CN108301660A - 立体停车库及其自动复位系统、自动复位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种立体停车库及其自动复位系统、自动复位方法，立体停车库包括车库支架（1），在车库支架上设置有载车板，自动复位系统包括扫描式传感器（10）、数据分析处理模块（11）、移车动作控制模块（13），扫描式传感器用于往复扫描发射激光光束或超声波以形成覆盖载车板上方空间的扇形扫描平面，同时用于接收反射回的信号并处理得到对应物体的距离值并记录当时的扫描角度值；数据分析处理模块根据距离值和扫描角度值，判定载车板上是否有车，当判定载车板上无车时，移车动作控制模块控制对应载车板执行入库回移动作。本发明可准确检测载车板上是否有车，并根据检测情况来执行载车板的自动复位，避免影响道路的通行，且可保证运行安全。

Description

立体停车库及其自动复位系统、自动复位方法

技术领域

本发明属于立体停车库的技术领域，具体涉及一种立体停车库及其自动复位系统、自动复位方法。

背景技术

目前，随着汽车数量的不断增加，停车难的问题越来越突出，立体停车库以其平均单车占地面积小的独特特性已被广大用户接受。市面上的立体停车库大体分为：1．升降横移类机械式停车设备、2．垂直循环类机械式停车设备、3．平面移动类机械式停车设备、4．简易升降类机械式停车设备这四种。上述立体停车库在停车或取车作业中，需要根据载车板上是否有车来确定执行某种动作。

如中国专利公开号CN104790701A公开的双层立体停车设备，当上层车辆从上层车位（载车板）上下来，或者下层车辆从下层车位（载车板）上下来，此时立体车库控制器没有收到新的停车信息，或者手机APP端没有收到停车信息，立体车库的上层车位或者下层伸缩车位需要自动复位以避免影响道路的通行，而在复位时要保证载车板上面没有车，否则会造成错误操作，严重的话会造成安全事故，损坏车辆或立体停车设备。

发明内容

本发明的目的在于避免现有技术中的不足而提供一种立体停车库及其自动复位系统、复位方法，以保证立体停车设备运行中人员、车辆及设备的安全。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一方面，提供一种立体停车库自动复位系统，所述立体停车库包括车库支架，所述车库支架上设置有载车板和驱动载车板执行出库移出动作或执行入库回移动作的驱动机构，所述自动复位系统包括扫描式传感器、数据分析处理模块、移车动作控制模块，其中：

所述扫描式传感器用于往复扫描发射激光光束或超声波以形成覆盖所述载车板上方空间的扇形扫描平面，同时用于接收反射回的激光信号或超声波信号，当扫描式传感器接收到物体反射回的激光信号或超声波信号时，得到对应物体的距离值并记录当时的扫描角度值；

所述数据分析处理模块与扫描式传感器连接，在扫描式传感器的每个扫描周期内，所述数据分析处理模块接收所述距离值与扫描角度值，并根据距离值和扫描角度值，判定所述载车板上是否有车；

所述移车动作控制模块与数据分析处理模块连接，当所述数据分析处理模块判定载车板上无车时，所述移车动作控制模块控制所述驱动机构执行对应载车板的入库回移动作。

作为进一步的改进，还包括与所述数据分析处理模块连接的警示模块，所述警示模块用于发出警示信号。

作为进一步的改进，所述载车板包括底层载车板和上层载车板，所述驱动机构包括下驱动机构、上驱动机构，所述底层载车板在下驱动机构作用下执行出库移出动作或执行入库回移动作，所述上层载车板通过上驱动机构、四杆机构与车库支架连接，上层载车板在上驱动机构的作用下执行出库移出动作或执行入库回移动作。

作为进一步的改进，所述载车板为矩形, 设载车板为的宽边长度为L，长边长度为L，所述扫描式传感器设置在载车板的一个角上，扫描式传感器记录的扫描角度值为发射方向与载车板的宽边之间的夹角θ，得到物体的距离值为L，所述数据分析处理模块判定载车板上是否有车时，分别计算L＇=L *cosθ、L＇＇=L *sinθ，将得到的L＇、L＇＇分别与L、L进行比较，当L＇不大于L时且L＇＇不大于L时，判定载车板上有车，当L＇大于L时或L＇＇大于L时，判定载车板上无车。

作为进一步的改进，所述扫描式传感器包括底座、设置在底座上的旋转支架、驱动旋转支架在底座上往复转动的电机、设置在旋转支架上的激光发射器和激光接收器，所述激光发射器的发射方向和激光接收器的接收方向垂直于同一平面。

作为进一步的改进，所述扫描式传感器包括底座、设置在底座上的旋转支架、驱动旋转支架在底座上往复转动的电机、设置在旋转支架上的超声波发射器和超声波接收器，所述超声波发射器的发射方向和超声波接收器的接收方向垂直于同一平面。

作为进一步的改进，所述底座上设置有用于检测旋转支架转动角度的旋转编码器或角度传感器。

本发明提供的立体停车库自动复位系统，所述立体停车库包括车库支架，所述车库支架上设置有载车板和驱动载车板执行出库移出动作或执行入库回移动作的驱动机构，所述自动复位系统包括扫描式传感器、数据分析处理模块、移车动作控制模块，其中：所述扫描式传感器安装于所述载车板上方，所述扫描式传感器用于往复扫描发射激光光束或超声波以形成覆盖所述载车板上方空间的扇形扫描平面，同时用于接收反射回的激光信号或超声波信号，当扫描式传感器接收到物体反射回的激光信号或超声波信号时，得到对应物体的距离值并记录当时的扫描角度值；所述数据分析处理模块与扫描式传感器连接，在扫描式传感器的每个扫描周期内，所述数据分析处理模块接收所述距离值与扫描角度值，并根据距离值和扫描角度值，判定所述载车板上是否有车；所述移车动作控制模块与数据分析处理模块连接，当所述数据分析处理模块判定载车板上无车时，所述移车动作控制模块控制所述驱动机构执行对应载车板的入库回移动作。本发明提供的立体停车库自动复位系统，通过扫描式传感器以面扫描的方式扫描所述载车板上方区域，所述数据分析处理模块接收扫描式传感器得到的距离值与扫描角度值来判定所述载车板上是否有车，当载车板上无车时，执行对应载车板的入库回移动作，实现载车板的自动复位。本发明可准确检测载车板上是否有车，并根据检测情况来执行载车板的自动复位，避免影响道路的通行，同时保证了立体停车设备运行中人员、车辆及设备的安全。本发明可应用于分散式安装、无人值守自动运行的立体停车设备，具有成本低，效益好的特点。

另一方面，本发明提供一种立体停车库，设置有如上所述的立体停车库自动复位系统。

由于本发明提供的立体停车库包括上述立体停车库自动复位系统，其应当具有上述立体停车库自动复位系统相应的有益效果，因此不再赘述。

再一方面，本发明提供一种立体停车库自动复位方法，包括如下步骤：

S1、往复扫描发射激光光束或超声波以形成覆盖立体停车库中的载车板上方空间的扇形扫描平面，同时接收反射回的激光信号或超声波信号；

S2、当接收到物体反射回的激光信号或超声波信号时，计算得到对应物体的距离值并记录当时的扫描角度值；

S3、在每个扫描周期内，根据距离值和扫描角度值，判定所述载车板内是否有车；

S4、当判定载车板上无车时，执行对应载车板的入库回移动作。

作为进一步的改进在步骤S1中，载车板为矩形，往复扫描发射激光光束或超声波的原点设置在载车板的一个角上；在步骤S2中，记录的扫描角度值为发射方向与载车板的宽边之间的夹角θ，得到物体的距离值为L；在步骤S3中，判定所述载车板内是否有车时，设载车板的宽边长度为L1，长边长度为L2，分别计算L＇=L *cosθ、L＇＇=L *sinθ，将得到的L＇、L＇＇分别与L1、L2进行比较，当L＇不大于L1时且L＇＇不大于L2时，判定载车板上有车，当L＇大于L1时或L＇＇大于L2时，判定载车板上无车。

本发明提供的立体停车库自动复位方法采用的技术手段与上述立体停车库自动复位系统的相对应，其与上述立体停车库自动复位系统的工作原理、有益效果基本相同，因此不再赘述。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是立体停车库自动复位系统安装于立体停车库上的结构示意图。

图2是立体停车库自动复位系统的结构框图。

图3是扫描式传感器的结构框图。

图4是立体停车库自动复位系统判定载车板上是否有车的计算原理图。

图5是立体停车库自动复位方法的运行流程示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的描述，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1和图2所示，本发明实施例提供的一种立体停车库自动复位系统，所述立体停车库包括车库支架1，所述车库支架1上设置有载车板和驱动载车板执行出库移出动作或执行入库回移动作的驱动机构。在车库支架1的侧部设置有移车区域，所述载车板包括底层载车板2和上层载车板3，所述驱动机构包括下驱动机构、上驱动机构4，上驱动机构4和下驱动机构均可为油缸或电动推杆等。所述底层载车板2在下驱动机构作用下执行出库移出动作或执行入库回移动作，具体的，所述底层载车板2在下驱动机构作用下可侧向平移出至移车区域（出库移出动作）或回移至车库支架1下部内(入库回移动作)；所述上层载车板3通过上驱动机构4、四杆机构5与车库支架1连接，上层载车板3在上驱动机构4的作用下执行出库移出动作或执行入库回移动作，具体的，所述上层载车板3在上驱动机构4的作用下可下放至所述移车区域（出库移出动作）或提升至车库支架1的上部(入库回移动作)。所述自动复位系统包括扫描式传感器10、数据分析处理模块11、移车动作控制模块13，其中：

所述扫描式传感器10为两个，分别安装于所述底层载车板2和上层载车板3的上方，扫描式传感器10具体可安装在载车板的一个角上，也可以安装在车库支架1上，只需要保证扫描式传感器10的扫描平面位于对应载车板的上方即可。所述扫描式传感器10用于往复扫描发射激光光束或超声波以形成覆盖所述载车板上方空间的扇形扫描平面，同时用于接收反射回的激光信号或超声波信号，当扫描式传感器10接收到物体反射回的激光信号或超声波信号时，经过计算处理可得到对应物体与扫描式传感器10之间的距离值并记录当时的扫描角度值，扫描角度值设置为扫描方向与对应载车板的宽边之间的夹角。

所述数据分析处理模块11与扫描式传感器10连接，在扫描式传感器10的每个扫描周期内（一个扫描周期指扫描式传感器10扫描形成一次扫描平面的周期），所述数据分析处理模块11接收所述距离值与扫描角度值，并根据距离值和扫描角度值，判定所述载车板上是否有车。如图4所示，数据分析处理模块11在判定时，设定所述载车板的宽边长度为L1，长边长度为L2，所述扫描式传感器10设置在载车板的一个角上，扫描式传感器10记录的扫描角度值为发射方向与载车板的宽边之间的夹角θ，得到物体与扫描式传感器10之间的距离值为L，所述数据分析处理模块11判定载车板上是否有车时，分别计算L＇=L *cosθ、L＇＇=L *sinθ，将得到的L＇、L＇＇分别与L1、L2进行比较，当L＇不大于L1时且L＇＇不大于L2时，判定载车板上有车，当L＇大于L1时或L＇＇大于L2时，判定载车板上没有车。

所述移车动作控制模块13与数据分析处理模块11、下驱动机构、上驱动机构4连接，当所述数据分析处理模块11判定载车板上无车时，所述移车动作控制模块13控制对应的驱动机构执行对应载车板的入库回移动作，以实现载车板的自动复位。具体的，当所述数据分析处理模块11判定底层载车板2无车时，所述移车动作控制模块13控制下驱动机构执行回移动作，当所述数据分析处理模块11判定上层载车板3无车时，所述移车动作控制模块13控制上驱动机构4执行提升动作。

本发明实施例提供的立体停车库自动复位系统，通过扫描式传感器以面扫描的方式扫描所述载车板上方区域，所述数据分析处理模块接收扫描式传感器得到的距离值与扫描角度值来判定所述载车板上是否有车，当载车板上无车时，执行对应载车板的入库回移动作，实现载车板的自动复位，当载车板上无车且长时间没有进行复位时，也可进行报警。本发明可准确检测载车板上是否有车，并根据检测情况来执行载车板的自动复位，避免影响道路的通行，同时保证了立体停车设备运行中人员、车辆及设备的安全。本发明可应用于分散式安装、无人值守自动运行的立体停车设备，具有成本低，效益好的特点。

作为进一步优选的实施方式，结合图1和图2所示，立体停车库自动复位系统还包括与所述数据分析处理模块11连接的警示模块12，所述警示模块12用于发出警示信号。所述警示模块12用于发出警示信号，警示模块12可为扬声器或警示灯，通过警示语音或警示光进行报警提示。当所述数据分析处理模块11判定载车板上有车时，警示模块12可发出警示信号进行提示，或者，当所述数据分析处理模块11判定载车板上无车且长时间没有进行复位时，警示模块12也可发出警示信号进行提示，确保人员、车辆、设备的安全。

如图3所示，所述扫描式传感器10的一种实施例中，包括底座101、设置在底座101上的旋转支架102、驱动旋转支架102在底座101上往复转动的电机103、设置在旋转支架102上的激光发射器104和激光接收器105。电机103可为步进电机，所述激光发射器104的发射方向和激光接收器105的接收方向垂直于同一平面。激光发射器104发出的激光照到物体后发生反射，反射回的激光由激光接收器105接收，通过发射时间点和接收时间点之间的时间差，结合激光传输速度，即可计算出物体与扫描式传感器10之间的距离。所述底座101上设置有用于检测旋转支架102转动角度的旋转编码器或角度传感器。旋转编码器或角度传感器用于检测旋转支架102相对于底座101的转动角度，即可得到扫描角度值。

所述扫描式传感器10的另一种实施例中，包括底座101、设置在底座101上的旋转支架102、驱动旋转支架102在底座101往复转动的电机103、设置在旋转支架102上的超声波发射器和超声波接收器，所述超声波发射器的发射方向和超声波接收器的接收方向垂直于同一平面。超声波发射器发出的超声波碰到物体发生反射，反射回的超声波由超声波接收器接收，通过发射时间点和接收时间点之间的时间差，结合超声波传输速度，即可计算出物体与扫描式传感器10之间的距离。所述底座101上也设置有用于检测旋转支架102转动角度的旋转编码器或角度传感器。

如图5所示，本发明实施例提供的立体停车库自动复位方法，包括如下步骤：

S1、控制电机旋转，往复扫描发射超声波以形成覆盖立体停车库的载车板的扇形扫描平面，同时接收反射回的超声波信号，在步骤S1中，载车板为矩形，往复扫描发射激光光束或超声波的原点设置在载车板的一个角上。

S2、当接收到物体反射回的超声波信号时，计算得到对应物体的距离值并记录当时的扫描角度值；记录的扫描角度值为发射方向与载车板的宽边之间的夹角θ，得到物体的距离值为L。

S3、根据距离值和扫描角度值，判定所述载车板上是否有车。判定所述载车板上是否有物体时，设载车板的宽边长度为L1，长边长度为L2，分别计算L＇=L *cosθ、L＇＇=L *sinθ，将得到的L＇、L＇＇分别与L1、L2进行比较，当L＇不大于L1时且L＇＇不大于L2时，判定载车板上有车，当L＇大于L1时或L＇＇大于L2时，判定载车板上没有车。

S4、当判定载车板上无车时，执行对应载车板的入库回移动作。

本发明实施例提供的立体停车库，设置有如上所述的立体停车库自动复位系统。由于立体停车库包括上述立体停车库自动复位系统，其应当具有上述立体停车库自动复位系统相应的工作原理和有益效果，因此不再赘述。

作为进一步的技术改进，所述上层停车台3的单侧或者两侧边缘固定有轨道，所述轨道上设置有往复式机构，所述往复式机构内部设置有驱动马达，所述驱动马达的信号输入端连接所述数据分析处理模块11的信号输出端。进一步，所述往复式机构上设置有LED灯，所述LED灯可以用于警示和配合定位，其作为警示功能时，可以在所述上层停车台3上升或下降过程中闪烁提醒路人不要进入动作区域，也可以在暗夜里示意出立体停车库的范围，避免在没有灯光的情况下，行人或者车辆与立体停车库相撞，所述LED灯与所述数据分析处理模块11电连接，受所述数据分析处理模块11的控制。

同样，可选的，所述底层停车台2的单侧或者两侧边缘也可以固定有轨道，所述轨道上设置有往复式机构，其上设置有驱动马达和LED灯。

更进一步，由于本立体车库主要采用无人管理模式，由于车辆进出、降尘和降水等原因，本立体车库的载车平台也需要设置清洁装置，可选的，所述往复式机构包括进风口、风道、吸风机和集尘盒，所述吸风机的信号输入端连接所述数据分析处理模块11的信号输出端，所述进风口朝向所述上层停车台3的停车区域，通过往复式机构的移动和吸风机的工作，可以将所述上层停车台3上的灰尘、纸屑以及积水吸走，通过风道和集尘盒收集起来，从而达到一定的清洁效果，另外，也可以作为警示作用，当上层停车台3下降时，为了避免行人、车辆或者动物闯入，除了LED灯警示外，通过驱动吸风机工作，可以在边清洁的同时，可以制造出一些低分贝的噪声提示，多种提醒方式使得安全性大大增加，也避免了用吹风、响铃等方式对行人造成惊吓和困扰、减少了城市噪音，其对立体停车库的自动复位系统和自动复位方法也起到了一定的补充和完善作用。

更进一步，作为可选的实施方式，所述扫描式传感器10还可以设置在底层载车板2上或者车库支架1上，从而在所述上层停车台3降下的状态下，检查所述上层停车台3上有无车辆，或者在所述上层停车台3降下过程中，检测是否有人员、车辆、动物经过，避免造成损失。优选的，为了提高产品的适用范围，提高立体停车库的智能化程度，所述上层停车台3或者四杆机构5上还设置有一个或者多个检测上面承载重量或者重心位置的重量检测传感器，所述扫描式传感器10设置在车库支架1上，所述车库支架1的上驱动机构4或四杆机构5上设置有目标点，所述扫描式传感器10可以检测该目标点的位置的距离或者角度或者位置，所述扫描式传感器10和重量检测传感器的信号输出端分别连接数据分析处理模块11的信号输入端，所述数据分析处理模块11的信号输出端连接所述移车动作控制模块13的信号输入端，所述移车动作控制模块13可以控制上驱动机构4的动作，其原理是，所述上层停车台3在达到顶部某个点时，此时所述车库支架1可以达到某种自锁状态，立体车库上层承载的车辆的重力可以与四杆机构5的所有支架或者其中几个支架的延伸方向、支撑方向相同或者平行，此时四杆机构5只需提供向上的支撑力，不需要或者只需要提供很小的侧向平衡力，此时上驱动机构4消耗的能量最小，对上驱动机构4油缸的持续压力最小，对油缸的可靠性要求最低，上层汽车的稳定性、安全性最好，此种状态下最经济、合理，而该状态的达到或者接近与上驱动机构4上面承载的车辆位置、重量有关，通过重量检测传感器检测该重量和中心位置，通过数据分析处理模块11分析处理，通过驱动上驱动机构4，通过扫描式传感器10检测目标点的角度或者位置，从而实现驱动上驱动机构4将上层停车台3固定在最优的高度和位置实现自锁或者部分自锁。该结构对实现复位功能具有极佳的意义，可以提高整个立体车库的工作效率，降低能耗，提高立体车库的安全性，延长其使用寿命。

上面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，不能理解为对本发明保护范围的限制。

总之，本发明虽然列举了上述优选实施方式，但是应该说明，虽然本领域的技术人员可以进行各种变化和改型，除非这样的变化和改型偏离了本发明的范围，否则都应该包括在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种立体停车库自动复位系统，所述立体停车库包括车库支架（1），所述车库支架（1）上设置有载车板和驱动载车板执行出库移出动作或执行入库回移动作的驱动机构，其特征在于，所述自动复位系统包括扫描式传感器（10）、数据分析处理模块（11）、移车动作控制模块（13），其中：

所述扫描式传感器（10）用于往复扫描发射激光光束或超声波以形成覆盖所述载车板上方空间的扇形扫描平面，同时用于接收反射回的激光信号或超声波信号，当扫描式传感器（10）接收到物体反射回的激光信号或超声波信号时，得到对应物体的距离值并记录当时的扫描角度值；

所述数据分析处理模块（11）与扫描式传感器（10）连接，在扫描式传感器（10）的每个扫描周期内，所述数据分析处理模块（11）接收所述距离值与扫描角度值，并根据距离值和扫描角度值，判定所述载车板上是否有车；

所述移车动作控制模块（13）与数据分析处理模块（11）连接，当所述数据分析处理模块（11）判定载车板上无车时，所述移车动作控制模块（13）控制所述驱动机构执行对应载车板的入库回移动作。

2.根据权利要求1所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：还包括与所述数据分析处理模块（11）连接的警示模块（12），所述警示模块（12）用于发出警示信号。

3.根据权利要求1所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：所述载车板包括底层载车板（2）和上层载车板（3），所述驱动机构包括下驱动机构、上驱动机构（4），所述底层载车板（2）在下驱动机构作用下执行出库移出动作或执行入库回移动作，所述上层载车板（3）通过上驱动机构（4）、四杆机构（5）与车库支架（1）连接，上层载车板（3）在上驱动机构（4）的作用下执行出库移出动作或执行入库回移动作。

4.根据权利要求1所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：所述载车板为矩形,设载车板为的宽边长度为L1，长边长度为L2，所述扫描式传感器（10）设置在载车板的一个角上，扫描式传感器（10）记录的扫描角度值为发射方向与载车板的宽边之间的夹角θ，得到物体的距离值为L，所述数据分析处理模块（11）判定载车板上是否有车时，分别计算L＇=L *cosθ、L＇＇=L *sinθ，将得到的L＇、L＇＇分别与L1、L2进行比较，当L＇不大于L1时且L＇＇不大于L2时，判定载车板上有车，当L＇大于L1时或L＇＇大于L2时，判定载车板上无车。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：所述扫描式传感器（10）包括底座（101）、设置在底座（101）上的旋转支架（102）、驱动旋转支架（102）在底座（101）上往复转动的电机（103）、设置在旋转支架（102）上的激光发射器（104）和激光接收器（105），所述激光发射器（104）的发射方向和激光接收器（105）的接收方向垂直于同一平面。

6.根据权利要求5所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：所述底座（101）上设置有用于检测旋转支架（102）转动角度的旋转编码器或角度传感器。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：所述扫描式传感器（10）包括底座（101）、设置在底座（101）上的旋转支架（102）、驱动旋转支架（102）在底座（101）上往复转动的电机（103）、设置在旋转支架（102）上的超声波发射器和超声波接收器，所述超声波发射器的发射方向和超声波接收器的接收方向垂直于同一平面。

8.一种立体停车库，其特征在于：设置有如权利要求1至7中任一项所述的立体停车库自动复位系统。

9.一种立体停车库自动复位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、往复扫描发射激光光束或超声波以形成覆盖立体停车库中的载车板上方空间的扇形扫描平面，同时接收反射回的激光信号或超声波信号；

S2、当接收到物体反射回的激光信号或超声波信号时，计算得到对应物体的距离值并记录当时的扫描角度值；

S3、在每个扫描周期内，根据距离值和扫描角度值，判定所述载车板内是否有车；

S4、当判定载车板上无车时，执行对应载车板的入库回移动作。

10.根据权利要求9所述的立体停车库自动复位方法，其特征在于：在步骤S1中，载车板为矩形，往复扫描发射激光光束或超声波的原点设置在载车板的一个角上；在步骤S2中，记录的扫描角度值为发射方向与载车板的宽边之间的夹角θ，得到物体的距离值为L；在步骤S3中，判定所述载车板内是否有车时，设载车板的宽边长度为L1，长边长度为L2，分别计算L＇=L *cosθ、L＇＇=L *sinθ，将得到的L＇、L＇＇分别与L1、L2进行比较，当L＇不大于L1时且L＇＇不大于L2时，判定载车板上有车，当L＇大于L1时或L＇＇大于L2时，判定载车板上无车。