CN108146256A - 电动汽车及其无线充电自动对位装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动汽车及其无线充电自动对位装置和方法，所述装置包括：检测组件，检测组件用于在无线充电自动对位装置启动后检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号；运算处理模块，运算处理模块用于接收上述的磁信号，并根据磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，以及将电动汽车运行路线的控制曲线发送给电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统，以便电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据电动汽车运行路线的控制曲线控制电动汽车进行移动。根据本发明的方法，不仅能够提高对位的精度和无线充电的效率，减小了能源的浪费，而且能够避免人工操作带来的重复性对位，缩短了时间，从而方便用户的使用，提高了用户体验。

Description

电动汽车及其无线充电自动对位装置和方法

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车无线充电自动对位装置、一种电动汽车和一种电动汽车无线充电自动对位方法。

背景技术

随着电动汽车的快速发展，用户对电动汽车充电的要求也越来越高。比如电动汽车充电站的分布，电动汽车便捷充电以及电动汽车的无线充电。电动汽车的无线充电由于安全，便捷受到越来越多的汽车厂家的青睐。但是电动汽车无线充电发射端和接收端在充电时需要比较精确的对位。定位位置越准确，无线充电系统的充电效率越高，充电时所引起的发热就越小、电量损耗就少，从而节约电能,避免能源的浪费。

相关技术中，电动汽车无线充电系统，一般采取标线的方式来对位电动汽车和无线充电发射装置。例如在电动汽车的停车位画一些辅助定位的标线，来帮助车辆定位，当标线和电动汽车参照物重合时，认为电动汽车和无线充电发射装置已经定位完成。

然而，由于电动汽车的外型大小不统一，每个参考标线只能针对一种车辆，更换另一种车辆，以上参考标线则完全没有用途。且同一种车辆，由于个人技术的原因，并不能一次性对准,需要多次才能完成对位功能,既费时间又费能源。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种电动汽车无线充电自动对位装置，不仅能够提高对位的精度和无线充电的效率，减小了能源的浪费，而且能够避免人工操作带来的重复性对位，缩短了时间，从而方便用户的使用，提高了用户体验。

本发明的第二个目的在于提出一种电动汽车。

本发明的第三个目的在于提出一种电动汽车无线充电自动对位方法。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电动汽车无线充电自动对位装置，包括：检测组件，所述检测组件用于在无线充电自动对位装置启动后检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，其中，所述辅助定位装置包括引导磁铁和多个对位磁铁；运算处理模块，所述运算处理模块与所述检测组件相连，所述运算处理模块用于接收所述检测组件检测到的磁信号，并根据所述磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，以及将所述电动汽车运行路线的控制曲线发送给所述电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统，以便所述电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据所述电动汽车运行路线的控制曲线控制所述电动汽车进行移动，以使设置在所述电动汽车上的无线充电接收端与设置在所述充电车位的无线充电发射端相吻合。

根据本发明实施例的电动汽车无线充电自动对位装置，在无线充电自动对位装置启动后，通过检测组件检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，运算处理模块接收检测组件检测到的磁信号，并根据磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，以及将电动汽车运行路线的控制曲线发送给电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统，以便电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据电动汽车运行路线的控制曲线控制电动汽车进行移动，以使设置在电动汽车上的无线充电接收端与设置在充电车位的无线充电发射端相吻合。由此，该装置不仅能够提高对位的精度和无线充电的效率，减小了能源的浪费，而且能够避免人工操作带来的重复性对位，缩短了时间，从而方便用户的使用，提高了用户体验。

另外，根据本发明上述实施例提出的电动汽车无线充电自动对位装置还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述检测组件包括多个磁场强度探头，所述多个磁场强度探头均匀分布在以所述无线充电接收端的中心形成的同心圆周上。

在本发明的一个实施例中，所述多个对位磁铁均匀分布在以所述无线充电发射端的中心形成的同心圆周上。

在本发明的一个实施例中，上述电动汽车无线充电自动对位装置还包括启动按钮，其中，所述无线充电自动对位装置在所述启动按钮接收到启动指令时进行启动，或者所述无线充电自动对位装置在所述电动汽车的当前档位处于倒挡时进行启动。

在本发明的一个实施例中，所述运算处理模块还用于根据所述磁信号生成所述无线充电接收端与所述无线充电发射端之间的对位信息，并将所述对位信息发送给所述电动汽车的车载多媒体进行显示。

在本发明的一个实施例中，在所述自动驾驶系统或自动泊车系统控制所述电动汽车进行移动的过程中，如果所述电动汽车的制动踏板被触发，所述运算处理模块则不再向所述自动驾驶系统或自动泊车系统发送所述电动汽车运行路线的控制曲线，并继续将所述对位信息发送给所述车载多媒体进行显示。

在本发明的一个实施例中，所述多个磁场强度探头包括第一磁场强度探头、第二磁场强度探头和第三磁场强度探头，所述多个对位磁铁包括第一对位磁铁、第二对位磁铁和第三对位磁铁，其中，所述第一磁场强度探头与所述第二磁场强度探头沿所述电动汽车的中轴线对称，所述运算处理模块根据所述第一磁场强度探头和所述第二磁场强度探头检测到的磁场强度信号生成所述电动汽车运行路线的左右控制曲线，并根据所述第三磁场强度探头检测到的磁场强度信号生成所述电动汽车运行路线的前后控制曲线。

为了实现上述目的，本发明第二方面实施例提出的一种电动汽车包括：本发明第一方面实施例的电动汽车无线充电自动对位装置。

本发明实施例的电动汽车，通过上述电动汽车无线充电自动对位装置，不仅能够提高对位的精度和无线充电的效率，减小了能源的浪费，而且能够避免人工操作带来的重复性对位，缩短了时间，从而方便用户的使用，提高了用户体验。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电动汽车无线充电自动对位方法，所述电动汽车包括无线充电自动对位装置，所述方法包括以下步骤：在所述无线充电自动对位装置启动后，检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，其中，所述辅助定位装置包括引导磁铁和多个对位磁铁；接收所述磁信号，并根据所述磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，以及将所述电动汽车运行路线的控制曲线发送给所述电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统；所述电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据所述电动汽车运行路线的控制曲线控制所述电动汽车进行移动，以使设置在所述电动汽车上的无线充电接收端与设置在所述充电车位的无线充电发射端相吻合。

根据本发明实施例的电动汽车无线充电自动对位方法，在无线充电自动对位装置启动后，首先检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，然后接收该磁信号，并根据该磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，以及将电动汽车运行路线的控制曲线发送给电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统，最后电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据电动汽车运行路线的控制曲线控制电动汽车进行移动，以使设置在电动汽车上的无线充电接收端与设置在充电车位的无线充电发射端相吻合。由此，该方法不仅能够提高对位的精度和无线充电的效率，减小了能源的浪费，而且能够避免人工操作带来的重复性对位，缩短了时间，从而方便用户的使用，提高了用户体验。

另外，根据本发明上述实施例提出的电动汽车无线充电自动对位方法还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述无线充电自动对位装置在接收到启动指令时进行启动，或者所述无线充电自动对位装置在所述电动汽车的当前档位处于倒挡时进行启动。

在本发明的一个实施例中，上述电动汽车无线充电自动对位方法还包括：根据所述磁信号生成所述无线充电接收端与所述无线充电发射端之间的对位信息，并将所述对位信息发送给所述电动汽车的车载多媒体进行显示。

在本发明的一个实施例中，在所述自动驾驶系统或自动泊车系统控制所述电动汽车进行移动的过程中，如果所述电动汽车的制动踏板被触发，则不再向所述自动驾驶系统或自动泊车系统发送所述电动汽车运行路线的控制曲线，并继续将所述对位信息发送给所述车载多媒体进行显示。

在本发明的一个实施例中，所述无线充电自动对位装置包括第一磁场强度探头、第二磁场强度探头和第三磁场强度探头，所述第一磁场强度探头、第二磁场强度探头与第三磁场强度探头均匀分布在以所述无线充电接收端的中心形成的同心圆周上，且所述第一磁场强度探头与所述第二磁场强度探头沿所述电动汽车的中轴线对称，所述多个对位磁铁包括第一对位磁铁、第二对位磁铁和第三对位磁铁，所述第一对位磁铁、所述第二对位磁铁与所述第三对位磁铁均匀分布在以所述无线充电发射端的中心形成的同心圆周上，其中，所述根据所述磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，包括：根据所述第一磁场强度探头和所述第二磁场强度探头检测到的磁场强度信号生成所述电动汽车运行路线的左右控制曲线，并根据所述第三磁场强度探头检测到的磁场强度信号生成所述电动汽车运行路线的前后控制曲线。

本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的电动汽车无线充电自动对位装置的方框示意图。

图2是根据本发明另一个实施例的电动汽车无线充电自动对位装置的方框示意图。

图3是根据本发明实施例的电动汽车底盘上的安装示意图。

图4是根据本发明实施例的充电车位上的安装示意图。

图5是根据本发明实施例的磁场强度波形图。

图6是根据本发明实施例的电动汽车充电对位时的场景图。

图7是根据本发明又一个实施例的电动汽车无线充电自动对位装置的方框示意图。

图8是根据本发明一个实施例的电动汽车无线充电自动对位方法的流程图。

附图标记：检测组件100、运算处理模块200、启动按钮300、学习模块400、底盘10、无线充电接收端20、充电车位30、无线充电发射端40、第一磁场强度探头101、第二磁场强度探头102、第三磁场强度探头103、第一对位磁铁301、第二对位磁铁302、第三对位磁铁303、引导磁铁304、无线充电接收区域A和无线充电发射区域B。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的电动汽车及其无线充电自动对位装置和方法。

图1是根据本发明一个实施例的电动汽车无线充电自动对位装置的方框示意图。

如图1所示，本发明实施例的电动汽车无线充电自动对位装置包括：检测组件100和运算处理模块200。

其中，检测组件100用于在无线充电自动对位装置启动后检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，其中，辅助定位装置包括引导磁铁和多个对位磁铁。

需要说明的是，该实施例中的无线充电自动对位装置可以在电动汽车出厂前进行标配安装，也可以在电动汽车出厂后进行加装。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，上述电动汽车无线充电自动对位装置还包括启动按钮300，其中，无线充电自动对位装置在启动按钮300接收到启动指令时进行启动，或者无线充电自动对位装置在电动汽车的当前档位处于倒挡时进行启动。其中，启动按钮300可设置在电动汽车的中控平台上，从而方便用户使用。

举例而言，用户在启动电动汽车后，可通过点击中控平台上的启动按钮300启动电动汽车的无线充电自动对位装置，然后该无线充电自动对位装置通过检测组件100实时检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号。

另外，用户在启动电动汽车后，还可通过挂倒挡使电动汽车的当前档位处于倒挡状态，此时电动汽车可自行控制无线充电自动对位装置启动。在本发明的其他实施例中，当汽车通过挂倒挡启动上述的无线充电自动对位装置时，如果该无线充电自动对位装置通过检测组件100没有检测到设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，则可在一定时间后自动控制该无线充电自动对位装置关闭。

在本发明的一个实施例中，检测组件100可包括多个磁场强度探头，多个磁场强度探头均匀分布在以无线充电接收端的中心形成的同心圆周上。其中，上述的磁场强度探头可为磁强计。

具体地，如图3所示，上述的多个磁场强度探头可为三个，其中，该三个磁场强度探头分别为第一磁场强度探头101、第二磁场强度探头102和第三磁场强度探头103。第一磁场强度探头101、第二磁场强度探头102和第三磁场强度探头103可分别安装在电动汽车的底盘10上，并可均匀分布在以无线充电接收端20的中心形成的同心圆周上，其中，第一磁场强度探头101、第二磁场强度探头102和第三磁场强度探头103的夹角可为120°。在本发明的其他实施例中，上述的多个磁场强度探头也可为四个、五个、六个或七个等，在此不做限定。

在本发明的另一个实施例中，多个对位磁铁均匀分布在以无线充电发射端的中心形成的同心圆周上。其中，以无线充电发射端的中心形成的同心圆和以无线充电接收端的中心形成的同心圆的半径可相同。

具体地，如图4所示，上述的设置在充电车位30的辅助定位装置可包括三个对位磁铁和一个引导磁铁304，其中，该三个对位磁铁分别为第一对位磁铁301、第二对位磁铁302和第三对位磁铁303。第一对位磁铁301、第二对位磁铁302和第三对位磁铁303可均匀分布在以无线充电发射端40的中心形成的同心圆周上，且第一对位磁铁301、第二对位磁铁302和第三对位磁铁303的夹角可为120°。在本发明的其他实施例中，上述的多个对位磁铁也可为四个、五个、六个或七个等，在此不做限定。

需要说明的是，上述实施例中所描述的第一对位磁铁301、第二对位磁铁302和第三对位磁铁303均可为永磁体。在充电车位30使用永磁体，不仅施工简单方便，而且无需引入电源线，并可以在永磁体的上面(即，充电车位30的表面)覆盖水泥或其他非磁性材料，使充电车位30表面没有任何痕迹。同时方便维修，例如，如果第一对位磁铁301损坏，则只需更换损坏的第一对位磁铁301即可，没有任何的电气连接，安全方便。

运算处理模块200与检测组件100相连，运算处理模块200用于接收检测组件100检测到的磁信号，并根据磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，以及将电动汽车运行路线的控制曲线发送给电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统，以便电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据电动汽车运行路线的控制曲线控制电动汽车进行移动，以使设置在电动汽车上的无线充电接收端与设置在充电车位的无线充电发射端相吻合。其中，如图4所示，上述的磁信号可包括引导磁铁304的磁信号和第一对位磁铁301、第二对位磁铁302和第三对位磁铁303的磁信号。

在本发明的实施例中，引导磁铁304的主要目的是使入库时不同状态的电动汽车，经过引导磁铁304的引导后，电动汽车的无线充电接收端20和位于充电车位30的无线充电发射端40，成正对状态。

在本发明的一个实施例中，如图3和4所示，多个磁场强度探头可包括第一磁场强度探头101、第二磁场强度探头102和第三磁场强度探头103，多个对位磁铁可包括第一对位磁铁301、第二对位磁铁302和第三对位磁铁303，其中，第一磁场强度探头101与第二磁场强度探头102沿电动汽车的中轴线对称，运算处理模块200根据第一磁场强度探头101和第二磁场强度探头102检测到的磁场强度信号生成电动汽车运行路线的左右控制曲线，并根据第三磁场强度探头103检测到的磁场强度信号生成电动汽车运行路线的前后控制曲线。

具体地，运算处理模块200可根据两个磁场的强度不同，判断电动汽车的中轴线与无线充电发射端40的中轴线之间的左右偏差。例如，当磁强计在磁铁上方移动时会产生如图5所示的波形，当该波形在1#和2#位置时，证明该位置偏向左侧，需向右移动，同理，当该波形处于4#和5#位置时，证明该位置偏向右侧，需向左移动，当波形处于2#和4#位置，表明此次移动处于磁铁的正上方，只需小幅度的左右移动，以使磁信号处于3#位置。

当运算处理模块200根据磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线时，可将电动汽车运行路线的控制曲线发送给电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统，以便电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据电动汽车运行路线的控制曲线控制电动汽车进行移动，以使设置在电动汽车上的无线充电接收端20与设置在充电车位的无线充电发射端40相吻合。应说明的是，当电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统控制第一磁场强度探头101、第二磁场强度探头102和第三磁场强度探头103检测到的磁信号都处于3#位置时，则证明设置在电动汽车上的无线充电接收端20与设置在充电车位的无线充电发射端40相吻合。此时，设置在充电车位30处的无线充电发射端40开始对该电动汽车进行无线充电。

综上所述，本发明实施例提供的电动汽车无线充电自动对位装置，不仅能够提高对位的精度和无线充电的效率，减小了能源的浪费，而且能够避免人工操作带来的重复性对位，缩短了时间，从而方便用户的使用，提高了用户体验。

另外，在本发明的一个实施例中，运算处理模块200还用于根据磁信号生成无线充电接收端与无线充电发射端之间的对位信息，并将对位信息发送给电动汽车的车载多媒体进行显示，从而为用户提供直接的感官图像，方便用户及时了解电动汽车的对位情况。例如，如图6所示，当图中的阴影部分完全重合时，说明电动汽车完成了自动对位操作。

在本发明的一个实施例中，在自动驾驶系统或自动泊车系统控制电动汽车进行移动的过程中，如果电动汽车的制动踏板被触发，运算处理模块200则不再向自动驾驶系统或自动泊车系统发送电动汽车运行路线的控制曲线，并继续将对位信息发送给车载多媒体进行显示。

具体地，在自动驾驶系统或自动泊车系统控制电动汽车进行移动的过程中，如果用户触发了电动汽车的制动踏板，则电动汽车停止移动，例如，当用户通过后视镜观察到充电车位30上有小朋友在玩耍，或是其他的突发情况必须使电动汽车停止时，可通过踩踏电动汽车的制动踏板使电动汽车停止移动。

此时运算处理模块200将不再向自动驾驶系统或自动泊车系统发送电动汽车运行路线的控制曲线，同时可控制自动驾驶系统或自动泊车系统关闭，并继续将对位信息发送给车载多媒体进行显示，以使用户可以根据车载多媒体显示的感官图像手动控制电动汽车进行对位。

在本发明的实施例中，在自动驾驶系统或自动泊车系统控制电动汽车进行移动的过程中，用户还可通过车载多媒体对电动汽车的一些参数(例如，电动汽车的当前速度)进行校准和修正。

另外，在本发明的其他实施例中，如图7所示，上述无线充电自动对位装置还可包括学习模块400，学习模块400可具有错误检测和自动学习的能力，例如，学习模块400可根据前几次无线充电自动对位装置的工作记录，自动优化内部参数，从而能够更加可靠、智能地完成电动汽车对位功能。

综上，根据本发明实施例的电动汽车无线充电自动对位装置，在无线充电自动对位装置启动后，通过检测组件检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，运算处理模块接收检测组件检测到的磁信号，并根据磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，以及将电动汽车运行路线的控制曲线发送给电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统，以便电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据电动汽车运行路线的控制曲线控制电动汽车进行移动，以使设置在电动汽车上的无线充电接收端与设置在充电车位的无线充电发射端相吻合。由此，该装置不仅能够提高对位的精度和无线充电的效率，减小了能源的浪费，而且能够避免人工操作带来的重复性对位，缩短了时间，从而方便用户的使用，提高了用户体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种电动汽车，其包括上述电动汽车无线充电自动对位装置。

本发明实施例的电动汽车，通过上述电动汽车无线充电自动对位装置，不仅能够提高对位的精度和无线充电的效率，减小了能源的浪费，而且能够避免人工操作带来的重复性对位，缩短了时间，从而方便用户的使用，提高了用户体验。

图8是根据本发明一个实施例的电动汽车无线充电自动对位方法的流程图。在本发明的实施例中，电动汽车可包括无线充电自动对位装置，其中，无线充电自动对位装置可包括多个磁场强度探头。

具体地，如图3所示，上述的多个磁场强度探头可为三个，其中，该三个磁场强度探头分别为第一磁场强度探头、第二磁场强度探头和第三磁场强度探头。第一磁场强度探头、第二磁场强度探头和第三磁场强度探头可分别安装在汽车的底盘上，并可均匀分布在以无线充电接收端的中心形成的同心圆周上，且第一磁场强度探头与第二磁场强度探头沿电动汽车的中轴线对称，其中，第一磁场强度探头、第二磁场强度探头和第三磁场强度探头的夹角可为120°。在本发明的其他实施例中，上述的多个磁场强度探头也可为四个、五个、六个或七个等，在此不做限定。

需要说明的是，该实施例中的无线充电自动对位装置可以在电动汽车出厂前进行标配安装，也可以在电动汽车出厂后进行加装。

如图8所示，本发明实施例的电动汽车无线充电自动对方法置包括以下步骤：

S1，在无线充电自动对位装置启动后，检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，其中，辅助定位装置包括引导磁铁和多个对位磁铁。

需要说明的是，该实施例中所描述的多个对位磁铁可均匀分布在以无线充电发射端的中心形成的同心圆周上。其中，以无线充电发射端的中心形成的同心圆和以无线充电接收端的中心形成的同心圆的半径可相同。例如，如图4所示，设置在充电车位的辅助定位装置可包括三个对位磁铁和一个引导磁铁，其中，该三个对位磁铁分别为第一对位磁铁、第二对位磁铁和第三对位磁铁。第一对位磁铁、第二对位磁铁和第三对位磁铁可均匀分布在以无线充电发射端的中心形成的同心圆周上，且第一对位磁铁、第二对位磁铁和第三对位磁铁的夹角可为120°。在本发明的其他实施例中，上述的多个对位磁铁也可为四个、五个、六个或七个等，在此不做限定。

另外，上述所描述的第一对位磁铁、第二对位磁铁和第三对位磁铁均可为永磁体。在充电车位使用永磁体，不仅施工简单方便，而且无需引入电源线，并可以在永磁体的上面(即，充电车位的表面)覆盖水泥或其他非磁性材料，使充电车位表面没有任何痕迹。同时方便维修，例如，如果第一对位磁铁损坏，则只需更换损坏的第一对位磁铁即可，没有任何的电气连接，安全方便。

在本发明的一个实施例中，无线充电自动对位装置在接收到启动指令时进行启动，或者无线充电自动对位装置在电动汽车的当前档位处于倒挡时进行启动。

举例而言，用户在启动电动汽车后，可通过点击中控平台上的启动按钮发送启动指令以启动电动汽车的无线充电自动对位装置，然后该无线充电自动对位装置通过多个磁场强度探头实时检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号。

另外，用户在启动电动汽车后，还可通过挂倒挡使电动汽车的当前档位处于倒挡状态，此时电动汽车可自行控制无线充电自动对位装置启动。在本发明的其他实施例中，当汽车通过挂倒挡启动上述的无线充电自动对位装置时，如果该无线充电自动对位装置通过多个磁场强度探头没有检测到设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，则可在一定时间后自动控制该无线充电自动对位装置关闭。

S2，接收磁信号，并根据磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，以及将电动汽车运行路线的控制曲线发送给电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统。

S3，电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据电动汽车运行路线的控制曲线控制电动汽车进行移动，以使设置在电动汽车上的无线充电接收端与设置在充电车位的无线充电发射端相吻合。

在本发明的一个实施例中，根据磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，可包括根据第一磁场强度探头和第二磁场强度探头检测到的磁场强度信号生成电动汽车运行路线的左右控制曲线，并根据第三磁场强度探头检测到的磁场强度信号生成电动汽车运行路线的前后控制曲线。

具体地，无线充电自动对位装置可根据两个磁场的强度不同，判断电动汽车的中轴线与无线充电发射端的中轴线之间的左右偏差。例如，当磁强计在磁铁上方移动时会产生如图5所示的波形，当该波形在1#和2#位置时，证明该位置偏向左侧，需向右移动，同理，当该波形处于4#和5#位置时，证明该位置偏向右侧，需向左移动，当波形处于2#和4#位置，表明此次移动处于磁铁的正上方，只需小幅度的左右移动，以使磁信号处于3#位置。

当无线充电自动对位装置根据磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线时，可将电动汽车运行路线的控制曲线发送给电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统，然后电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据电动汽车运行路线的控制曲线控制电动汽车进行移动，以使设置在电动汽车上的无线充电接收端与设置在充电车位的无线充电发射端相吻合。

应说明的是，如图3、4和5所示，当电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统控制第一磁场强度探头、第二磁场强度探头和第三磁场强度探头检测到的磁信号都处于3#位置时，则证明设置在电动汽车上的无线充电接收端与设置在充电车位的无线充电发射端相吻合。此时，设置在充电车位处的无线充电发射端开始对该电动汽车进行无线充电。

综上所述，本发明实施例提供的电动汽车无线充电自动对位方法，不仅能够提高对位的精度和无线充电的效率，减小了能源的浪费，而且能够避免人工操作带来的重复性对位，缩短了时间，从而方便用户的使用，提高了用户体验。

另外，在本发明的一个实施例中，上述电动汽车无线充电自动对位方法还包括根据磁信号生成无线充电接收端与无线充电发射端之间的对位信息，并将对位信息发送给电动汽车的车载多媒体进行显示，从而为用户提供直接的感官图像，方便用户及时了解电动汽车的对位情况。例如，如图6所示，当图中的阴影部分完全重合时，说明电动汽车完成了自动对位操作。

在本发明的一个实施例中，在自动驾驶系统或自动泊车系统控制电动汽车进行移动的过程中，如果电动汽车的制动踏板被触发，则不再向自动驾驶系统或自动泊车系统发送电动汽车运行路线的控制曲线，并继续将对位信息发送给车载多媒体进行显示。

具体地，在自动驾驶系统或自动泊车系统控制电动汽车进行移动的过程中，如果用户触发了电动汽车的制动踏板，则电动汽车停止移动，例如，当用户通过后视镜观察到充电车位上有小朋友在玩耍，或是其他的突发情况必须使电动汽车停止时，可通过踩踏电动汽车的制动踏板使电动汽车停止移动。

此时无线充电自动对位装置将不再向自动驾驶系统或自动泊车系统发送电动汽车运行路线的控制曲线，同时可控制自动驾驶系统或自动泊车系统关闭，并继续将对位信息发送给车载多媒体进行显示，以使用户可以根据车载多媒体显示的感官图像手动控制电动汽车进行对位。

在本发明的实施例中，在自动驾驶系统或自动泊车系统控制电动汽车进行移动的过程中，用户还可通过车载多媒体对电动汽车的一些参数(例如，电动汽车的当前速度)进行校准和修正。

另外，在本发明的其他实施例中，无线充电自动对位装置还可具有错误检测和自动学习的能力，例如，无线充电自动对位装置可根据前几次无线充电自动对位装置的工作记录，自动优化内部参数，从而能够更加可靠、智能地完成电动汽车对位功能。

综上，根据本发明实施例的电动汽车无线充电自动对位方法，在无线充电自动对位装置启动后，首先检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，然后接收该磁信号，并根据该磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，以及将电动汽车运行路线的控制曲线发送给电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统，最后电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据电动汽车运行路线的控制曲线控制电动汽车进行移动，以使设置在电动汽车上的无线充电接收端与设置在充电车位的无线充电发射端相吻合。由此，该方法不仅能够提高对位的精度和无线充电的效率，减小了能源的浪费，而且能够避免人工操作带来的重复性对位，缩短了时间，从而方便用户的使用，提高了用户体验。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种电动汽车无线充电自动对位装置，其特征在于，包括：

检测组件，所述检测组件用于在无线充电自动对位装置启动后检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，其中，所述辅助定位装置包括引导磁铁和多个对位磁铁；

运算处理模块，所述运算处理模块与所述检测组件相连，所述运算处理模块用于接收所述检测组件检测到的磁信号，并根据所述磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，以及将所述电动汽车运行路线的控制曲线发送给所述电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统，以便所述电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据所述电动汽车运行路线的控制曲线控制所述电动汽车进行移动，以使设置在所述电动汽车上的无线充电接收端与设置在所述充电车位的无线充电发射端相吻合。

2.如权利要求1所述的电动汽车无线充电自动对位装置，其特征在于，所述检测组件包括多个磁场强度探头，所述多个磁场强度探头均匀分布在以所述无线充电接收端的中心形成的同心圆周上。

3.如权利要求2所述的电动汽车无线充电自动对位装置，其特征在于，所述多个对位磁铁均匀分布在以所述无线充电发射端的中心形成的同心圆周上。

4.如权利要求1所述的电动汽车无线充电自动对位装置，其特征在于，还包括启动按钮，其中，所述无线充电自动对位装置在所述启动按钮接收到启动指令时进行启动，或者所述无线充电自动对位装置在所述电动汽车的当前档位处于倒挡时进行启动。

5.如权利要求1-4中任一项所述的电动汽车无线充电自动对位装置，其特征在于，所述运算处理模块还用于根据所述磁信号生成所述无线充电接收端与所述无线充电发射端之间的对位信息，并将所述对位信息发送给所述电动汽车的车载多媒体进行显示。

6.如权利要求5所述的电动汽车无线充电自动对位装置，其特征在于，在所述自动驾驶系统或自动泊车系统控制所述电动汽车进行移动的过程中，如果所述电动汽车的制动踏板被触发，所述运算处理模块则不再向所述自动驾驶系统或自动泊车系统发送所述电动汽车运行路线的控制曲线，并继续将所述对位信息发送给所述车载多媒体进行显示。

7.如权利要求3所述的电动汽车无线充电自动对位装置，其特征在于，所述多个磁场强度探头包括第一磁场强度探头、第二磁场强度探头和第三磁场强度探头，所述多个对位磁铁包括第一对位磁铁、第二对位磁铁和第三对位磁铁，其中，所述第一磁场强度探头与所述第二磁场强度探头沿所述电动汽车的中轴线对称，所述运算处理模块根据所述第一磁场强度探头和所述第二磁场强度探头检测到的磁场强度信号生成所述电动汽车运行路线的左右控制曲线，并根据所述第三磁场强度探头检测到的磁场强度信号生成所述电动汽车运行路线的前后控制曲线。

8.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求1-7中任一项所述的电动汽车无线充电自动对位装置。

9.一种电动汽车无线充电自动对位方法，其特征在于，所述电动汽车包括无线充电自动对位装置，所述方法包括以下步骤：

在所述无线充电自动对位装置启动后，检测设置在充电车位的辅助定位装置的磁信号，其中，所述辅助定位装置包括引导磁铁和多个对位磁铁；

接收所述磁信号，并根据所述磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，以及将所述电动汽车运行路线的控制曲线发送给所述电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统；

所述电动汽车的自动驾驶系统或自动泊车系统根据所述电动汽车运行路线的控制曲线控制所述电动汽车进行移动，以使设置在所述电动汽车上的无线充电接收端与设置在所述充电车位的无线充电发射端相吻合。

10.如权利要求9所述的电动汽车无线充电自动对位方法，其特征在于，所述无线充电自动对位装置在接收到启动指令时进行启动，或者所述无线充电自动对位装置在所述电动汽车的当前档位处于倒挡时进行启动。

11.如权利要求9或10所述的电动汽车无线充电自动对位方法，其特征在于，还包括：

根据所述磁信号生成所述无线充电接收端与所述无线充电发射端之间的对位信息，并将所述对位信息发送给所述电动汽车的车载多媒体进行显示。

12.如权利要求11所述的电动汽车无线充电自动对位方法，其特征在于，在所述自动驾驶系统或自动泊车系统控制所述电动汽车进行移动的过程中，如果所述电动汽车的制动踏板被触发，则不再向所述自动驾驶系统或自动泊车系统发送所述电动汽车运行路线的控制曲线，并继续将所述对位信息发送给所述车载多媒体进行显示。

13.如权利要求9所述的电动汽车无线充电自动对位方法，其特征在于，所述无线充电自动对位装置包括第一磁场强度探头、第二磁场强度探头和第三磁场强度探头，所述第一磁场强度探头、所述第二磁场强度探头与所述第三磁场强度探头均匀分布在以所述无线充电接收端的中心形成的同心圆周上，且所述第一磁场强度探头与所述第二磁场强度探头沿所述电动汽车的中轴线对称，所述多个对位磁铁包括第一对位磁铁、第二对位磁铁和第三对位磁铁，所述第一对位磁铁、所述第二对位磁铁与所述第三对位磁铁均匀分布在以所述无线充电发射端的中心形成的同心圆周上，其中，所述根据所述磁信号进行运算拟合以生成电动汽车运行路线的控制曲线，包括：

根据所述第一磁场强度探头和所述第二磁场强度探头检测到的磁场强度信号生成所述电动汽车运行路线的左右控制曲线，并根据所述第三磁场强度探头检测到的磁场强度信号生成所述电动汽车运行路线的前后控制曲线。