CN108007460A - 在预知环境中确定移动对象位置的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在预知环境中确定移动对象位置的方法，其中，该移动对象包括摄像部件，该方法包括记录该移动对象在该预知环境中的初始位置；在该移动对象移动期间，持续获得该移动对象的移动数据；由所述摄像部件获取移动对象前方的影像；由所述初始位置与所述移动数据确定该移动对象的粗略位置；在所获取的影像中包括特定标识时，自该预知环境的电子地图数据获取该特定标识的位置数据，并基于所获取的特定标识的位置数据来校正所述移动对象最新的粗略位置以获得该移动对象的准确位置。还提供相应的系统。

Description

在预知环境中确定移动对象位置的方法及系统

技术领域

本发明涉及导航领域，更为具体而言，涉及在预知环境中确定移动对象位置的技术。

背景技术

卫星导航系统的使用已经很普及，但在室内时，卫星星号受到阻碍致使卫星导航系统无法正常导航。

现有的大型商场、写字楼或公共场合内部均建设有室内或地下停车场，特别这种室内或地下停车场较大时，常会出现驾驶员对里面行驶路径不是很明确而导航又无法有效使用的情况。

此外，这样的大型停车场，即使停好了车，取车时也易出现找不到车辆的情况。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种在预知环境中确定移动对象位置的方法，其中，该移动对象包括摄像部件，该方法包括记录该移动对象在该预知环境中的初始位置；在该移动对象移动期间，持续获得该移动对象的移动数据；由所述摄像部件获取移动对象前方的影像；由所述初始位置与所述移动数据确定该移动对象的粗略位置；在所获取的影像中包括特定标识时，获取该特定标识在电子地图中的位置数据，以及确定该摄像部件与该特定标识的相对位置，并基于所获取的特定标识的位置数据与所述相对位置来校正所述移动对象最新的粗略位置以获得该移动对象的准确位置。

根据本发明的在预知环境中确定移动对象位置的方法，可选地，所述预知环境的电子地图数据是该移动对象在进入该预知环境时，通过网络从远端获得的。作为替代，所述预知环境的电子地图数据被预先载入该移动对象的电子系统内。

根据本发明的在预知环境中确定移动对象位置的方法，可选地，所述特定标识包括设置在该预知环境中的可由摄像部件识别的标识。

根据本发明的在预知环境中确定移动对象位置的方法，可选地，所述移动对象是车辆。

根据本发明的在预知环境中确定移动对象位置的方法，可选地，所述移动数据包括移动距离与方向。

根据本发明的在预知环境中确定移动对象位置的方法，可选地，所述移动数据由车辆的里程表获得或基于车辆中设置的传感器所获的速度数据计算获得，所述方向由设置在车辆中转向角传感器获得。

根据本发明的另一方面，还提供在预知环境为移动对象导航的方法，所述方法包括：根据如上任意一项所述的方法确定车辆当前的位置；基于所述电子地图数据、所述移动对象当前的位置以及目的地来为该移动对象提供路线

根据本发明的另一方面，还提供一种在预知环境中确定移动对象位置的系统，该系统包括：摄像部件，且设置在该移动对象上用于获取该移动对象行驶方向前方的影像；第一单元，用于记录该移动对象在该预知环境中的初始位置；第二单元，用于在该移动对象移动期间，持续获得该移动对象的移动数据； 第三单元，用于由所述初始位置与所述移动数据确定该移动对象的粗略位置；第四单元，用于在所获取的影像中包括特定标识时，自该预知环境的电子地图数据获取该特定标识的位置数据；第五单元用于在在所获取的影像中包括特定标识时确定所述摄像部件与该特定标识的相对位置。且该第四单元进一步设置成基于所获取的特定标识的位置数据以及所确定的相对位置来校正所述移动对象最新的粗略位置以获得该移动对象的准确位置。

根据本发明的又一方面，还提供控制装置，用于在预知环境中确定移动对象的位置，该控制装置包括： 接收单元，用于接收该移动对象的在该预知环境中的初始位置信息、接收该移动对象移动期间所获得的移动数据、接收由摄像部件获取的该移动对象行驶方向前方的影像； 计算单元，其设置成由所述初始位置与所述移动数据确定该移动对象的粗略位置，在所获取的影像中包括特定标识时，自该预知环境的电子地图数据获取该特定标识的位置数据并确定所述摄像部件与该特定标识的相对位置，以及基于所获取的特定标识的位置数据与所确定的相对位置来校正所述移动对象最新的粗略位置以获得该移动对象的准确位置。

根据本发明的再一方面，还提供在预知环境为移动对象导航的系统，其包括如上所述的在预知环境中确定移动对象位置的系统；或其执行如上任意一种在预知环境中确定移动对象位置的方法来确定该移动对象当前位置，并结合该预知环境的电子地图数据来为移动对象导航；或执行如上所述的在预知环境为移动对象导航的方法；或采用根据本发明示例的控制装置。

附图说明

图1是根据本发明的在预知环境中确定移动对象位置的方法的流程图。

图2a到图2d是特定标识的几个示意性示例。

图3是车辆行驶过程中所遇到的路面的示意。

图4是根据本发明的在预知环境中确定移动对象位置的系统的结构示意图。

具体实施方式

现参照附图描述本发明的示意性示例，相同的附图标号表示相同的元件。下文描述的各示例有助于本领域技术人员透彻理解本发明，其意在示例而非限制。

图1是根据本发明的在预知环境中确定移动对象位置的方法的流程图。在此，预知环境指的是移动对象要进入的、导航卫星信号受到限制但其电子地图可获得的环境，包括但不限于地下室、地面上的室内、以及高架下的环境。地下室例如为地下停车库，地面上的室内例如为地面上的车库等。在此，移动对象例如为车辆，车辆可以是汽车、摩托车等。

在本文所有示例中，以汽车作为移动对象的具体示例来阐述本发明，但本领域技术人员可以理解到，在此所提供的示例或可直接应用在或经过适当变形与修改后可应用在例如摩托车等其它移动对象中。

在执行根据本发明示例的在预知环境中确定移动对象位置的方法时，该移动对象上设置有摄像部件或有摄像部件可向该移动对象提供拍摄数据。该摄像部件或以固定或以可拆除方式安装在该移动对象上。此外，在某些实施中，可以将移动对象用户的智能手机或其他具有摄像头的电子设备作为摄像部件，这种情况下，该手机或电子设备与该移动对象是可通信的。在该移动对象为车辆的情况下，该摄像部件可以是固定安装在该车辆上的，也可是以可拆卸方式安装到该车辆的。或者，可将用户的手机作为摄像部件（这种情况下，该手机与车辆内的电子系统之间是可通信的）。又比如，可采用车辆的行车记录仪作为摄像部件，这种情况下，该行车记录仪与执行本发明所涉及的汽车内的电子系统之间可进行通信。本身已经设置了摄像头的汽车可直接采用该摄像头来执行本方法。

以下示例中，将地下车库作为该预知环境的示例。

在步骤10，记录该移动对象在预知环境中的初始位置。车辆行驶到该预知环境时，记录该车辆的位置。具体而言，车辆的导航系统在车辆行驶到该地下车库入口时，记录该车辆在该入口的位置，将其作为初始位置。

根据本发明的示例，在车辆行驶到该预知环境入口或车辆即将到达该预知环境时，通过网络获取该预知环境的电子地图数据，以便后续使用。例如，该车辆通过网络向该预知环境的管理服务端请求获得其电子地图数据，并进而通过网络将获得的电子地图数据载入到车辆。这种情况下，该车辆或者设置有可访问网络的通信模块或者该车辆通过用户的手机访问网络以获得电子地图数据。

作为替代，该预知环境的电子地图数据可预先载入到车辆中，以便在车辆执行根据本发明示例的在预知环境中确定移动对象位置的方法时使用。

在步骤12，在该移动对象移动期间，持续获得其移动数据。该车辆在到达并通过该地下车库入口后，继续行进。在该车辆持续行进的过程中，记录它的移动数据。移动数据包括移动距离与移动方向。记录或获得移动数据的方式有多种，可依据移动对象的具体情况而定。例如，由车辆里程表记录的行驶距离获得车辆的移动距离而通过车辆中设置的传感器确定车辆的行驶方向。在通过车辆里程表获得移动距离的情况下，也可根据车辆内的设置的传感器来确定车辆的行驶距离。例如，根据车辆中已有的转向角传感器的感测数据确定车辆是继续直行还是转向等；根据车辆中已有的轮速传感器、加速度传感器等的感测数据，再结合行驶时间可计算出车辆行驶的距离。

在步骤13，由摄像部件获取移动对象前方的影像。摄像部件在车辆前进过程中，一直捕获车辆前方的影像。在此，“前方”应做广义理解，可以包括车辆行驶的正前方、左前侧与右前侧，具体取决于摄像部件本身的性质和/或所设置的摄像部件的数量。例如，单个摄像部件能够获取影像的范围由该摄像部件的镜头大小等自身性质来确定；再例如，如果在车辆前方的不同位置设置了两个摄像头或更多摄像头，则所获得的车辆前方的影像，其范围就比较广。

在步骤14，由移动对象的初始位置与移动对象的移动数据确定该移动对象的粗略位置。初始位置已知，再结合车辆在该预知环境的移动距离与移动方向，可确定出车辆当前的粗略位置。

在步骤15，当在步骤13中，摄像部件获得的影像中包括特定标识时，首先从该预知环境的电子地图数据获取该特定标识的位置数据，再基于所获取的特定标识的位置数据来校正在步骤14所确定的移动对象的最新的粗略位置，从而获得该移动对象的准确位置。在此，最新的粗略位置指的是行进中的车辆当前的粗略位置。特定标识包括设置在该预知环境中的可由摄像部件识别的各类标识。例如，行进途中指示左/右方向的指示符、各类箭头、各类提醒标识符（例如禁止奔跑、禁止吸烟等等）、路标指示符等。甚至，在一些示例中，路面交叉也可作为特定标识符。可以这样讲，在该预知环境中的、可被摄像部件识别出且可达到将其所在位置与其它位置区别开的所有标识都可作为特定标识。当摄像部件获取的影像中有特定标识，或者说当摄像部件捕获到特定标识时，基于图像识别技术识别出该特定标识并从该预知环境的电子地图数据中获取该特定标识的位置。作为示例，在基于图像识别技术识别出该特定标识并确定该特定标识的位置时可结合车辆行驶过的距离与方向、以及初始位置，从而立即从该预知环境的电子地图数据中确定出该特定标识的位置。同时，在图像识别过程中，用于拍摄的摄像部件与该特定标识的相对位置是可计算得出的，因摄像头设置在车辆上，因此车辆与该特定标识之间的相对位置可确定。 结合特定标识在地图中的位置以及车辆与该标识物的相对位置，可确定出车辆的精确位置。作为示例，该摄像头可以是双目摄像头（stereo video camera）。除了采用利用双目摄像头这样可确定出摄像头与拍摄对象距离的摄像部件，也可采用其它摄像头并同时结合一个计算单元来实现确定该摄像部件与该特定标识的相对位置的功能。

根据本发明的示例，如图1所示的在预知环境中确定移动对象位置的方法，还包括将车辆的位置发送到用户的电子设备，例如智能手机或平板电脑等。更为具体而言，根据本发明的示例，是将车辆最后停泊在该地下车库的位置通过网络发送到用户的电子设备。需要说明的是，在本文中，用户通常是车辆的驾驶者，但也可以是被预先设置的其他人，例如乘坐车辆的某位乘客等。

图2a到图2d是特定标识的几个示意性示例。它们可以直接标识在前进道路上，也可以通过标识牌等方式被标识。

以车辆要行驶到某大型商场的地下车库作为例子来进一步阐述本发明。在该具体示例中，地下车库的电子地图数据已经预先设置到该车辆中，例如预先载入到车载导航用电子地图数据库中。在车辆的导航系统发现车辆即将进入到该地下车库时，即将该车辆在该地下车库的入口处的位置作为该车辆的初始位置。车辆在该地下车库行驶过程中，可由该车辆的里程表获知车辆行驶过的距离（在具体计算时，车辆距离初始位置的距离是用车辆当前的里程数减去里程表中车辆在初始位置时对应的里程数行驶距离）。结合图3，在车辆行驶到位置A时，该车辆的摄像头拍摄到b处的路口。从该地下车库的电子地图数据中确定作为特定标识的b处路口的位置。同时，可自该摄像头的影像数据中确定出拍摄时摄像头与b处之间的相对位置。由此，便可确定出该车辆距离该b处路口的位置。再结合该车辆的初始位置，以及车辆行驶过程中记录下来的移动数据，便可确定出车辆在该地下车库的当前位置。

根据本发明，还提供在预知环境中进行导航的方法。根据本发明示例的进行导航的方法，其是基于根据本发明提供的在预知环境中确定移动对象位置的方法来进行的。具体而言，可基于已经按照图1所示的方法确定出的车辆当前位置及该预知环境的电子地图来向车辆驾驶者提供前方路径导航。在此，车辆要前往的目的地（即，车辆要前往该预知环境的具体位置），可由用户根据其需求预先设置。在一些示例中，目的地也可由执行根据本发明的导航的方法的车载电子系统提供。例如，如果车辆驶入的是地下车库，则车辆要去的地方应该是空出的车位。在这种情况下，可将车辆的电子系统设置为与该地下车库的管理系统通信，基于此，该车辆的电子系统可知道哪个地方有空车位，从而将其作为该车辆去往的目的地。

继续结合上文提到的车辆行驶到某大型商场的地下车库的例子来介绍根据本发明的在预知环境中进行导航的方法。在参照图3的说明中，已确定出车辆当前的位置在A处，按照设置，车辆要行驶到C位置。基于载入的地下车库的电子地图数据及车辆的当前位置，导引车辆驾驶者继续直行。在摄像部件拍摄到c位置时，将按照类似在b处路口的位置进一步准确地确定出车辆的位置，并进一步引导车辆向右拐弯，直到行驶到C处。

在采用如图1所示意的方法后，即使行驶到没有卫星信号的场地中，车辆的位置还是能够被有效地确定。且在可有效确定位置的基础上，可结合该场地的电子地图数据对车辆在该场地的行驶进行导航。

因可采用车辆中已有传感器，如图1所示的方法，可实现为软件，而无需为车辆增加更多的硬件。但是，本发明也不排除以硬件或硬件与软件结合的方式实现图1所示的方法。

图4是根据本发明的在预知环境中确定移动对象位置的系统的结构示意图。该系统包括摄像部件50、第一单元52、第二单元54、第三单元56、第四单元58以及第五单元59。

摄像部件50设置在该移动对象上用于获取该移动对象行驶方向前方的影像。第一单元52用于记录该移动对象在该预知环境中的初始位置。第二单元54用于在该移动对象移动期间，持续获得该移动对象的移动数据。第三单元56用于由该初始位置与该移动数据确定该移动对象的粗略位置。第四单元58用于在所获取的影像中包括特定标识时，自该预知环境的电子地图数据获取该特定标识的位置数据。第五单元59在所获取的影像中包括特定标识时确定所述摄像部件与该特定标识的相对位置。第四单元58还设置成基于所获取的特定标识的位置数据以及所确定的相对位置来校正所述移动对象最新的粗略位置以获得该移动对象的准确位置。

示例地，该移动对象为车辆，该预知环境为地下车库。在车辆行驶到该预知环境时，第一单元52记录车辆在该预知环境的位置。具体而言，依据车辆导航系统的导航，在车辆行驶到该地下车库的入口时，第一单元52即记录车辆在该入口的位置，将其作为该车辆的初始位置。车辆进入并在该地下车库继续行驶，第二单元54记录车辆的移动数据。移动数据示例而非限制性地包括移动距离与移动方向。根据本发明的一些示例，第二单元54包括车辆里程表，其记录车辆的移动距离。第二单元54还包括车辆中设置的一个或多个传感器，根据该一个或多个传感器的感测数据来确定车辆的行驶方向，以及在没有根据车辆里程表记录移动距离的情况下，可根据该一个或多个传感器来确定车辆的行驶距离。该一个或多个传感器例如为车辆中已有的转向角传感器、轮速传感器等。通过转向角传感器的感测数据可确定车辆是继续直行还是转向等；根据车辆中已有的轮速传感器和/或加速度传感器等的感测数据，再结合行驶时间可计算出车辆行驶的距离。摄像部件50在车辆行驶过程中拍摄车辆前方的影像。摄像部件50可以是一个或多个，与上文结合图1描述的摄像部件类似。第三单元56由车辆的初始位置与车辆的移动数据来确定该车辆的粗略位置。初始位置已知，再结合移动距离与移动方向，可确定出车辆当前的粗略位置。第四单元58在摄像部件50拍摄到特定标识时，首先从该预知环境的电子地图数据获取该特定标识的位置数据。作为示例，第四单元58在基于图像识别技术识别出该特定标识并确定该特定标识的位置时可结合车辆行驶过的距离与方向、以及初始位置，从而立即从该预知环境的电子地图数据中确定出该特定标识的位置。第五单元59用于在所获取的影像中包括特定标识时确定所述摄像部件与该特定标识的相对位置。摄像部件50设置在车辆上，因此，确定出摄像部件与该特定标识的相对位置即相当于确定了车辆与该特定标识的相对位置。第四单元58还设置成基于所获取位置数据以及所确定的相对位置来校正车辆最新的粗略位置，从而获得该车辆的准确位置。在此，最新的粗略位置指的是行进中的车辆当前的粗略位置。作为示例，该摄像部件50可以是双目摄像头，如此，第五单元可以是该双目摄像头的一部分。

第一单元52、第二单元54、第三单元56、第四单元58以及第五单元59中的任意一个或全部可以软件和／或硬件的方式实现，结合到车辆已有的电子系统中，该已有的电子系统例如为车辆的导航系统等。

此外，根据本发明的示例，该在预知环境中确定移动对象位置的系统还可包括位置发送模块，以便将车辆的位置发送到用户的手机或其它电子设备中。

根据本发明的一些示例，还提供控制装置，用于在预知环境中确定移动对象的位置，该控制装置包括接收单元与计算单元。具体而言，接收单元接收该移动对象在预知环境中的初始位置信息、接收所获得的该移动对象移动期间的移动数据、接收由摄像部件获取的该移动对象行驶方向前方的影像。该计算单元设置成由初始位置与移动数据确定该移动对象的粗略位置，在所获取的影像中包括特定标识时，自该预知环境的电子地图数据获取该特定标识的位置数据并确定所述摄像部件与该特定标识的相对位置，以及基于所获取的特定标识的位置数据、所确定的相对位置来校正所述移动对象最新的粗略位置以获得该移动对象的准确位置。可以理解，该控制装置与用来获取该移动对象影像的摄像部件通信连接，与用于确定该移动对象位置的初识位置的系统或设备（例如导航系统或设备）通信连接、与存储该预知环境电子地图数据的存储部通信连接。

在该移动对象为车辆而该预知环境为地下车库的情况下，该控制装置可应用于该车辆且确定该车辆在地下车库的位置。该控制装置与车辆的导航系统通信连接，而作为示例，该导航系统中已经载入了该地下车库的电子地图数据。该控制装置的接收单元接收导航系统传输的该车辆在车库入口处的位置作为该车辆的初始位置。车辆在车库行使期间，该接收单元例如从车辆的里程表获得车辆的移动数据或接收由设置车辆中传感器传送的数据并计算出车辆的移动数据。计算单元根据该初始位置与该移动数据确定车辆在车库的粗略位置。在所获取的影像中包括特定标识时，该计算单元自该预知环境的电子地图数据获取该特定标识的位置数据并确定所述摄像部件与该特定标识的相对位置，以及基于所获取的特定标识的位置数据、所确定的相对位置来校正所述移动对象最新的粗略位置以获得该移动对象的准确位置。

该控制装置可以硬件与软件的结合实现或以软件实现。示例地，可将实现接收与计算功能的软件模块与该移动对象中的控制部件结合或与单独的一个电子控制部件结合从而实现该控制装置。

在本发明中，当描述A与B通信连接时指的是A与B之间可进行数据传输，或通过电子电路连接或通过基于电缆/光缆的有线或无线通信传输。

本发明还提供导航系统，其包括图4所示的在预知环境中确定移动对象位置的系统，并在图4所示的系统确定出车辆当前位置的情况下，结合该预知环境的电子地图数据来进行导航。或者，根据本发明示例的导航系统，其执行上文结合图1所描述的在预知环境中确定移动对象位置的方法，并结合该预知环境的电子地图数据来进行导航。或者，根据本发明示例的导航系统，其执行上文所描述的在预知环境中导航的方法，并结合该预知环境的电子地图数据来进行导航。在某些例子中，该导航系统可采用上文描述的控制装置。

在采用如图4所示意的系统后，即使车辆行驶到没有卫星型号的场地中，其位置还是能够被有效地确定。在可有效确定车辆位置的基础上，便可结合该场地的电子地图数据对车辆在该场地的行驶导航。

尽管已结合附图所示的各示例描述了本发明，本领域技术人员可以理解，以上各示例可单独使用也可相互结合。

Claims (13)

1.一种在预知环境中确定移动对象位置的方法，其中，该移动对象包括摄像部件，该方法包括：

记录该移动对象在该预知环境中的初始位置；

在该移动对象移动期间，持续获得该移动对象的移动数据；

由所述摄像部件获取移动对象前方的影像；

由所述初始位置与所述移动数据确定该移动对象的粗略位置；

在所获取的影像中包括特定标识时，自该预知环境的电子地图数据获取该特定标识的位置数据及确定该摄像部件与该特定标识的相对位置，并基于所获取位置数据与所确定的相对位置来校正所述移动对象最新的粗略位置以获得该移动对象的准确位置。

2.如权利要求1所述的在预知环境中确定移动对象位置的方法，其中，所述预知环境的电子地图数据是该移动对象在进入该预知环境时，通过网络从远端获得的。

3.如权利要求1所述的在预知环境中确定移动对象位置的方法，其中，所述预知环境的电子地图数据被预先载入该移动对象的电子系统内。

4.如权利要求1所述的在预知环境中确定移动对象位置的方法，其中，所述特定标识包括设置在该预知环境中的能由摄像部件识别的标识。

5.如权利要求1到4中任意一项所述的在预知环境中确定移动对象位置的方法，其中，所述移动对象是车辆。

6.如权利要求5所述的在预知环境中确定移动对象位置的方法，其中，所述移动数据包括移动距离与方向。

7.如权利要求6所述的在预知环境中确定移动对象位置的方法，其中，所述移动数据由车辆的里程表获得或基于车辆中设置的传感器所获的速度数据计算获得，所述方向由设置在车辆中转向角传感器获得。

8.一种在预知环境为移动对象导航的方法，所述方法包括：

根据如权利要求1到7中任意一项所述的方法确定移动对象当前的位置；

基于所述电子地图数据、所述移动对象当前的位置以及目的地来为该移动对象提供路线。

9.如权利要求8所述的在在预知环境为移动对象导航的方法，其中，所述目的地由用户在该移动对象获得该电子地图数据后，基于该地图设置，或由该移动对象的电子系统基于该电子地图数据自动提供。

10.一种在预知环境中确定移动对象位置的系统，该系统包括：

摄像部件，其设置在该移动对象上用于获取该移动对象前方的影像；

第一单元，用于记录该移动对象在该预知环境中的初始位置；

第二单元，用于在该移动对象移动期间，持续获得该移动对象的移动数据；

第三单元，用于由所述初始位置与所述移动数据确定该移动对象的粗略位置；

第四单元，用于在所获取的影像中包括特定标识时，自该预知环境的电子地图数据获取该特定标识的位置数据；

第五单元，用于在所获取的影像中包括特定标识时确定所述摄像部件与该特定标识的相对位置；以及

所述第四单元还设置成用于基于所获取的特定标识的位置数据以及所确定的相对位置来校正所述移动对象最新的粗略位置以获得该移动对象的准确位置。

11.如权利要求10所述的在预知环境中确定移动对象位置的系统，所述移动对象为车辆，所述第二单元包括该车辆的里程表和/或车辆中设置的一或多个传感器。

12.一种控制装置，用于在预知环境中确定移动对象的位置，该控制装置包括：

接收单元，用于接收该移动对象在该预知环境中的初始位置信息、接收该移动对象移动期间所获得的移动数据、接收由摄像部件获取的该移动对象前方的影像；

计算单元，其设置成由所述初始位置信息与所述移动数据确定该移动对象的粗略位置，在所获取的影像中包括特定标识时，自该预知环境的电子地图数据获取该特定标识的位置数据并确定所述摄像部件与该特定标识的相对位置，以及基于所获取的特定标识的位置数据与所确定的相对位置来校正所述移动对象最新的粗略位置以获得该移动对象的准确位置。

13.一种在预知环境为移动对象导航的系统，其包括如权利要求10或11所述的在预知环境中确定移动对象位置的系统；或其执行如权利要求1到7中任意一项所述的在预知环境中确定移动对象位置的方法来确定该移动对象当前位置，并结合该预知环境的电子地图数据来为移动对象导航；或执行如权利要求8或9所述的在预知环境为移动对象导航的方法；或采用如权利要求12所述的控制装置。