[go: up one dir, main page]

CN107918403A - 一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法 - Google Patents

一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107918403A
CN107918403A CN201711495375.XA CN201711495375A CN107918403A CN 107918403 A CN107918403 A CN 107918403A CN 201711495375 A CN201711495375 A CN 201711495375A CN 107918403 A CN107918403 A CN 107918403A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned plane
plane
flight
flight path
collaboration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711495375.XA
Other languages
English (en)
Inventor
罗训
靳悦悦
叶诚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin Jin Cai Technology Co Ltd
Original Assignee
Tianjin Jin Cai Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin Jin Cai Technology Co Ltd filed Critical Tianjin Jin Cai Technology Co Ltd
Priority to CN201711495375.XA priority Critical patent/CN107918403A/zh
Publication of CN107918403A publication Critical patent/CN107918403A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W40/00—Communication routing or communication path finding
    • H04W40/02—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing
    • H04W40/22—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing using selective relaying for reaching a BTS [Base Transceiver Station] or an access point
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明的目的是提供一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，包括：无人机之间通信的方法；主从跟随模式协同飞行的轨迹规划方法；区域划分模式协同飞行的轨迹规划方法；热点环绕模式协同飞行的轨迹规划方法；飞行轨迹有交叉时的无人机碰撞避免方法。本发明可以解决单一无人机完成任务能力有限的局限，使用多无人机协同完成较大的复杂任务；三种协同飞行模式，能够解决各种无人机协同任务，碰撞避免由相向飞行的无人机自行完成,不需要中心控制节点干预等优点。

Description

一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法
技术领域
本发明涉及机器人与无线通信技术领域，尤其涉及一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法。
背景技术
随着无人机技术的进展和成本的降低，其应用越来越广。单一无人机受其飞行时间和范围的限制，能够完成的任务有限。多无人机协同工作，可以完成较复杂和庞大的飞行任务。然而目前的技术进展对于多无人机协同飞行时，其航迹如何规划尚缺乏方案。对于无人机协同飞行时的碰撞避免问题也无涉及。通过明确定义无人机之间的通信方式，可以确保无人机之间信息的及时交换。通过对三种协同飞行模式：主从跟随、区域划分、热点环绕进行定义和确定飞行轨迹方案，可以使多无人机优化完成不同的飞行任务。通过定义碰撞避免方法的实现，可以使多无人机在飞行轨迹存在交叉重合时没有彼此碰撞的风险。本发明即针对这些方面进行了创新。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，包括无人机之间通信的方法、主从跟随模式协同飞行的轨迹规划方法、区域划分模式协同飞行的轨迹规划方法、热点环绕模式协同飞行的轨迹规划方法、飞行轨迹有交叉时的无人机碰撞避免方法。
进一步，所述无人机之间通信的方法包括地面中继模式和空中直连模式，在地面中继模式中多无人机与其相关联的地面中继控制节点通信，它们之间彼此发送的消息通过地面中心控制节点交换，在空中直连模式中，多无人机在空中组成一个无线自组网络，彼此在无线传输距离范围内的无人机直接使用无线信道发送消息，距离超出无线传输范围的无人机通过自组网中其他的无人机进行无线中继，彼此发送信息。
进一步，所述主从跟随模式协同飞行的轨迹规划方法为主无人机飞行在较高的高度，以折线扫描方式对地面进行航拍，多架无人机担任从机，飞行在较低的高度，以与主无人机同样的轨迹进行飞行，对地面进行航拍，通过无人机协作同时得到地面的高分辨率(从无人机获取)和低分辨率图像(主无人机获取)，图像序列之间具有关联关系；各无人机起飞之前，通过所述地面中继模式协调航迹和主从关系。
进一步，所述区域划分模式协同飞行的轨迹规划方法通过协商决定对于多无人机对于一个较大区域的分工航拍，每架无人机负责所述较大区域的一个子区域，在对所述较大区域的地形地貌没有先验知识的情形下，各无人机根据该区域的面积进行，结合执行协同飞行任务的无人机数量进行等面积划分；如果对该较大区域的地形地貌有一定的先验知识，则各无人机对该区域进行智能划分，划分的原则是地形地貌复杂度与飞行子区域面积的结合，对于执行较复杂地形地貌子区域航拍的无人机，其分配的飞行子区域面积相对较小，便利于其使用更精细的飞行轨迹进行飞行。对于执行较简单地形地貌子区域航拍的无人机，其分配的飞行子区域面积相对较大，便利其使用较稀疏的飞行轨迹进行飞行，而不影响飞行任务的完成质量；各无人机在起飞前，通过所述地面中继模式协调航迹和区域划分关系。
进一步，热点环绕模式协同飞行的轨迹规划方法为通过协商决定各无人机对于一个复杂地貌(山丘、建筑等)的分工航拍，每架无人机负责该地貌的一个航拍面，其中，一架无人机的航拍面为与地面平行，以折线扫描方式对该地貌进行航拍。其他无人机分别选择一个坐标平面对该地貌进行航拍，其航迹可以是折线，也可以是其他类型，例如螺旋线；各无人机在起飞前，通过所述地面中继模式协调航迹和主从关系。
进一步，飞行轨迹有交叉时的无人机碰撞避免方法为：无人机在空中飞行时，打开空中直连模式彼此通信，在直连通信信道上，每一架无人机都定时发送其飞行轨迹信息，包括航向、速度等，各无人机从而能够得知其附近无人机的详细飞行轨迹情况，并结合自己的飞行轨迹信息进行计算，预判断是否存在碰撞的可能性，如果判断存在可能性，则其对自身的飞行速度进行调整，调快或调慢一个小的增量值，随后，使用直连通信信道广播自己新的飞行轨迹信息，所有无人机在交换新飞行轨迹信息后，进行新一轮碰撞预测计算，如果仍存在碰撞可能，则进行新一轮调整，否则，按已调整后的飞行轨迹执行飞行，通过调整速度而非航向，无人机可以在飞行几何轨迹不发生改变的前提下实现碰撞避免。
本发明的优点在于：
本发明可以解决单一无人机完成任务能力有限的局限，使用多无人机协同完成较大的复杂任务；三种协同飞行模式，能够解决各种无人机协同任务；碰撞避免由相向飞行的无人机自行完成，不需要中心控制节点干预等优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明地面中继模式示意图。
图2为本发明空中直连模式示意图。
图3为本发明无人机交叉轨道示意图。
图4为本发明碰撞避免方法示意图。
图5为本发明主从跟随协同飞行示意图。
图6为本发明区域划分模式协同飞行示意图。
图7为本发明多机同目标环绕协同飞行示意图。
其中：
1、无人机 2、中继控制节点
3、中心控制节点 4、地面控制节点之间数据链路
5、地面控制节点与无人机之间的数据链路 6、无人机间的无线信道
7、主飞行面 8、从飞行面
9、主无人机 10、从无人机1
11、从无人机N 12、地面
13、顶飞行面 14、侧飞行面
15、无人机1 16、无人机N
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1-7所示的一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，包括无人机之间通信的方法、主从跟随模式协同飞行的轨迹规划方法、区域划分模式协同飞行的轨迹规划方法、热点环绕模式协同飞行的轨迹规划方法、飞行轨迹有交叉时的无人机碰撞避免方法。
如图1、2所示的无人机之间通信的方法包括地面中继模式和空中直连模式，在地面中继模式中多无人机与其相关联的地面中继控制节点通信，它们之间彼此发送的消息通过地面中心控制节点交换，在空中直连模式中，多无人机在空中组成一个无线自组网络，彼此在无线传输距离范围内的无人机直接使用无线信道发送消息，距离超出无线传输范围的无人机通过自组网中其他的无人机进行无线中继，彼此发送信息。
如图5所示的主从跟随模式协同飞行的轨迹规划方法为一架无人机担任主机，以其飞行航迹为主航迹，飞行在较高的高度，以折线扫描方式对地面进行航拍；多架无人机担任从机，航迹依赖于主航迹，飞行在较低的高度，以与主无人机同样的轨迹进行飞行，对地面进行航拍。这样，我们就可以通过无人机协作同时得到地面的高分辨率(从无人机获取)和低分辨率图像(主无人机获取)，而且这些图像序列之间具有关联关系；各无人机在起飞前，通过地面中继模式协调航迹和主从关系。
如图6所示的区域划分模式协同飞行的轨迹规划方法通过协商决定多无人机对于一个较大区域的分工航拍，各无人机处于对等关系，多架无人机在同一高度平面上，分割一个较大飞行区域为多个子区域，每架无人机负责所述较大区域的一个子区域，各无人机的航迹均为简单折线型，在对所述较大区域的地形地貌没有先验知识的情形下，各无人机根据该区域的面积进行，结合执行协同飞行任务的无人机数量进行等面积划分；如果对该较大区域的地形地貌有一定的先验知识，则各无人机对该区域进行智能划分，划分的原则是地形地貌复杂度与飞行子区域面积的结合，对于执行较复杂地形地貌子区域航拍的无人机，其分配的飞行子区域面积相对较小，便利于其使用更精细的飞行轨迹进行飞行。对于执行较简单地形地貌子区域航拍的无人机，其分配的飞行子区域面积相对较大，便利其使用较稀疏的飞行轨迹进行飞行，而不影响飞行任务的完成质量；各无人机在起飞前，通过所述地面中继模式协调航迹和区域划分关系。
上述各无人机的起飞、降落点可以不同，其对应多个无人机地面机库的情况。
如图5所示的热点环绕模式协同飞行的轨迹规划方法为通过协商决定各无人机对于一个复杂地貌(山丘、建筑等)的分工航拍，各无人机处于对等关系，对同一建筑物或地形特征进行全方位扫描，每架无人机负责该地貌的一个航拍，其中，一架无人机的航拍面为与地面平行，以折线扫描方式对该地貌进行航拍，除顶飞行面与地面平行外，其他无人机分别选择一个坐标平面对该地貌进行航拍，可在建筑物或地形特征侧飞行面，其航迹可以是折线型，也可以是其他类型，例如螺旋线；各无人机在起飞前，通过所述地面中继模式协调航迹和主从关系。
如图3、4所示的飞行轨迹有交叉时的无人机碰撞避免方法为：无人机在空中飞行时，其飞行轨迹可能会有交叉，存在彼此碰撞的风险，这时就可打开空中直连模式彼此通信，在直连通信信道上，每一架无人机都定时发送其飞行轨迹信息，包括航向、速度等，各无人机从而能够得知其附近无人机的详细飞行轨迹情况，并结合自己的飞行轨迹信息进行计算，预判断是否存在碰撞的可能性，如果判断存在可能性，则其对自身的飞行速度进行调整，调快或调慢一个小的增量值，随后，使用直连通信信道广播自己新的飞行轨迹信息，所有无人机在交换新飞行轨迹信息后，进行新一轮碰撞预测计算，如果仍存在碰撞可能，则进行新一轮调整，否则，按已调整后的飞行轨迹执行飞行，通过调整速度而非航向，无人机可以在飞行几何轨迹不发生改变的前提下实现碰撞避免。
例如，如图3，三架无人机的飞行速度分别为V1、V2、V3，在飞行轨道上出现了交叉，这时如果不进行碰撞避免处理，就会在空中发生碰撞；如图4所示，三架无人机通过直连信道了解到另外两架无人机的航向和航速后，分别将自己的航速调整为V1’、V2’、V3’，其中V1’＝V1，V2’<V2，V3’>V3，三架无人机分别以③，②，①的顺序通过原来的碰撞点，而各自的航向均不改变，即可实现碰撞避免的协同飞行。
上述的碰撞避免方法无需使用地面中继模式进行无人机间通讯，而且无人机的飞行轨迹的调整由其自主决定，不需要地面控制节点的协调。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，其特征在于，包括无人机之间通信的方法、主从跟随模式协同飞行的轨迹规划方法、区域划分模式协同飞行的轨迹规划方法、热点环绕模式协同飞行的轨迹规划方法、飞行轨迹有交叉时的无人机碰撞避免方法。
2.根据权利要求1所述的一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，其特征在于，所述无人机之间通信的方法包括地面中继模式和空中直连模式，在地面中继模式中多无人机与其相关联的地面中继控制节点通信，它们之间彼此发送的消息通过地面中心控制节点交换，在空中直连模式中，多无人机在空中组成一个无线自组网络，彼此在无线传输距离范围内的无人机直接使用无线信道发送消息，距离超出无线传输范围的无人机通过自组网中其他的无人机进行无线中继，彼此发送信息。
3.根据权利要求1所述的一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，其特征在于，所述主从跟随模式协同飞行的轨迹规划方法为主无人机飞行在较高的高度，以折线扫描方式对地面进行航拍，多架无人机担任从机，飞行在较低的高度，以与主无人机同样的轨迹进行飞行，对地面进行航拍，通过无人机协作同时得到地面的高分辨率(从无人机获取)和低分辨率图像(主无人机获取)，图像序列之间具有关联关系；各无人机起飞之前，通过所述地面中继模式协调航迹和主从关系。
4.根据权利要求1所述的一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，其特征
在于，所述区域划分模式协同飞行的轨迹规划方法通过协商决定各无人机对于一个较大区域的分工航拍，每架无人机负责所述较大区域的一个子区域，在对所述较大区域的地形地貌没有先验知识的情形下，各无人机根据该区域的面积，结合执行协同飞行任务的无人机数量进行等面积划分；如果对该较大区域的地形地貌有一定的先验知识，则各无人机对该区域进行智能划分，划分的原则是地形地貌复杂度与飞行子区域面积的结合，对于执行较复杂地形地貌子区域航拍的无人机，其分配的飞行子区域面积相对较小，便利于其使用更精细的飞行轨迹进行飞行。对于执行较简单地形地貌子区域航拍的无人机，其分配的飞行子区域面积相对较大，便利其使用较稀疏的飞行轨迹进行飞行，而不影响飞行任务的完成质量；各无人机在起飞前，通过所述地面中继模式协调航迹和区域划分关系。
5.根据权利要求1所述的一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，其特征在于，热点环绕模式协同飞行的轨迹规划方法为通过协商决定各无人机对于一个复杂地貌(山丘、建筑等)的分工航拍，每架无人机负责该地貌的一个航拍面，其中，一架无人机的航拍面为与地面平行，以折线扫描方式对该地貌进行航拍。其他无人机分别选择一个坐标平面对该地貌进行航拍，其航迹可以是折线，也可以是其他类型，例如螺旋线；各无人机在起飞前，通过所述地面中继模式协调航迹和主从关系。
6.根据权利要求1所述的一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，其特征在于，飞行轨迹有交叉时的无人机碰撞避免方法为：无人机在空中飞行时，打开空中直连模式彼此通信，在直连通信信道上，每一架无人机都定时发送其飞行轨迹信息，包括航向、速度等，各无人机从而能够得知其附近无人机的详细飞行轨迹情况，并结合自己的飞行轨迹信息进行计算，预判断是否存在碰撞的可能性，如果判断存在可能性，则其对自身的飞行速度进行调整，调快或调慢一个小的增量值，随后，使用直连通信信道广播自己新的飞行轨迹信息，所有无人机在交换新飞行轨迹信息后，进行新一轮碰撞预测计算，如果仍存在碰撞可能，则进行新一轮调整，否则，按已调整后的飞行轨迹执行飞行，通过调整速度而非航向，无人机可以在飞行几何轨迹不发生改变的前提下实现碰撞避免。
CN201711495375.XA 2017-12-31 2017-12-31 一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法 Pending CN107918403A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711495375.XA CN107918403A (zh) 2017-12-31 2017-12-31 一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711495375.XA CN107918403A (zh) 2017-12-31 2017-12-31 一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107918403A true CN107918403A (zh) 2018-04-17

Family

ID=61894636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711495375.XA Pending CN107918403A (zh) 2017-12-31 2017-12-31 一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107918403A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108668257A (zh) * 2018-04-28 2018-10-16 中国人民解放军陆军工程大学 一种分布式无人机邮差中继轨迹优化方法
CN108762300A (zh) * 2018-05-31 2018-11-06 智飞智能装备科技东台有限公司 一种用于无人机组飞行的地面控制编程系统
CN108955694A (zh) * 2018-08-15 2018-12-07 北京理工大学 一种面向生存能力增强的多地面单元协同路径规划方法
CN109283938A (zh) * 2018-09-27 2019-01-29 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种无人机系统和无人机系统控制方法
WO2019206044A1 (zh) * 2018-04-27 2019-10-31 深圳市大疆创新科技有限公司 信息处理装置、信息提示指示方法、程序以及记录介质
CN111537956A (zh) * 2020-04-02 2020-08-14 北京电子工程总体研究所 一种基于实时空情的单雷达责任扇区确定方法和系统
CN111722639A (zh) * 2019-03-18 2020-09-29 北京京东尚科信息技术有限公司 无人机集群的起飞控制方法、装置、系统和可读介质
CN111880572A (zh) * 2020-08-20 2020-11-03 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种多无人机安全通行狭窄出入口的协同调度方法
CN111984033A (zh) * 2020-08-19 2020-11-24 天津(滨海)人工智能军民融合创新中心 一种多无人机覆盖任务路径规划方法及装置
CN112965526A (zh) * 2021-02-08 2021-06-15 深圳中湾智能科技有限公司 基于无人机群协同测绘的方法和装置
CN114371733A (zh) * 2022-01-06 2022-04-19 中国人民解放军海军航空大学 一种多无人机协同环绕飞行控制方法及系统
CN114900869A (zh) * 2022-03-30 2022-08-12 中国人民解放军陆军工程大学 一种多无人系统协同的区域覆盖谐振式通信方法

Citations (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202111870U (zh) * 2011-05-17 2012-01-11 山东电力研究院 一种用于无人机电力巡线的无线通信中继系统
CN102393747A (zh) * 2011-08-17 2012-03-28 清华大学 无人机集群的协作交互方法及无人机的可视导航系统
CN102768518A (zh) * 2012-07-11 2012-11-07 清华大学 多无人机平台协同控制系统
CN103369618A (zh) * 2012-03-16 2013-10-23 空中客车运营简化股份公司 在飞行中的飞行器的网络中传输数据的方法和系统
CN104216382A (zh) * 2014-09-19 2014-12-17 北京航天长征飞行器研究所 一种空间小型飞行器编队飞行控制系统
CN104597910A (zh) * 2014-11-27 2015-05-06 中国人民解放军国防科学技术大学 一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法
CN104714557A (zh) * 2015-03-26 2015-06-17 清华大学 无人机定点环绕飞行的控制方法
CN104732482A (zh) * 2015-03-30 2015-06-24 中国人民解放军63655部队 一种基于控制点的多分辨率图像拼接方法
CN104754182A (zh) * 2015-03-19 2015-07-01 长安大学 基于自适应运动滤波的高分辨航拍视频稳相方法
CN104991564A (zh) * 2015-05-27 2015-10-21 杨珊珊 无人飞行器飞行控制方法及装置
CN205029765U (zh) * 2015-06-09 2016-02-10 四川汇源光通信有限公司 基于中继的无人机巡线高清视频实时回传系统
CN105873171A (zh) * 2016-05-27 2016-08-17 合肥工业大学 基于最小树形图的无人机编队通信拓扑重优化方法及系统
CN105973230A (zh) * 2016-06-30 2016-09-28 西安电子科技大学 一种双无人机协同感知与规划方法
CN205679265U (zh) * 2016-06-06 2016-11-09 天津中翔腾航科技股份有限公司 农田环境无人机信息采集系统
CN106200678A (zh) * 2016-09-18 2016-12-07 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 一种无人机作业自动编队系统及方法
CN206195779U (zh) * 2016-11-28 2017-05-24 宁夏冰核科技有限公司 中继无人机无线自组通信系统及飞行式中继设备
CN106970645A (zh) * 2017-05-16 2017-07-21 合肥工业大学 多无人机协同编队最优信息交互拓扑生成方法及装置
CN106997201A (zh) * 2016-01-25 2017-08-01 上海电气集团股份有限公司 多机器人协作的路径规划方法
CN107017938A (zh) * 2017-03-21 2017-08-04 深圳大学 一种干扰最小化的移动组网方法与系统
CN107092273A (zh) * 2017-05-08 2017-08-25 合肥工业大学 无人‑有人机编队通信拓扑启发式优化方法及装置
CN104035446B (zh) * 2014-05-30 2017-08-25 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的航向生成方法和系统
CN107248881A (zh) * 2017-06-15 2017-10-13 北京佰才邦技术有限公司 一种信息传输的方法及无人机
CN107274724A (zh) * 2017-07-25 2017-10-20 中国航空器拥有者及驾驶员协会 一种基于自组网络中继与gsm通信的无人机监控系统
CN107424443A (zh) * 2017-08-30 2017-12-01 北京航空航天大学 一种基于Vicsek模型的飞行器集群调控方法及装置
CN107514993A (zh) * 2017-09-25 2017-12-26 同济大学 基于无人机的面向单体建筑建模的数据采集方法及系统
JP2018165869A (ja) * 2017-03-28 2018-10-25 株式会社アイ・ロボティクス 管制システム及び管制方法
CN106843269B (zh) * 2017-01-22 2019-05-31 北京航空航天大学 一种基于小型鸟类集群飞行机制的无人机编队方法

Patent Citations (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202111870U (zh) * 2011-05-17 2012-01-11 山东电力研究院 一种用于无人机电力巡线的无线通信中继系统
CN102393747A (zh) * 2011-08-17 2012-03-28 清华大学 无人机集群的协作交互方法及无人机的可视导航系统
CN103369618A (zh) * 2012-03-16 2013-10-23 空中客车运营简化股份公司 在飞行中的飞行器的网络中传输数据的方法和系统
CN102768518A (zh) * 2012-07-11 2012-11-07 清华大学 多无人机平台协同控制系统
CN104035446B (zh) * 2014-05-30 2017-08-25 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的航向生成方法和系统
CN104216382A (zh) * 2014-09-19 2014-12-17 北京航天长征飞行器研究所 一种空间小型飞行器编队飞行控制系统
CN104597910A (zh) * 2014-11-27 2015-05-06 中国人民解放军国防科学技术大学 一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法
CN104754182A (zh) * 2015-03-19 2015-07-01 长安大学 基于自适应运动滤波的高分辨航拍视频稳相方法
CN104714557A (zh) * 2015-03-26 2015-06-17 清华大学 无人机定点环绕飞行的控制方法
CN104732482A (zh) * 2015-03-30 2015-06-24 中国人民解放军63655部队 一种基于控制点的多分辨率图像拼接方法
CN104991564A (zh) * 2015-05-27 2015-10-21 杨珊珊 无人飞行器飞行控制方法及装置
CN205029765U (zh) * 2015-06-09 2016-02-10 四川汇源光通信有限公司 基于中继的无人机巡线高清视频实时回传系统
CN106997201A (zh) * 2016-01-25 2017-08-01 上海电气集团股份有限公司 多机器人协作的路径规划方法
CN105873171A (zh) * 2016-05-27 2016-08-17 合肥工业大学 基于最小树形图的无人机编队通信拓扑重优化方法及系统
CN205679265U (zh) * 2016-06-06 2016-11-09 天津中翔腾航科技股份有限公司 农田环境无人机信息采集系统
CN105973230A (zh) * 2016-06-30 2016-09-28 西安电子科技大学 一种双无人机协同感知与规划方法
CN106200678A (zh) * 2016-09-18 2016-12-07 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 一种无人机作业自动编队系统及方法
CN206195779U (zh) * 2016-11-28 2017-05-24 宁夏冰核科技有限公司 中继无人机无线自组通信系统及飞行式中继设备
CN106843269B (zh) * 2017-01-22 2019-05-31 北京航空航天大学 一种基于小型鸟类集群飞行机制的无人机编队方法
CN107017938A (zh) * 2017-03-21 2017-08-04 深圳大学 一种干扰最小化的移动组网方法与系统
JP2018165869A (ja) * 2017-03-28 2018-10-25 株式会社アイ・ロボティクス 管制システム及び管制方法
CN107092273A (zh) * 2017-05-08 2017-08-25 合肥工业大学 无人‑有人机编队通信拓扑启发式优化方法及装置
CN106970645A (zh) * 2017-05-16 2017-07-21 合肥工业大学 多无人机协同编队最优信息交互拓扑生成方法及装置
CN107248881A (zh) * 2017-06-15 2017-10-13 北京佰才邦技术有限公司 一种信息传输的方法及无人机
CN107274724A (zh) * 2017-07-25 2017-10-20 中国航空器拥有者及驾驶员协会 一种基于自组网络中继与gsm通信的无人机监控系统
CN107424443A (zh) * 2017-08-30 2017-12-01 北京航空航天大学 一种基于Vicsek模型的飞行器集群调控方法及装置
CN107514993A (zh) * 2017-09-25 2017-12-26 同济大学 基于无人机的面向单体建筑建模的数据采集方法及系统

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019206044A1 (zh) * 2018-04-27 2019-10-31 深圳市大疆创新科技有限公司 信息处理装置、信息提示指示方法、程序以及记录介质
CN108668257A (zh) * 2018-04-28 2018-10-16 中国人民解放军陆军工程大学 一种分布式无人机邮差中继轨迹优化方法
CN108762300A (zh) * 2018-05-31 2018-11-06 智飞智能装备科技东台有限公司 一种用于无人机组飞行的地面控制编程系统
CN108955694A (zh) * 2018-08-15 2018-12-07 北京理工大学 一种面向生存能力增强的多地面单元协同路径规划方法
CN109283938A (zh) * 2018-09-27 2019-01-29 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种无人机系统和无人机系统控制方法
WO2020063450A1 (zh) * 2018-09-27 2020-04-02 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种无人机系统和无人机系统控制方法
US12085959B2 (en) 2019-03-18 2024-09-10 Beijing Jingdong Qianshi Technology Co., Ltd. Unmanned aerial vehicle cluster system, method, apparatus, and system of launching, and readable medium
CN111722639A (zh) * 2019-03-18 2020-09-29 北京京东尚科信息技术有限公司 无人机集群的起飞控制方法、装置、系统和可读介质
CN111537956A (zh) * 2020-04-02 2020-08-14 北京电子工程总体研究所 一种基于实时空情的单雷达责任扇区确定方法和系统
CN111984033A (zh) * 2020-08-19 2020-11-24 天津(滨海)人工智能军民融合创新中心 一种多无人机覆盖任务路径规划方法及装置
CN111880572A (zh) * 2020-08-20 2020-11-03 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种多无人机安全通行狭窄出入口的协同调度方法
CN111880572B (zh) * 2020-08-20 2024-03-15 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种多无人机安全通行狭窄出入口的协同调度方法
CN112965526A (zh) * 2021-02-08 2021-06-15 深圳中湾智能科技有限公司 基于无人机群协同测绘的方法和装置
CN114371733A (zh) * 2022-01-06 2022-04-19 中国人民解放军海军航空大学 一种多无人机协同环绕飞行控制方法及系统
CN114371733B (zh) * 2022-01-06 2023-11-28 中国人民解放军海军航空大学 一种多无人机协同环绕飞行控制方法及系统
CN114900869A (zh) * 2022-03-30 2022-08-12 中国人民解放军陆军工程大学 一种多无人系统协同的区域覆盖谐振式通信方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107918403A (zh) 一种多无人机飞行轨迹协同规划的实现方法
Hu et al. Multi-UAV coverage path planning: A distributed online cooperation method
CN112114594B (zh) 一种基于视觉与性能约束的多无人机协同控制方法及系统
CN107491086B (zh) 时变网络拓扑下的无人机编队避障方法及系统
CN110673637A (zh) 一种基于深度强化学习的无人机伪路径规划的方法
CN105841702A (zh) 一种基于粒子群优化算法的多无人机航路规划方法
CN109426273A (zh) 一种飞行器控制方法及装置
Balampanis et al. Spiral-like coverage path planning for multiple heterogeneous UAS operating in coastal regions
CN108718454B (zh) 一种多无人机通信中继平台协作自主布设方法
CN106327024A (zh) 一种无人机农药喷洒路径规划系统及方法
CN109756946B (zh) 一种多智能体协同调控编队方法
CN106020189A (zh) 基于邻域约束的空地异构机器人系统路径规划方法
CN109358638A (zh) 基于分布式地图的无人机视觉避障方法
CN108073185A (zh) 多无人机同时到达协同控制方法
CN106774403A (zh) 一种航线规划方法及装置
CN116540775A (zh) 基于通信盲点的无人飞行基站自动巡航方法、设备
Bai et al. Learning-based resilience guarantee for multi-UAV collaborative QoS management
CN101515159A (zh) 基于电子进程单的屏幕管制移交方法
CN115499921A (zh) 面向复杂无人机网络的三维轨迹设计及资源调度优化方法
CN114626175A (zh) 多智能体仿真方法及采用该方法的平台
CN100536619C (zh) 空中移动节点的集群方法及空地一体化集群系统
Navaravong et al. Formation reconfiguration for mobile robots with network connectivity constraints
CN115599123A (zh) 一种用于无人机集群多着陆区协同着陆的分布式方法
Bernabe et al. On the optimization of cellular networks for UAV aerial corridor support
Oh et al. Deep UAV path planning with assured connectivity in dense urban setting

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180417

RJ01 Rejection of invention patent application after publication