CN108100059B - 一种拖拽乌龟车的机器人及乌龟车取放系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种拖拽乌龟车的机器人及乌龟车取放系统，机器人包括可移动的机器人主体及设置在所述的机器人主体上的拖拽执行部，所述的拖拽执行部包括拖拽架、绕一支点可转动地安装在所述的拖拽架上的钩子，所述的拖拽执行部还包括安装在所述的拖拽架上的用于推动所述的钩子相对所述的支点转动的电动推杆，所述的钩子的一端通过推杆作用点与所述的电动推杆可转动的连接，钩子的另一端为用于插入乌龟车底部的插入端。所述的取放系统包括所述的机器人及用于放置乌龟车的轨道组件。本申请的取放系统可实现无人化工厂中对乌龟车相关的全部操作，可大幅提升工厂的运行效率，大幅降低工厂的人力成本。
Description
技术领域
本申请涉及一种拖拽乌龟车的机器人及乌龟车取放系统。
背景技术
在现有技术中，乌龟车即小箱车，能够在车上放置箱体。乌龟车的运送均采用人工方式，在乌龟车进出轨道的过程也均由人工完成，没有采用动力化轨道，如图1所示，为现有技术中的乌龟车，如图2所示，为乌龟车上装载了箱体。
申请内容
本申请要解决的技术问题是提供一种拖拽乌龟车的机器人及乌龟车取放系统。
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种拖拽乌龟车的机器人，它包括可移动的机器人主体及设置在所述的机器人主体上的拖拽执行部，所述的拖拽执行部包括拖拽架、绕一支点可转动地安装在所述的拖拽架上的钩子，所述的拖拽执行部还包括安装在所述的拖拽架上的用于推动所述的钩子相对所述的支点转动的电动推杆，所述的钩子的一端通过推杆作用点与所述的电动推杆可转动的连接，钩子的另一端为用于插入乌龟车底部的插入端。
优选地，所述的拖拽架包括一用于伸入乌龟车底部的平台，所述的平台上设置有一供所述的钩子的插入端穿过的镂空部，所述的拖拽架具有拖拽状态和非拖拽状态，当所述的拖拽架位于拖拽状态时，所述的钩子的插入端从下至上穿过所述的平台的镂空部位于所述的平台的上侧；当所述的拖拽架位于非拖拽状态时，所述的钩子的插入端位于所述的平台的下侧。
优选地，所述的拖拽架上还设置有用于定位和识别位置的雷达和用于识别乌龟车抓取状态的第一光电传感器，所述的雷达安装在所述的平台的前端。
本申请还公开了一种乌龟车取放系统，所述的取放系统包括所述的机器人及用于放置乌龟车的轨道组件。
优选地，所述的轨道组件包括至少一个轨道，所述的轨道包括一沿轨道长度方向设置的用于移动乌龟车的动力模组，所述的轨道的一端为供乌龟车进入的入口，所述的轨道的另一端为供乌龟车取出的出口。
优选地，所述的动力模组包括基座、安装在所述的基座上的同步带和直线导轨、安装在所述的直线导轨上并能够沿直线导轨滑动的用于拖拽乌龟车的拖钩组件，所述的拖钩组件与所述的同步带相连接，所述的动力模组还包括用于驱动所述的同步带移动的电机。
优选地，所述的拖钩组件包括安装在直线导轨上的能够沿所述的直线导轨滑动的拖钩连块、沿一转轴可转动地安装在所述的拖钩连块上的拖钩，所述的拖钩包括一限位部、所述的限位部的一端向上倾斜形成阻挡部，所述的拖钩连块上还设置有与所述的限位部相抵触的限位块，所述的转轴上还设置有一弹性件，所述的弹性件用于当所述的拖钩收到外力绕转轴转动时对所述的拖钩产生一与拖钩转动方向相反的回复力。
优选地，所述的拖钩的限位部和阻挡部之间形成的夹角为一钝角，所述的限位部和阻挡部形成夹角朝向所述的轨道的入口方向。
优选地，所述的轨道的入口处安装有反光板，所述的轨道上安装有沿轨道长度方向设置的挡板。
优选地，所述的轨道上还安装有多个沿轨道长度方向间隔设置的多个用于检测轨道内乌龟车数量及位置的第二光电传感器。
本申请的一种拖拽乌龟车的机器人及乌龟车取放系统具有如下有益效果，机器人能够自动抓取自动运输乌龟车，自动将乌龟车取出轨道，自动将乌龟车送入轨道。本申请的轨道可以自动检测并布置乌龟车在轨道中相对位置。在机器人和动力化轨道的基础上，设计了对乌龟车的全自动化抓取运输取放的无人系统。本申请的取放系统可实现无人化工厂中对乌龟车相关的全部操作，可大幅提升工厂的运行效率，大幅降低工厂的人力成本。
附图说明
图1是本申请所述的乌龟车的结构示意图；
图2是本申请装载货物的乌龟车的结构示意图；
图3是本申请拖拽机器人的结构示意图；
图4是本申请拖拽机器人拖拽乌龟车的结构示意图；
图5是本申请拖拽机器人的侧面结构示意图；
图6是本申请拖拽机器人的侧面结构示意图；
图7是本申请轨道的结构示意图；
图8是本申请动力模组的结构示意图；
图9是本申请动力模组的拖钩组件的结构示意图；
图10是本申请动力模组的拖钩组件的结构示意图；
图11是本申请轨道拖拽乌龟车的示意图，
其中：1、机器人主体；2、拖拽执行部；21、电动推杆；22、钩子；23、雷达；24、第一光电传感器；3、乌龟车；221、支点；222、推杆作用点；223、插入端；4、轨道；41、动力模组；42、挡板；43、第二光电传感器；44、反光板；45、入口；46、出口；411、同步带；412、直线导轨；413、基座；414、拖钩；415、拖钩连块；416、电机；417、转轴；418、限位块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本申请并能予以实施，但所举实施例不作为对本申请的限定。
如图2和3所示，为本申请所述的一种拖拽乌龟车3的机器人，它包括可移动的机器人主体1及设置在所述的机器人主体1上的拖拽执行部2，所述的拖拽执行部2包括拖拽架、绕一支点221可转动地安装在所述的拖拽架上的钩子22，所述的拖拽执行部2还包括安装在所述的拖拽架上的用于推动所述的钩子22相对所述的支点221转动的电动推杆21，所述的钩子22的一端通过推杆作用点222与所述的电动推杆21可转动的连接，钩子22的另一端为用于插入乌龟车3底部的插入端223。所述的拖拽架上还设置有用于定位和识别位置的雷达23和用于识别乌龟车3抓取状态的第一光电传感器24，所述的雷达23安装在所述的平台的前端。
如图5和6所示，所述的平台上设置有一供所述的钩子22的插入端223穿过的镂空部，所述的拖拽架具有拖拽状态和非拖拽状态，如图6所示，所述的拖拽架位于拖拽状态，所述的钩子22的插入端223从下至上穿过所述的平台的镂空部位于所述的平台的上侧；如图5所示，所述的拖拽架位于非拖拽状态，所述的钩子22的插入端223位于所述的平台的下侧。电动推杆21作用于所述的钩子22的推杆作用点222，并与推杆作用点222转动连接，当电动推杆21向下推动钩子22的推杆作用点222时，钩子22绕支点221转动，钩子22的插入端223向上运动，穿过平台的镂空部，位于平台的上侧，即拖拽架从非拖拽状态转换至非拖拽状态，优选地，此时的插入端223与水平位置相互垂直；当电动推杆21带动钩子22的推杆作用点222向上运动时，钩子22的插入端223向下运动至平台的下侧。
如图7所示，所述的轨道组件包括至少一个轨道4，所述的轨道4包括一沿轨道4长度方向设置的用于移动乌龟车3的动力模组41，所述的轨道4的一端为供乌龟车3进入的入口45，所述的轨道4的另一端为供乌龟车3取出的出口46。所述的轨道4的入口45处安装有反光板44，所述的轨道4上安装有沿轨道4长度方向设置的挡板42。所述的轨道4上还安装有多个沿轨道4长度方向间隔设置的多个用于检测轨道4内乌龟车3数量及位置的第二光电传感器43。
如图8所示，为动力模组41，所述的动力模组41包括基座413、安装在所述的基座413上的同步带411和直线导轨412、安装在所述的直线导轨412上并能够沿直线导轨412滑动的用于拖拽乌龟车3的拖钩组件，所述的拖钩组件与所述的同步带411相连接，所述的动力模组41还包括用于驱动所述的同步带411移动的电机416。
如图9和10所示，所述的拖钩组件包括安装在直线导轨412上的能够沿所述的直线导轨412滑动的拖钩连块415、沿一转轴417可转动地安装在所述的拖钩连块415上的拖钩414，所述的拖钩414包括一限位部、所述的限位部的一端向上倾斜形成阻挡部，所述的拖钩连块415上还设置有与所述的限位部相抵触的限位块418，所述的转轴417上还设置有一弹性件，所述的弹性件用于当所述的拖钩414收到外力绕转轴417转动时对所述的拖钩414产生一与拖钩414转动方向相反的回复力。所述的拖钩414的限位部和阻挡部之间形成的夹角为一钝角，所述的限位部和阻挡部形成夹角朝向所述的轨道4的入口45方向。
如图11所示，本申请轨道4拖拽乌龟车3的示意图，电机416带动同步带411移动，同步带411带动拖钩组件沿轨道4的长度方向向轨道4的入口45处移动，当拖钩414的阻挡部碰到乌龟车3下表面时会在乌龟车3的碰触下旋转避让。拖钩414到达指定位置后，反向运动，拖动乌龟车3向轨道4内运动。
本申请所述的乌龟车3取放系统的工作原理如下，
机器人自动抓取乌龟车3：机器人通过激光雷达23定位乌龟车3位置，机器人通过光电传感器检测到机器人与乌龟车3间距到达指定位置。电动推杆21向下推动钩子22的推杆作用点222钩子22绕支点221转动，钩子22的插入端223向上运动，穿过平台的镂空部，位于平台的上侧，插入端223插入乌龟车3的底部，抓取乌龟车3。
机器人自动将乌龟车3放入轨道4：机器人自动识别轨道4，并完成与轨道4的对正，机器人根据指令携带乌龟车3抵达区域，通过挡板42和反光板44完成定位后，完成卸料前的准备动作，电动推杆21带动钩子22的推杆作用点222向上运动，钩子22的插入端223向下运动至平台的下侧，机器人与乌龟车3相脱离。电机416带动同步带411移动，同步带411带动拖钩组件沿轨道4的长度方向向轨道4的入口45处移动，当拖钩414的阻挡部碰到乌龟车3下表面时会在乌龟车3的碰触下旋转避让。拖钩414到达指定位置后，反向运动，拖动乌龟车3向轨道4内运动。
机器人自动从轨道4中取乌龟车3：机器人抵达取料口，装载乌龟车3。机器人拖走乌龟车3后，动力模组41将后排乌龟车3推到轨道4出口46处。
本申请的一种拖拽乌龟车3的机器人及乌龟车3取放系统具有如下有益效果，机器人能够自动抓取自动运输乌龟车3，自动将乌龟车3取出轨道4，自动将乌龟车3送入轨道4。本申请的轨道4可以自动检测并布置乌龟车3在轨道4中相对位置。在机器人和动力化轨道4的基础上，设计了对乌龟车3的全自动化抓取运输取放的无人系统。本申请的取放系统可实现无人化工厂中对乌龟车3相关的全部操作，可大幅提升工厂的运行效率，大幅降低工厂的人力成本。
以上所述实施例仅是为充分说明本申请而所举的较佳的实施例，本申请的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本申请基础上所作的等同替代或变换，均在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围以权利要求书为准。
Claims (3)
1.一种乌龟车取放系统，其特征在于，包括拖拽乌龟车的机器人及用于放置乌龟车的轨道组件；
所述拖拽乌龟车的机器人包括可移动的机器人主体及设置在所述的机器人主体上的拖拽执行部，所述的拖拽执行部包括拖拽架、绕一支点可转动地安装在所述的拖拽架上的钩子，所述的拖拽执行部还包括安装在所述的拖拽架上的用于推动所述的钩子相对所述的支点转动的电动推杆，所述钩子的一端通过推杆作用点与所述的电动推杆可转动的连接，钩子的另一端为用于插入乌龟车底部的插入端；所述的拖拽架包括一用于伸入乌龟车底部的平台，所述的平台上设置有一供所述的钩子的插入端穿过的镂空部，所述的拖拽架具有拖拽状态和非拖拽状态，当所述的拖拽架位于拖拽状态时，所述的钩子的插入端从下至上穿过所述的平台的镂空部位于所述的平台的上侧；当所述的拖拽架位于非拖拽状态时，所述的钩子的插入端位于所述的平台的下侧；
所述的轨道组件包括至少一个轨道，所述的轨道包括一沿轨道长度方向设置的用于移动乌龟车的动力模组，所述的轨道的一端为供乌龟车进入的入口，所述的轨道的另一端为供乌龟车取出的出口；所述的动力模组包括基座、安装在所述的基座上的同步带和直线导轨、安装在所述的直线导轨上并能够沿直线导轨滑动的用于拖拽乌龟车的拖钩组件，所述的拖钩组件与所述的同步带相连接，所述的动力模组还包括用于驱动所述的同步带移动的电机；所述的拖钩组件包括安装在直线导轨上的能够沿所述的直线导轨滑动的拖钩连块、沿一转轴可转动地安装在所述的拖钩连块上的拖钩，所述的拖钩包括一限位部、所述的限位部的一端向上倾斜形成阻挡部，所述的拖钩连块上还设置有与所述的限位部相抵触的限位块，所述的转轴上还设置有一弹性件，所述的弹性件用于当所述的拖钩受到外力绕转轴转动时对所述的拖钩产生一与拖钩转动方向相反的回复力；所述的拖钩的限位部和阻挡部之间形成的夹角为一钝角，所述的限位部和阻挡部形成夹角朝向所述的轨道的入口方向；所述的轨道的入口处安装有反光板，所述的轨道上安装有沿轨道长度方向设置的挡板。
2.根据权利要求1所述的乌龟车取放系统，其特征在于，所述的拖拽架上还设置有用于定位和识别位置的雷达和用于识别乌龟车抓取状态的第一光电传感器，所述的雷达安装在所述的平台的前端。
3.根据权利要求1所述的乌龟车取放系统，其特征在于，所述的轨道上还安装有多个沿轨道长度方向间隔设置的多个用于检测轨道内乌龟车数量及位置的第二光电传感器。
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