CN108058187B - 臂构造以及搬运装置 - Google Patents

Abstract

实施方式涉及臂构造以及搬运装置，臂构造具备基台、第1连杆、第2连杆、连结部件以及重力补偿机构。第1连杆能够沿着铅垂方向旋转。第1连杆的一端侧经由第1旋转轴枢轴连接于基台。第2连杆能够沿着铅垂方向旋转。第2连杆的一端侧经由第2旋转轴枢轴连接于第1连杆的另一端侧。第2连杆的长度与第1连杆的长度相同。连结部件将第1旋转轴与第2旋转轴连结。当第1连杆以第1旋转轴为中心进行了旋转时，第2连杆以第2旋转轴为中心旋转。第2连杆的旋转角度为第1连杆的旋转角度的2倍。第2连杆的旋转方向与第1连杆的旋转方向相反。重力补偿机构与基台以及第1连杆连结。重力补偿机构对由于重力而围绕第1旋转轴产生的扭矩进行补偿。

Description

臂构造以及搬运装置

本申请以2016年11月9日提出的日本专利申请2016-218817为基础，享受该申请的优先权。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式在整体上涉及臂构造以及搬运装置。

背景技术

存在具备重力补偿机构的臂构造。重力补偿机构对由于重力而围绕连杆的旋转轴产生的扭矩进行补偿。通过设置重力补偿机构，能够降低驱动连杆的马达的输出。能够使马达以及臂构造小型化。

在具备这种重力补偿机构的臂构造中，期望马达的进一步的低输出化。

发明内容

本发明的实施方式所涉及的臂构造具备基台、第1连杆、第2连杆、连结部件以及重力补偿机构。上述第1连杆能够沿着铅垂方向旋转。上述第1连杆的一端侧经由第1旋转轴枢轴连接于上述基台。上述第2连杆能够沿着铅垂方向旋转。上述第2连杆的一端侧经由第2旋转轴枢轴连接于上述第1连杆的另一端侧。上述第2连杆的长度与上述第1连杆的长度相同。上述连结部件将上述第1旋转轴与上述第2旋转轴进行连结。在上述第1连杆以上述第1旋转轴为中心进行了旋转时，上述第2连杆以上述第2旋转轴为中心旋转。上述第2连杆的旋转角度是上述第1连杆的旋转角度的2倍。上述第2连杆的旋转方向与上述第1连杆的旋转方向相反。上述重力补偿机构与上述基台以及上述第1连杆连结。上述重力补偿机构对由于重力而围绕上述第1旋转轴产生的扭矩进行补偿。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的臂构造的示意图。

图2是表示使第1实施方式所涉及的臂构造的第1连杆进行了旋转时的情况的示意图。

图3(a)是将第1实施方式所涉及的臂构造的重力补偿机构附近放大的示意图。图3(b)是表示第1实施方式所涉及的臂构造保持了物体时的状态的示意图。

图4是表示第2实施方式所涉及的臂构造的示意图。

图5是表示第3实施方式所涉及的臂构造的示意图。

图6是表示第4实施方式所涉及的臂构造的示意图。

图7是表示第4实施方式所涉及的臂构造保持了物体时的状态的示意图。

图8是表示第5实施方式所涉及的臂构造的立体图。

图9是表示第6实施方式所涉及的搬运装置的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。

附图是示意性或者概念性的图，各部分的厚度与宽度之间的关系、部分之间的大小的比例等不一定限定为与实际的相同。即便在表示相同部分的情况下，也有时根据附图而使彼此的尺寸、比例不同地表示。

在本申请说明书以及各图中，对于与已经说明了的要素相同的要素赋予相同的符号而适当省略详细的说明。

(第1实施方式)

图1是表示第1实施方式所涉及的臂构造100的示意图。

图2(a)～图2(c)是表示使第1实施方式所涉及的臂构造100中包括的第1连杆12进行了旋转时的情况的示意图。

如图1所示，臂构造100包括基台10、第1连杆12、第2连杆14、连结部件16以及重力补偿机构30。

第1连杆12的一端侧经由旋转轴41(第1旋转轴)枢轴连接于基台10。第2连杆14的一端侧经由旋转轴42(第2旋转轴)枢轴连接于第1连杆12的另一端侧。即，第1连杆12与第2连杆14被串联连接。

第1连杆12以及第2连杆14被设置成能够沿着铅垂方向旋转。第1连杆12的长度与第2连杆14的长度相等。在第2连杆14的另一端侧例如设置有旋转轴45(第5旋转轴)。未图示的机器人手经由该旋转轴45枢轴连接于第2连杆14。

在本说明书中，“枢轴连接”意味着某个部件相对于其他部件以能够旋转的方式连结。第1连杆12的长度为旋转轴41的旋转中心与旋转轴42的旋转中心之间的距离。第2连杆14的长度为旋转轴42的旋转中心与旋转轴45的旋转中心之间的距离。

未图示的马达与旋转轴41连结。该马达使旋转轴41旋转，由此第1连杆12相对于基台10沿着铅垂方向旋转。

旋转轴41与旋转轴42通过连结部件16连结以便朝相同方向旋转。例如，在旋转轴41以及旋转轴42上设置有带轮。在这些带轮上安装有作为连结部件16的带或者链。由此，旋转轴41与旋转轴42被连结。

在旋转轴41以及旋转轴42上设置有带轮的情况下，旋转轴41的带轮的直径被设定为旋转轴42的带轮的直径的2倍。并且，这些旋转轴通过连结部件16连结。根据该构成，在第1连杆12以旋转轴41为中心进行了旋转时，第2连杆14以旋转轴42为中心旋转。第2连杆14的旋转方向与第1连杆12的旋转方向相反。第2连杆14的旋转角度为第1连杆12的旋转角度的2倍。

作为连结部件16，也可以在旋转轴41以及旋转轴42上连接杆等。为了扩大第1连杆12相对于基台10的活动范围，优选将带、链等环状的部件用作为连结部件16。

第1连杆12与第2连杆14的长度相等，第1连杆12的旋转角度为第2连杆14的旋转角度的2倍，它们的旋转轴被连结。根据该构成，如图2(a)～图2(c)所示，在以旋转轴41为中心使第1连杆12进行了旋转的情况下，与第1连杆12的旋转相对应，第2连杆14的另一端侧(旋转轴45)沿水平方向移动。

重力补偿机构30与基台10以及第1连杆12连结。重力补偿机构30对由于重力而围绕旋转轴41产生的扭矩进行补偿。如图1所示，重力补偿机构30具有引导件31、杆32、弹簧支架部33以及弹簧34。

引导件31经由旋转轴43(第3旋转轴)枢轴连接于基台10。旋转轴43位于旋转轴41的下方。在引导件31的内侧插入有杆32。

杆32由引导件31(旋转轴43)支承，以便能够沿着杆32的轴向移动。杆32的一端侧经由旋转轴44(第4旋转轴)枢轴连接于第1连杆12的一端侧。旋转轴44位于比引导件31更靠上方的位置。旋转轴44设置于比旋转轴41更靠第1连杆12的一端侧。即，旋转轴41位于旋转轴42与旋转轴44之间。

弹簧支架部33设置于杆32的另一端侧。弹簧34设置于引导件31与弹簧支架部33之间。弹簧34的两端与引导件31以及弹簧支架部33接触。在第1连杆12相对于垂直方向倾斜时，弹簧34处于被压缩的状态。

例如，第1连杆12以旋转轴41为中心向逆时针方向旋转。此时，如图2(a)～图2(c)所示，旋转轴44的位置变化，杆32向顺时针方向旋转。杆32相对于引导件31朝下方滑动。由此，引导件31与弹簧支架部33之间的距离变长，弹簧34的弹性力变小。

例如，第1连杆12以旋转轴41为中心向顺时针方向旋转。此时，引导件31与弹簧支架部33之间的距离变短，弹簧34的弹性力变大。

如此，重力补偿机构30利用与第1连杆12的旋转相伴随的弹簧34的弹性力的变化。由此，重力补偿机构30对由于重力而围绕旋转轴41产生的扭矩进行补偿。

参照图3对实施方式所涉及的臂构造100的重力补偿进行更具体的说明。

图3(a)是将第1实施方式所涉及的臂构造100的重力补偿机构30附近放大的示意图。图3(b)是表示第1实施方式所涉及的臂构造100保持了物体时的状态的示意图。

在图3(a)中，h是旋转轴41与旋转轴43之间的距离。p是旋转轴41与旋转轴44之间的距离。x是旋转轴43与旋转轴44之间的距离。θ是第1连杆12相对于水平方向的斜度。Ψ是第1连杆12与杆32之间的角度。在该例子中，弹簧的自然长度与旋转轴44和弹簧支架部33之间的距离相等。即，在图3(a)所示的例子中，弹簧被从自然长度压缩距离x。

在该情况下，通过重力补偿机构30围绕旋转轴41在逆时针方向上产生由以下的式(1)表示的扭矩T_s。

T_S＝pkxsinΨ＝hpkcosθ (1)

在图3(b)中，L₁是第1连杆12的长度。L₂是第2连杆14的长度。D₁是旋转轴41的旋转中心与第1连杆12的重心之间的距离。D₂是旋转轴42的旋转中心与第2连杆14的重心之间的距离。m₁是第1连杆12的重量。m₂是第2连杆14的重量。在第2连杆14的另一端保持有载荷m₃的物体。r₁是设置于旋转轴41的带轮的直径。r₂是设置于旋转轴42的带轮的直径。g是重力加速度。

在该情况下，围绕旋转轴41在逆时针方向上产生由以下的式(2)表示的扭矩T_m。

当向式(2)中代入r₁＝2r₂、L₁＝L₂＝L时，得到以下的式(3)。

T_m＝m₁gD₁cosθ+m₂g(L₁+D₂)cosθ+2m₃gLcosθ-2m₂gD₂cosθ-2m₃gLcosθ (3)

在式(3)的右边，第3项与第5项之和为0。因而，式(3)由以下的式(4)表示。

T_m＝{m₁gD₁+m₂g(L-D₂)}cosθ (4)

在由式(1)表示的扭矩T_s与由式(4)表示的扭矩T_m相等的情况下，由于重力而围绕旋转轴41产生的扭矩与通过重力补偿机构30而围绕旋转轴41产生的扭矩相平衡。根据式(1)以及式(4)可知，在弹簧34的弹簧常数k为以下的式(5)的情况下，能够得到两个扭矩的平衡。

对第1实施方式所涉及的臂构造100的作用以及效果进行说明。

如上所述，本实施方式所涉及的臂构造100包括第1连杆12、第2连杆14、连结部件16以及重力补偿机构30。第1连杆12以及第2连杆14分别相对于基台10沿着铅垂方向旋转。

在第1连杆12以及第2连杆14沿着水平方向旋转的情况下，第1连杆12与第2连杆14的连结部分沿着水平方向伸出。因此，臂构造100的动作所需要的面积变大。

在本实施方式所涉及的臂构造100中，第1连杆12以及第2连杆14沿着铅垂方向旋转。因此，第1连杆12与第2连杆14的连结部分不会沿着水平方向伸出。能够减小臂构造100的动作所需要的面积。

旋转轴41与旋转轴42通过连结部件16连结。由此，在第1连杆12以旋转轴41为中心进行了旋转时，第2连杆14以旋转轴42为中心朝相反方向旋转。根据第2连杆14的旋转角度为第1连杆12的旋转角度的2倍这样的构成，如式(2)以及式(3)所示那样，从在旋转轴41产生的扭矩T_m中排除包含第2连杆14所保持的物体的载荷m₃的项。

根据本实施方式，能够减小臂构造100的动作所需要的面积，并且能够在机构上补偿由于物体的载荷而产生的扭矩。通过在机构上补偿由于物体的载荷而产生的扭矩，由此能够通过更低输出的马达使连杆动作。能够实现臂构造100的消耗电力的降低以及小型化。

由于旋转轴41与旋转轴42被连结，因此还能够通过重力补偿机构30补偿围绕旋转轴42产生的扭矩。因此，无需另行设置用于对围绕旋转轴42产生的扭矩进行补偿的重力补偿机构。根据这一点，也能够实现臂构造100的小型化。

并且，优选设置具有由式(4)表示的弹簧常数k的重力补偿机构用的弹簧34。由此，能够使由弹簧34的弹性力产生的扭矩与由于重力而产生的扭矩相平衡。即，不论在怎样的角度θ都能够完全地补偿由于重力而围绕旋转轴41产生的扭矩。因此，能够进一步降低连杆的动作所需要的马达的输出，能够进一步实现臂构造100的小型化。

(第2实施方式)

图4是表示第2实施方式所涉及的臂构造200的示意图。

在本实施方式所涉及的臂构造200中，重力补偿机构30的位置与臂构造100不同。

在臂构造200中，重力补偿机构30设置于旋转轴41的上方。即，引导件31以及旋转轴43在基台10中位于旋转轴41的上方。杆32经由旋转轴44枢轴连接于第1连杆12。旋转轴44位于比引导件31靠下方的位置。旋转轴44位于旋转轴41与旋转轴42之间。

臂构造200中的除了重力补偿机构30以外的构成与臂构造100相同。在第1连杆12以旋转轴41为中心进行了旋转时，第2连杆14以旋转轴42为中心朝相反方向旋转。此时，第2连杆14的旋转角度为第1连杆12的旋转角度的2倍。

根据本实施方式，与第1实施方式相同，能够在机构上补偿由于物体的载荷而产生的扭矩。因此，能够通过更低输出的马达使各连杆动作。能够使臂构造200小型化。

与第1实施方式相同，通过使用具有由式(5)表示的弹簧常数k的弹簧34，由此不论在怎样的角度θ都能够补偿围绕旋转轴41产生的扭矩。

(第3实施方式)

图5是表示第3实施方式所涉及的臂构造300的示意图。

臂构造300与臂构造100的不同点在于，代替重力补偿机构30而包括重力补偿机构50。

具体而言，臂构造300的重力补偿机构50具有线51、弹簧52以及带轮53。线51的一端在旋转轴41的上方与基台10连结。弹簧52的一端在旋转轴41与旋转轴42之间与第1连杆12连结。线51的另一端与弹簧52的另一端连结。

带轮53设置于第1连杆12。带轮53位于旋转轴41与旋转轴42之间。线51与带轮53相接。线51的延伸方向在带轮53上发生变化。即，线51的一端侧沿着与第1连杆12的长度方向交叉的方向延伸。线51的另一端侧沿着第1连杆12的长度方向延伸。

在本实施方式所涉及的臂构造300中，也与第1实施方式相同，能够在机构上补偿由于物体的载荷而产生的扭矩。能够使臂构造300小型化。

与第1实施方式相同，通过使用具有由式(5)表示的弹簧常数k的弹簧52，由此不论在怎样的角度θ都能够补偿围绕旋转轴41产生的扭矩。

(第4实施方式)

图6是表示第4实施方式所涉及的臂构造400的示意图。

图7是表示第4实施方式所涉及的臂构造400保持了物体的状态的示意图。

与臂构造100相比较，臂构造400还包括第3连杆18、第4连杆20、连结部件22以及连结部件24。

第3连杆18的一端侧经由旋转轴45枢轴连接于第2连杆14的另一端侧。第4连杆20的一端侧经由旋转轴46枢轴连接于第3连杆18的另一端侧。在第4连杆20的另一端侧例如设置有旋转轴47，在该旋转轴上枢轴连接有机器人手。第3连杆18以及第4连杆20各自的长度与第1连杆12以及第2连杆14各自的长度相等。

第3连杆18的长度意味着旋转轴45与旋转轴46之间的距离。第4连杆20的长度意味着旋转轴46与旋转轴47之间的距离。

旋转轴42与旋转轴45通过连结部件22连结。旋转轴45与旋转轴46通过连结部件24连结。因此，在第1连杆12以旋转轴41为中心进行了旋转时，第2连杆14与第4连杆20朝与第1连杆12相反的方向旋转。第3连杆18朝与第1连杆12相同的方向旋转。第1连杆12进行了旋转时的、第2连杆14、第3连杆18以及第4连杆20各自的旋转角度为第1连杆12的旋转角度的2倍。

参照图7对在臂构造400中围绕旋转轴41产生的扭矩进行说明。

m₃是第3连杆18的重量。m₄是第4连杆20的重量。在第4连杆20的另一端保持有载荷m₅的物体。D₃是旋转轴45与第3连杆18的重心之间的距离。D₄是旋转轴46与第4连杆20的重心之间的距离。

各个连杆的长度相等，设置于旋转轴41的带轮的直径为设置于其他旋转轴的带轮的直径的2倍。在该情况下，由于重力而围绕旋转轴41产生的扭矩T_m由以下的式(6)表示。

T_m＝{m₁gD₁+m₂g(L-D₂)+m₃gD₃+m₄g(L-D₄)}cosθ (6)

在该式(6)中不包含载荷m₅。并且，在其他连杆与第2连杆14串联地连接的情况下，相邻的旋转轴彼此被连结，能够调整各连杆的长度以及各连杆的旋转量。由此，能够在机构上补偿由于所保持的物体的载荷m₅而产生的扭矩。

通过使用具有由以下的式(7)表示的弹簧常数k的重力补偿机构用的弹簧34，由此能够完全地补偿由式(6)表示的扭矩T_m。

在第4连杆20的前方，也可以进一步串联连接其他连杆。

例如，串联连接i(i为1以上的整数)个连杆。各个连杆的长度彼此相等。设置于旋转轴41的带轮的直径为设置于其他旋转轴的带轮的直径的2倍。

在该情况下，由于重力而围绕旋转轴41产生的扭矩T_m由以下的式(8)表示。

通过使用具有由以下的式(9)表示的弹簧常数的重力补偿机构用的弹簧34，由此能够完全地补偿由式(8)表示的扭矩T_m。

如此，也可以串联连接多于2个的、偶数个的连杆。能够在机构上补偿由于所保持的物体的载荷m₅而产生的扭矩，并且能够通过重力补偿机构30补偿围绕旋转轴41产生的扭矩。

在上述例子中，对在第1实施方式所涉及的臂构造100中进一步连接多个连杆的情况进行了说明。在第2实施方式或者第3实施方式所涉及的臂构造中，也能够同样地进一步连接多个连杆。

(第5实施方式)

图8是表示第5实施方式所涉及的臂构造500的立体图。

与臂构造100相比，臂构造500进一步包括连结部件22以及手26。

手26经由旋转轴45枢轴连接于第2连杆14的另一端侧。手26具有一对爪。手26使这些爪之间的距离变化。由此，能够夹持而抬起物体或者将物体载放到规定的场所。

手26的形状、构造能够与由臂构造500保持的物体的形状、载荷等相对应而适当变更。

连结部件22将旋转轴42与旋转轴45进行连结。在旋转轴42沿着铅垂方向进行了旋转时，旋转轴45的旋转角度与旋转轴42的旋转角度为相同方向。旋转轴45的旋转角度为旋转轴42的旋转角度的1/2倍。根据这样的构成，即便在使第1连杆12进行了旋转时，枢轴连接于旋转轴45的手26的斜度也不发生变化。因此，能够通过手26稳定地保持物体。

在上述例子中，说明了对于第1实施方式所涉及的臂构造100设置了连结部件22以及手26的情况。对于第2实施方式或者第3实施方式所涉及的臂构造，也能够同样地设置连结部件22以及手26。

(第6实施方式)

图9是表示第6实施方式所涉及的搬运装置600的立体图。

搬运装置600包括臂构造500以及无人搬运车60。无人搬运车沿着铺设在地面上的轨道自动地行走。无人搬运车60具有升降台62。无人搬运车60通过沿着铅垂方向驱动该升降台62，由此使手26的位置在铅垂方向上变化。

如此，通过将任一个实施方式所涉及的臂构造装载在无人搬运车60上而构成搬运装置600，由此能够使搬运装置600小型化。

以上，例示了本发明的几个实施方式，但是这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图对发明的范围进行限定。这些新的实施方式能够以其他的各种方式加以实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围及主旨中，并且包含于专利请求范围所记载的发明和与其等同的范围中。此外，上述各实施方式能够相互组合而实施。

Claims (10)

1.一种臂构造，具备：

基台；

第1连杆，能够沿着铅垂方向旋转，上述第1连杆的一端侧经由第1旋转轴枢轴连接于上述基台；

第2连杆，能够沿着铅垂方向旋转，上述第2连杆的一端侧经由第2旋转轴枢轴连接于上述第1连杆的另一端侧，上述第2连杆的长度与上述第1连杆的长度相同；

连结部件，将上述第1旋转轴与上述第2旋转轴进行连结，以便对应于上述第1连杆以上述第1旋转轴为中心的旋转，上述第2连杆以上述第2旋转轴为中心旋转，上述第2连杆的旋转角度为上述第1连杆的旋转角度的2倍，上述第2连杆的旋转方向与上述第1连杆的旋转方向相反；以及

重力补偿机构，与上述基台以及上述第1连杆连结，上述重力补偿机构对由于重力而围绕上述第1旋转轴产生的扭矩进行补偿，

在以上述第1旋转轴为中心使上述第1连杆进行了旋转的情况下，与上述第1连杆的旋转相对应，上述第2连杆的另一端侧沿水平方向移动。

2.如权利要求1所述的臂构造，其中，

上述重力补偿机构包括：

引导件，经由位于上述第1旋转轴的下方的第3旋转轴枢轴连接于上述基台；

杆，由上述引导件支承，上述杆能够相对于上述引导件滑动，上述杆的一端侧经由位于比上述引导件靠上方的第4旋转轴枢轴连接于上述第1连杆的上述一端侧，上述第1旋转轴位于上述第2旋转轴与上述第4旋转轴之间，上述杆与上述第1连杆的旋转相对应地沿上述杆的轴向移动；

弹簧支架部，设置于上述杆的另一端侧；以及

弹簧，设置于上述引导件与上述弹簧支架部之间，与上述杆的上述轴向的移动相对应而上述弹簧的长度发生变化，由此产生与上述扭矩相平衡的弹性力。

3.如权利要求2所述的臂构造，其中，

上述第1连杆的重量m₁、上述第2连杆的重量m₂、上述第1连杆以及上述第2连杆各自的长度L、上述第1旋转轴与上述第1连杆的重心之间的距离D₁、上述第2旋转轴与上述第2连杆的重心之间的距离D₂、重力加速度g、上述弹簧的弹簧常数k、第1旋转轴与第3旋转轴之间的距离h、第1旋转轴与第4旋转轴之间的距离p满足如下关系：

4.如权利要求1所述的臂构造，其中，

上述重力补偿机构包括：

引导件，经由位于上述第1旋转轴的上方的第3旋转轴枢轴连接于上述基台；

杆，由上述引导件支承，上述杆能够相对于上述引导件滑动，上述杆的一端侧经由位于比上述引导件靠下方的第4旋转轴枢轴连接于上述第1连杆，上述第4旋转轴位于上述第1旋转轴与上述第2旋转轴之间，上述杆与上述第1连杆的旋转相对应地沿上述杆的轴向移动；

弹簧支架部，设置于上述杆的另一端侧；以及

弹簧，设置于上述引导件与上述弹簧支架部之间，与上述杆的上述轴向的移动相对应而上述弹簧的长度发生变化，由此产生与上述扭矩相平衡的弹性力。

5.如权利要求4所述的臂构造，其中，

上述第1连杆的重量m₁、上述第2连杆的重量m₂、上述第1连杆以及上述第2连杆各自的长度L、上述第1旋转轴与上述第1连杆的重心之间的距离D₁、上述第2旋转轴与上述第2连杆的重心之间的距离D₂、重力加速度g、上述弹簧的弹簧常数k、第1旋转轴与第3旋转轴之间的距离h、第1旋转轴与第4旋转轴之间的距离p满足如下关系：

6.如权利要求1至5中任一项所述的臂构造，其中，

在上述第1连杆以上述第1旋转轴为中心进行了旋转时，上述第2连杆的另一端侧沿水平方向移动。

7.如权利要求1至5中任一项所述的臂构造，其中，

在上述第2连杆的另一端侧还具备经由第5旋转轴枢轴连接的手，

在上述第1连杆以上述第1旋转轴为中心进行了旋转时，上述手沿水平方向移动。

8.如权利要求1至7中任一项所述的臂构造，其中，

上述连结部件为环状。

9.如权利要求1至8中任一项所述的臂构造，其中，

上述臂构造还具备：

第1带轮，设置于上述第1旋转轴；以及

第2带轮，设置于上述第2旋转轴，

上述连结部件为带或者链，

上述连结部件将上述第1带轮与上述第2带轮进行连结。

10.一种搬运装置，具备：

无人搬运车；以及

装载在上述无人搬运车上的权利要求1至9中任一项所述的上述臂构造。

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