CN108238400A - 一种用于低温环境下的血浆存取系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于低温环境下的血浆存取系统，包括冷库体、多组货架、扫描装置、多个机械手以及存取操作装置，机械手位于两组货架之间，货架上设置有多个血浆托盘，血浆托盘上可放置装有血浆的血袋，扫描装置用于扫描血袋的信息，存取操作装置用于控制血浆存取系统进行储存或取出血袋，机械手包括移动控制机构、旋转控制机构及取料机构，移动控制机构与旋转控制机构连接，取料机构与旋转控制机构连接，移动控制机构控制旋转控制机构和取料机构沿货架的长度方向及高度方向移动，旋转控制机构控制取料机构旋转运动，取料机构具有可伸缩的叉爪，叉爪可托取血袋。血浆存取系统可进行单袋血袋存取，且运行速度快，稳定性好，精度高。

Description

一种用于低温环境下的血浆存取系统

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，尤其是涉及一种用于低温环境下的血浆存取系统，特别是零下30度低温环境下的血浆存取系统。

背景技术

血浆存储在血库中，由医疗单位或红十字会等单位保管，在需要输血时，将血浆从血库中取出。由于血浆的使用具有不确定性，导致血浆的保存成为一个必须的任务。

为了保证血浆的品质，血浆在许多情况下需要在低温环境(通常在-20℃以下)进行保存。现有技术通常是建立工作温度在-20℃以下的冷库，冷库内设置血袋存放架和放置于血袋存放架上的血袋存放框。人们进行血浆存储时，首先将新鲜血浆放入血袋(或血盒)中，根据血袋内血浆的型号、采集时间等信息将血袋放入不同血袋存放框，不同的血袋存放框放置于血袋存放架的不同位置。当前行业内有通过射频扫描设备配合人工进行血袋的存取工作，但使用射频扫描设备成本高，在-20℃的工作环境下，容易结霜成冰，图像式的扫描设备由于条形码的失真而容易出错，电磁式的射频扫描设备也常常因为冰霜的厚度不一致或局部结冰过厚而容易出错。

发明内容

为了实现本发明的主要目的，本发明提供一种可单袋血袋存取、运行速度快、稳定性好、精度高且用于低温环境下的血浆存取系统。

为了实现本发明的主要目的，本发明提供一种用于低温环境下的血浆存取系统，包括冷库体、多组货架、扫描装置、多个机械手以及存取操作装置，存取操作装置和扫描装置均位于冷库体的外部，货架和机械手均位于冷库体的内部，并且，机械手位于两组货架之间，每组货架在横向和纵向上排列地设置有多个血浆托盘，血浆托盘上可放置装有血浆的血袋，扫描装置用于扫描血袋的信息，存取操作装置用于控制血浆存取系统进行储存或取出血袋，机械手包括移动控制机构、旋转控制机构及取料机构，移动控制机构与旋转控制机构连接，取料机构与旋转控制机构连接，移动控制机构控制旋转控制机构和取料机构沿货架的长度方向及高度方向移动，旋转控制机构控制取料机构旋转运动，取料机构具有可伸缩的叉爪，叉爪可托取血袋。

由此可见，血浆存取系统包括冷库体、多组货架、扫描装置、多个机械手以及存取操作装置，可进行单袋血袋存取，实现了血袋的点对点管理。并且血浆存取系统的运行速度更快，稳定性更加良好，精度更高，降低了出错率，维护成本也低。

更进一步的方案是，取料机构还包括伸缩控制机构，伸缩控制机构控制叉爪伸缩移动。

更进一步的方案是，伸缩控制机构包括底座、第一驱动电机、托板、传感器以及第一链条，叉爪安装在托板上，传感器邻近叉爪地安装在托板上，第一驱动电机安装在底座上并控制第一链条移动，托板与第一链条连接，底座与旋转控制机构连接。

更进一步的方案是，底座的顶端设置有第一滑轨，托板的底部设置有第一滑块，第一滑块可移动地与第一滑轨配合。

更进一步的方案是，旋转控制机构具有箱体、第二驱动电机、旋转轴以及感应器，感应器位于箱体的上方并邻接底座，第二驱动电机位于箱体的上方并通过链条控制旋转轴旋转，链条位于箱体的内部，旋转轴的一端与底座连接地贯穿箱体设置，箱体与移动控制机构连接。

更进一步的方案是，移动控制机构包括平行移动机构和竖直移动机构，竖直移动机构具有第三驱动电机、第二链条和立柱，立柱垂直设置，第二链条与立柱平行设置，第三驱动电机位于立柱的顶端并控制第二链条沿货架的高度方向移动，箱体通过连接件与第二链条连接，平行移动机构与立柱连接并控制立柱沿货架的长度方向移动。

更进一步的方案是，立柱的侧面并排地设置有两个第二滑轨，连接件的侧面并排地设置有两个第二滑块，两个第二滑块可移动地分别与两个第二滑轨配合。

更进一步的方案是，平行移动机构包括第四驱动电机、连杆、上行走齿条以及下行走齿条，上行走齿条位于货架的顶端，下行走齿条位于货架的底端，连杆与立柱平行设置，连杆的两端分别设置有齿轮并与立柱的两端连接，两个齿轮分别与上行走齿条和下行走齿条啮合，第四驱动电机位于连杆的顶端并控制连杆旋转运动。

更进一步的方案是，连杆的顶端在邻接齿轮的位置具有两个限位导轮，两个限位导轮位于上行走齿条的两侧，立柱和连杆的底端连接有机座，机座底部的一侧具有两个并排设置的第三滑块，下行走齿条在远离下行走齿条的啮齿端的上方设置有第三滑轨，两个第三滑块可移动地分别与第三滑轨配合。

更进一步的方案是，血浆存取系统还包括两条流水线，扫描装置位于两条流水线之间，流水线用于传送血袋。

附图说明

图1是本发明血浆存取系统实施例中扫描装置与流水线配合的结构图。

图2是本发明血浆存取系统实施例中货架和机械手配合的结构图。

图3是本发明血浆存取系统实施例中货架的结构图。

图4是本发明血浆存取系统实施例中货架的局部结构图。

图5是本发明血浆存取系统实施例中机械手的结构图。

图6是本发明血浆存取系统实施例中机械手的第一视角局部结构图。

图7是本发明血浆存取系统实施例中机械手的第一视角局部结构图。

图8是本发明血浆存取系统实施例中取料机构与移动控制机构配合的结构图。

图9是本发明血浆存取系统实施例中取料机构的结构图。

图10是本发明血浆存取系统实施例中取料机构的分解图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

参见图1和图2，一种用于低温环境下的血浆存取系统，特别是零下30度低温环境下的血浆存取系统，包括冷库体、多组货架4、扫描装置2、多个机械手3、两条流水线1以及存取操作装置，存取操作装置、扫描装置2以及两条流水线1均位于冷库体的外部，货架4和机械手3均位于冷库体的内部，并且，机械手3位于两组货架4之间。扫描装置2位于两条流水线1之间，流水线1用于传送血袋，扫描装置2用于扫描血袋的信息，存取操作装置用于控制血浆存取系统进行储存或取出血袋。其中，存取操作装置具有急停按钮、操作键盘、操作平台、实时监控画面以及存取软件画面。

参见图3和图4，每组货架4在横向和纵向上排列地设置有多个血浆托盘41，血浆托盘41上可放置装有血浆的血袋。

参见图5，机械手3包括移动控制机构31、33、旋转控制机构34及取料机构32，移动控制机构31、33与旋转控制机构34连接，取料机构32与旋转控制机构34连接，移动控制机构31、33控制旋转控制机构34和取料机构32沿货架4的长度方向及高度方向移动，旋转控制机构34控制取料机构32旋转运动。

参见图6至图10，取料机构32具有可伸缩的叉爪325和伸缩控制机构，伸缩控制机构控制叉爪325伸缩移动，叉爪325可托取血袋5。伸缩控制机构包括底座322、第一驱动电机321、托板323、传感器324以及第一链条328，叉爪325安装在托板323上，传感器324邻近叉爪325地安装在托板323上。第一驱动电机321安装在底座322上并控制第一链条328移动，托板323与第一链条328连接，底座322与旋转控制机构34连接。底座322的顶端设置有第一滑轨326，托板323的底部设置有第一滑块327，第一滑块327可移动地与第一滑轨326配合。

旋转控制机构34具有箱体341、第二驱动电机342、旋转轴346以及感应器343，感应器342位于箱体341的上方并邻接底座322，第二驱动电机342位于箱体341的上方并通过链条控制旋转轴346旋转，链条位于箱体341的内部，旋转轴346的一端与底座322连接地贯穿箱体341设置，箱体341与移动控制机构33连接。

移动控制机构31、33包括平行移动机构31和竖直移动机构33，竖直移动机构33具有第三驱动电机331、第二链条333和立柱332，立柱332垂直设置，第二链条333与立柱332平行设置，第三驱动电机331位于立柱332的顶端并控制第二链条333沿货架4的高度方向移动，箱体341通过连接件344与第二链条333连接，平行移动机构31与立柱332连接并控制立柱332沿货架4的长度方向移动。立柱332的侧面并排地设置有两个第二滑轨334，连接件344的侧面并排地设置有两个第二滑块345，两个第二滑块345可移动地分别与两个第二滑轨334配合。

平行移动机构31包括第四驱动电机316、连杆314、上行走齿条311以及下行走齿条312，上行走齿条311位于货架4的顶端，下行走齿条312位于货架4的底端。连杆314与立柱332平行设置，连杆314的两端分别设置有齿轮317并与立柱332的两端连接，两个齿轮317分别与上行走齿条311和下行走齿条312啮合，第四驱动电机316位于连杆314的顶端并控制连杆314旋转运动。连杆314的顶端在邻接齿轮317的位置具有两个限位导轮315，两个限位导轮315位于上行走齿条311的两侧。立柱332和连杆314的底端连接有机座313，机座313底部的一侧具有两个并排设置的第三滑块3131，下行走齿条312在远离下行走齿条312的啮齿端的上方设置有第三滑轨3121，两个第三滑块3131可移动地分别与第三滑轨3121配合。

操作人员把整理好的装有血浆的血袋5按规方向一袋袋地放置到流水线1上，上料感应器感应到有物料，流水线1开始运转。当第一袋血袋5经过扫描装置2所在的区域时，传感器开始扫描血袋5上的条码并录入数据。当第一袋血袋5到达冷库体所开设的存取料窗口时，感应器感应到有物料，从而控制机械手3运动至存取料窗口取料，此时流水线1处于待命状态，直到血袋5存取运作完毕。工作流程反之即为血袋出库动作。

本实施例血浆存取系统的运行速度更快，稳定性更加良好，精度更高，降低了出错率。并且，本实施例血浆存取系统的存取效率高，维护成本也低，而且可进行单袋血袋存取，实现了血袋的点对点管理。

以上实施例，只是本发明的较佳实例，并非来限制本发明实施范围，故凡依本发明申请专利范围的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明专利申请范围内。

Claims (10)

1.一种用于低温环境下的血浆存取系统，其特征在于：

包括冷库体、多组货架、扫描装置、多个机械手以及存取操作装置，所述存取操作装置和所述扫描装置均位于所述冷库体的外部，所述货架和所述机械手均位于所述冷库体的内部，并且，所述机械手位于两组所述货架之间；

每组所述货架在横向和纵向上排列地设置有多个血浆托盘，所述血浆托盘上可放置装有血浆的血袋；

所述扫描装置用于扫描所述血袋的信息，所述存取操作装置用于控制所述血浆存取系统进行储存或取出所述血袋；

所述机械手包括移动控制机构、旋转控制机构及取料机构，所述移动控制机构与所述旋转控制机构连接，所述取料机构与所述旋转控制机构连接，所述移动控制机构控制所述旋转控制机构和所述取料机构沿所述货架的长度方向及高度方向移动，所述旋转控制机构控制取料机构旋转运动；

所述取料机构具有可伸缩的叉爪，所述叉爪可托取所述血袋。

2.根据权利要求1所述的血浆存取系统，其特征在于：

所述取料机构还包括伸缩控制机构，所述伸缩控制机构控制所述叉爪伸缩移动。

3.根据权利要求2所述的血浆存取系统，其特征在于：

所述伸缩控制机构包括底座、第一驱动电机、托板、传感器以及第一链条，所述叉爪安装在所述托板上，所述传感器邻近所述叉爪地安装在所述托板上；

所述第一驱动电机安装在所述底座上并控制所述第一链条移动，所述托板与所述第一链条连接，所述底座与所述旋转控制机构连接。

4.根据权利要求3所述的血浆存取系统，其特征在于：

所述底座的顶端设置有第一滑轨，所述托板的底部设置有第一滑块，所述第一滑块可移动地与所述第一滑轨配合。

5.根据权利要求4所述的血浆存取系统，其特征在于：

所述旋转控制机构具有箱体、第二驱动电机、旋转轴以及感应器，所述感应器位于所述箱体的上方并邻接所述底座，所述第二驱动电机位于所述箱体的上方并通过链条控制所述旋转轴旋转，所述链条位于所述箱体的内部，所述旋转轴的一端与所述底座连接地贯穿所述箱体设置，所述箱体与所述移动控制机构连接。

6.根据权利要求5所述的血浆存取系统，其特征在于：

所述移动控制机构包括平行移动机构和竖直移动机构，所述竖直移动机构具有第三驱动电机、第二链条和立柱，所述立柱垂直设置，所述第二链条与所述立柱平行设置，所述第三驱动电机位于所述立柱的顶端并控制所述第二链条沿所述货架的高度方向移动，所述箱体通过连接件与所述第二链条连接，所述平行移动机构与所述立柱连接并控制所述立柱沿所述货架的长度方向移动。

7.据权利要求6所述的血浆存取系统，其特征在于：

所述立柱的侧面并排地设置有两个第二滑轨，所述连接件的侧面并排地设置有两个第二滑块，两个所述第二滑块可移动地分别与两个所述第二滑轨配合。

8.根据权利要求7所述的血浆存取系统，其特征在于：

所述平行移动机构包括第四驱动电机、连杆、上行走齿条以及下行走齿条，所述上行走齿条位于所述货架的顶端，所述下行走齿条位于所述货架的底端；

所述连杆与所述立柱平行设置，所述连杆的两端分别设置有齿轮并与所述立柱的两端连接，两个所述齿轮分别与所述上行走齿条和所述下行走齿条啮合，所述第四驱动电机位于所述连杆的顶端并控制所述连杆旋转运动。

9.根据权利要求8所述的血浆存取系统，其特征在于：

所述连杆的顶端在邻接所述齿轮的位置具有两个限位导轮，两个所述限位导轮位于所述上行走齿条的两侧；

所述立柱和所述连杆的底端连接有机座，所述机座底部的一侧具有两个并排设置的第三滑块，所述下行走齿条在远离所述下行走齿条的啮齿端的上方设置有第三滑轨，两个所述第三滑块可移动地分别与所述第三滑轨配合。

10.根据权利要求1至9任一项所述的血浆存取系统，其特征在于：

所述血浆存取系统还包括两条流水线，所述扫描装置位于两条所述流水线之间，所述流水线用于传送所述血袋。