辆30的车轮56的转向。转向装置44可以是具有电动助力转向的齿轮齿条系统、线控转向系统(两者都是已知的)、或者任何其他合适的系统。例如，如图2所示，转向装置44可以包括连接至方向盘38并且通过离合器60和转动-线性转换机构62连接至转向齿条64的转向柱58。转向装置44可以包括与计算机32和/或人类驾驶员进行通信并且从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类驾驶员可以通过例如方向盘38来控制转向装置44。

转向致动器52可以被连接至方向盘38。转向致动器52可以与计算机32进行通信。转向致动器52可以向方向盘38施加转矩，从而倾向于使方向盘38顺时针或逆时针转动。转向致动器52可以是任何类型的致动器，诸如机械的、液压的、气动的、热的、磁的或电的。

参考图1和3，制动系统42通常是已知的车辆制动子系统，并且抵抗车辆30的运动，从而以使车辆30减速和/或停止。制动系统42可以是诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等的摩擦制动器、再生制动器、任何其他合适类型的制动器、或者其组合。制动系统42可以包括与计算机32和/或人类驾驶员进行通信并且从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类驾驶员可以通过例如制动器踏板34来控制制动系统42。

制动器致动器54可以被连接至制动器踏板34。制动器致动器54可以与计算机32进行通信。制动器致动器54可以向制动器踏板34施加力，从而倾向于使制动器踏板34向上或向下移动。制动器致动器54可以是任何类型的致动器，诸如机械的、液压的、气动的、热的、磁的、或电的。

计算机32可以被编程为根据由例如人类驾驶员所选择的操作模式来操作车辆30。人类驾驶员可以通过用户界面(未示出)来选择操作模式，并且计算机接收该选择。操作模式可以包括完全自主模式、非自主模式和共享模式。

在完全自主模式下，可以禁止人类驾驶员操作任何车辆控制器34、36、38。通过任何车辆控制器34、36、38传送的命令可以被计算机32忽略。计算机32可以操作处于SAE 4或5级的车辆30。

在非自主模式下，防止至少一个致动器50、52、54进行致动。车辆30可以以SAE 0或1级运行。车辆30可以由人类驾驶员通过车辆控制器34、36、38来控制。

在共享模式下，可以允许人类驾驶员操作至少一个车辆控制器34、36、38，并且允许至少一个致动器50、52、54进行致动。更具体地说，允许由人类驾驶员操作的与车辆控制器34、36、38相对应的致动器50、52、54进行致动。共享模式下的车辆30可以是非自主的(SAE0或1级)或半自主的(SAE 2或3级)。例如，在共享模式下，计算机32可以操作推进器40和制动系统42，人类驾驶员可以通过方向盘38操作转向装置44，并且计算机32可以致动转向装置致动器52以通过方向盘38向人类驾驶员提供反馈。又例如，人类驾驶员可以通过加速器踏板36来操作推进器40、通过制动器踏板34来操作制动系统42、以及通过方向盘38来操作转向装置44；并且计算机32可致动加速器致动器50、转向装置致动器52和制动器致动器54，以通过所有车辆控制器34、36、38向人类驾驶员提供反馈。

图4是示出用于控制车辆30的示例性过程400的过程流程图。计算机32被编程用于执行过程400的操作。

过程400在框405中开始，其中计算机32接收用于创建最优路线的命令。下面相对于过程500的框520来描述“最优路线”。计算机32可以通过例如用户界面(未示出)来接收命令。

接下来，计算机32执行过程500。在过程500期间，计算机32可以以完全自主模式来操作车辆30。计算机根据预定标准沿预定义道路来操作车辆30，该预定标准可以与框405中的命令一起接收或者在单独的步骤中接收。计算机32基于根据预定标准的车辆的操作来记录通过预定义道路的最优路线。在下面更详细地描述过程500。

接下来，在框410中，计算机接收开始训练运行的命令。计算机32可以通过例如用户界面(未示出)来接收命令。

接下来，计算机32执行过程600。在过程600期间，计算机可以以共享模式来操作车辆30。计算机32在由人类驾驶员沿预定义道路操作车辆30期间，监视至少一个车辆控制器34、36、38的操作。计算机32可以基于与最优路线的预定偏差来致动至少一个车辆控制器34、36、38。在过程500期间可能已经记录了最优路线。在下面更详细地描述过程600。在过程600之后，过程400结束。

图5是示出用于创建通过预定义道路的最优路线的示例性过程500的过程流程图。计算机32被编程用于执行过程500的操作。过程500可以在上述过程400内执行，或者作为独立过程来执行。

过程500在框505中开始，其中计算机32接收预定义道路。预定义道路是车辆30预期沿其进行导航的一组道路。预定义道路可以是例如封闭式道路。预定义道路可以是从一个地点到另一地点的一组指示，诸如在第一街道上向北行驶、左转到斜坡弯道、在州际公路上向东行驶4.3英里等。预定义道路不包括用于沿预定义道路的行驶方式的指示，例如车辆速度或者车道的选择或在封闭式道路上的横向位置。可以通过例如用户输入来接收预定义道路。

接下来，在框510中，计算机32接收对预定标准的选择。预定标准可以包括在沿预定义道路操作车辆30期间优化的度量或度量的组合。例如，预定标准可以包括对速度、舒适度和安全性中的一个的选择。选择“速度”可以使计算机32最小化沿预定义道路的完成时间，即尽可能快地完成预定义道路。选择“舒适度”可以使计算机32最大化在沿道路操作车辆30期间的乘员舒适度，例如通过最小化猛制动、快速加速、和急转弯。选择“安全性”可以使计算机32最小化在完成道路期间车辆30所涉及的碰撞的可能性。速度、舒适度和安全性中的每个预定标准可以受到其他标准的限制。例如，速度标准可以使完成时间最小化，同时达到舒适度和安全性的性能阈值。可以通过例如用户输入来接收预定标准。

接下来，在框515中，计算机32根据预定标准沿预定义道路来操作车辆30。例如，如果预定标准包括对“速度”的选择，则计算机32操作车辆30以最小化完成时间，同时达到舒适度和安全性的性能阈值。车辆30因此遵循最优路线。根据预定标准，路线是“最优”的。例如，根据对“速度”的选择而不是根据对“舒适度”的选择，给定的路线可以是最优的。因此，通过根据预定标准进行操作，车辆30创建并且遵循那些预定标准的最优路线。

接下来，在框520中，计算机32记录根据预定标准通过预定义道路的最优路线，即，记录车辆30所遵循的路线。所记录的最优路线可以包括相对于预定义道路的位置的顺序；例如，位置的顺序可以沿三车道高速公路的弯道外侧或沿中间车道延伸。最优路线还可以包括分别对应于位置的顺序中的位置的速度、加速度、和/或方向盘角度的顺序；例如，最优路线可以定义在转弯之前减速多少以及通过弯道时转动方向盘38多大幅度。在框520之后，过程500结束。

图6是示出用于利用车辆30来训练驾驶员通过预定义道路的示例性过程600的过程流程图。计算机32被编程为执行过程600的操作。过程600可以在过程400内被执行或者作为独立的过程而被执行。

过程600在框605中开始，其中计算机32接收例如供人类驾驶员练习驾驶的预定义道路。例如，预定义道路可以由人类驾驶员来选择，或者计算机32可以基于如由GPS(全球定位系统)传感器所确定的例如预定义道路(例如，封闭式道路)附近的位置来推断预定义道路。

接下来，在框610中，计算机32接收上述预定标准。例如，预定标准可以由人类驾驶员来选择，或者预定标准可以与计算机32的存储器中的预定义道路相关联。

接下来，在框615中，计算机32基于对预定标准的选择来检索最优路线。最优路线可以已经被记录在过程500的框520中。最优路线被储存在计算机32的存储器中，并且与预定义道路和预定标准相关联。

接下来，在框620中，计算机32进入共享模式。人类驾驶员操作车辆控制器34、36、38中的至少一个。然而，如下所述，至少一个致动器50、52、54能够致动车辆控制器34、36、38。

接下来，在框625中，计算机32监视在人类驾驶员沿预定义道路操作车辆30期间的至少一个车辆控制器34、36、38的操作。计算机32可以监视制动器踏板34、加速器踏板36、和/或方向盘38的操作。

接下来，在框630中，计算机32可以确定与最优路线的实际偏差。计算机32可以将车辆30的实际位置与来自最优路线的位置的顺序的相应位置进行比较，以确定位置偏差。计算机32还可以将实际速度与来自速度的顺序的相应速度进行比较以确定速度偏差、将实际加速度与来自加速度的顺序的相应加速度进行比较以确定加速度偏差、和/或将实际方向盘角度与来自方向盘角度的顺序的相应方向盘角度进行比较以确定方向盘角度偏差。实际偏差可以是位置偏差、速度偏差、加速度偏差、和/或方向盘角度偏差的组合(例如，偏差的百分比的平均值)或者有序列表中的一个。

接下来，在框635中，计算机32基于与最优路线的预定偏差来致动车辆控制器34、36、38中的至少一个。预定偏差可以是用于致动车辆控制器34、36、38的阈值。如果偏差低于预定偏差，则计算机32不致动车辆控制器34、36、38。如果偏差高于预定偏差，则计算机32致动车辆控制器34、36、38。为了致动车辆控制器34、36、38，计算机32通过通信网络48来指示致动器50、52、54。致动级别可以是基于与最优路线和/或人类驾驶员的配置文件的实际偏差的大小。例如，较大的实际偏差可能导致计算机32以较大的量来致动车辆控制器34、36、38，例如方向盘38以较大的转矩来抵抗人类驾驶员的转动。又例如，配置文件可以包括与人类驾驶员相关联的数据，诸如驾驶员在处于共享模式的车辆30中的累计时间，和/或在由人类驾驶员操作车辆30的情况下通过预定义道路的所监视的路线。如果驾驶员的配置文件表明在先前的被监视路线期间的最优路线的位置中的一个处相对高的偏差，例如，高于“高偏差”阈值，则计算机32可以增加该位置处的致动级别。对于更具体的示例，如果驾驶员的配置文件表明在先前被监视的路线的阈值数量(例如，五)之后的最优路线的位置中的一个处偏差高于“高偏差”阈值，则计算机32可以增加在该位置处的致动级别。

接下来，在判定框640中，计算机32确定车辆30是否已经完成预定义道路。如果车辆30还未完成预定义道路，则过程600返回至框625以继续监视车辆控制器34、36、38。

如果车辆30已经完成预定义道路，则在框645中，计算机32记录在由人类驾驶员操作期间车辆30通过预定义道路的实际路线。所监视的路线被添加至人类驾驶员的配置文件。在框645之后，过程600结束。

通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用任意数量的计算机操作系统，包括但决不限于各种版本和/或各种变体的福特同步操作系统、AppLink/Smar设备连接中间件、微软操作系统、微软操作系统、Unix操作系统(例如由加利福尼亚州的红木海岸甲骨文公司发行的操作系统)、由纽约阿蒙克IBM发行的AIXUNIX系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州的苹果公司发行的MacOSX以及iOS操作系统、由加拿大滑铁卢黑莓有限责任公司发行的黑莓OS以及由开放手机联盟和谷歌有限公司开发的Android操作系统、或由QNX软件系统提供的车辆娱乐信息平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、桌面、笔记本电脑、便携式电脑或掌上电脑或一些其他的计算系统和/或装置。

计算装置通常包括电脑可执行指令，其中该指令可以由一个或多个例如上述类型的计算装置执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的Java^TM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。这些应用程序中的一些可以在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机之类的虚拟机上被编译和执行。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传送。计算装置中的文件总体上是储存在计算机可读介质上的数据的集合，计算机可读介质诸如存储介质、随机存取存储器等。

计算机可读介质(也简称为处理器可读介质)包括任意非暂时性(例如有形的)的参与提供数据(例如指令)的介质，该数据可以由计算机(例如计算机处理器)读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以通过一种或多种传输介质，包括同轴线缆、铜线和光纤，包括内部合并耦接于ECU的处理器的系统总线的线缆。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM(只读光盘驱动器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASHEEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。

数据库、数据仓库或本发明所公开的其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，该数据包括分层数据库、系统文件的文件组、具有专有格式应用程序的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每一个这样的数据库存储通常包括在采用了例如上述之一的计算机操作系统的计算装置内，并且通过网络以任意一种或多种方式被访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且包括以多种形式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑、执行存储程序的语言，RDBMS通常采用结构化查询语言(SQL)，例如前面所述的PL/SQL语言。

在一些示例中，系统元件是在一个或多个计算装置(例如服务器、私人电脑等)上实施的计算机可读指令(例如软件)，该指令存储在与此相关(例如盘、存储器等)的计算机可读介质上。计算机程序产品可以包括这样存储于计算机可读介质用于实施上述功能的指令。

在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。此外，可以改变这些元件中的一些或全部。关于本文所述的媒介程序、系统、方法、启发式等，应理解的是虽然这样的程序等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的程序可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤实施操作。进一步应理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。换言之，这里的程序的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制要求保护的发明。

相应地，应理解的是上面的描述的目的是说明而不是限制。本领域技术人员在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用都是显而易见的。本发明的范围应参考所附权利要求以及与权利要求所要求的权利等效的全部范围而确定，而不是参考上面的说明而确定。可以预期的是这里所讨论的技术将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的进一步的实施例中。总之，应理解的是本发明能够进行修正和变化，并且仅由以下权利要求限定。

在权利要求中所使用的所有术语旨在给予其应被本领域的技术人员理解为其清楚和最常用的意思，除非在这里做出了明确的相反的指示。特别地，单数冠词“一”、“该”、“所述”等的使用应该理解为表述一个或多个所示元件，除非作出了与此相反的明确限制。

已经以说明性的方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语旨在于描述性而非限制性的文字的性质。根据上述教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以以与具体描述不同的方式来实施。

Claims (14)

1.一种方法，包含：

根据预定标准沿预定义道路来操作车辆；

基于根据所述预定标准的所述车辆的操作来记录通过所述预定义道路的最优路线；

在由人类驾驶员沿所述预定义道路操作所述车辆期间监视至少一个车辆控制器的操作；和

基于与所述最优路线的预定偏差来致动所述至少一个车辆控制器。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述最优路线包括相对于所述预定义道路的位置的顺序。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述最优路线包括分别对应于所述位置的速度的顺序和加速度的顺序。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述最优路线包括分别对应于所述位置的方向盘角度的顺序。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个车辆控制器是制动器踏板、加速器踏板和方向盘中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的方法，还包含接收对所述预定标准的选择，并且基于对所述预定标准的所述选择来选择所述最优路线。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述预定标准包括速度、舒适度和安全性中的一个。

8.根据权利要求1所述的方法，其中致动器的致动级别是基于与所述最优路线的实际偏差的大小。

9.根据权利要求1所述的方法，其中致动器的致动级别是基于所述人类驾驶员的配置文件。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述配置文件包括在由所述人类驾驶员操作所述车辆的情况下通过所述预定义道路的所监视的路线。

11.根据权利要求1所述的方法，还包含接收从完全自主模式、非自主模式、以及共享模式中对操作模式的选择，在所述完全自主模式下，所述人类驾驶员被禁止操作任何所述车辆控制器，在所述非自主模式下，防止致动至少一个致动器，以及在所述共享模式下，允许所述人类驾驶员操作所述至少一个车辆控制器，并且在所述共享模式下，允许所述至少一个致动器进行致动。

12.一种被编程用于执行如权利要求1-11中的任一项所述的方法的计算机。

13.一种车辆，包含：

至少一个车辆控制器；

被连接至所述至少一个车辆控制器的致动器；和

权利要求12的所述计算机，所述计算机与所述致动器进行通信。

14.根据权利要求13所述的车辆，其中所述至少一个车辆控制器是制动器踏板；所述至少一个车辆控制器还包含加速器踏板、方向盘、连接至所述加速器踏板的第二致动器、以及连接至所述方向盘的第三致动器；其中所述计算机与所述第二致动器和所述第三致动器进行通信并且被编程用于在由人类驾驶员沿预定义道路操作所述车辆期间监视所述加速器踏板和所述方向盘的操作，并且基于与最优路线的预定偏差来指示所述第二致动器和所述第三致动器进行致动。