[go: up one dir, main page]

CN107866819A - 一种腕部爪部双回转机械手 - Google Patents

一种腕部爪部双回转机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN107866819A
CN107866819A CN201610883084.7A CN201610883084A CN107866819A CN 107866819 A CN107866819 A CN 107866819A CN 201610883084 A CN201610883084 A CN 201610883084A CN 107866819 A CN107866819 A CN 107866819A
Authority
CN
China
Prior art keywords
turntable
wrist
boom
motor
hinged
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610883084.7A
Other languages
English (en)
Inventor
张旭阳
其他发明人请求不公开姓名
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi University
Original Assignee
Guangxi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi University filed Critical Guangxi University
Priority to CN201610883084.7A priority Critical patent/CN107866819A/zh
Publication of CN107866819A publication Critical patent/CN107866819A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/007—Arms the end effector rotating around a fixed point
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种腕部爪部双回转机械手，其特征在于由水平旋转平台、大臂、竖直旋转平台、可回旋手腕以及手爪组成；其中水平旋转平台包括：底座、第一转台以及第一电机，大臂的一端铰接于第一转台上，第一转台设于底座上并能够水平旋转，第一电机与第一转台连接以驱动第一转台旋转，且大臂与第一转台之间铰接有第一液压缸以驱动大臂升降运动；竖直旋转平台包括：转动座、第二转台以及第二电机，转动座铰接于大臂的另一端，第二转台设于转动座上并能够竖直旋转，第二电机与第二转台连接以驱动第二转台旋转；该机械手轨迹输出灵活。结构简单，动作灵活。形成封闭的运动链，具有刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好的优点。

Description

一种腕部爪部双回转机械手
技术领域
本发明涉及机械人领域，特别涉及一种腕部爪部双回转机械手。
背景技术
机械手广泛应用于工业生产的焊接、装配、切割、搬运等作业中。但传统机械手仅有腕部回转带动爪部做360°旋转运动、缺乏腕部自身做360°旋转运动、因此机械手工作轨迹输出不灵活、难以完成一些工作任务对机械手的运动要求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种腕部爪部双回转机械手，该机械手工作空间大、运动轨迹输出灵活、采用了封闭的运动链结构，适合应用于装配及机加工等作业中。
为实现上述目的，本发明提供了一种腕部爪部双回转机械手，其特征在于由水平旋转平台2、大臂1、竖直旋转平台3、可回旋手腕4以及手爪5组成；其中水平旋转平台2包括：底座8、第一转台13以及第一电机8，大臂1的一端铰接于第一转台13上，第一转台13设于底座9上并能够水平旋转，第一电机8与第一转台13连接以驱动第一转台13旋转，且大臂1与第一转台13之间铰接有第一液压缸6以驱动大臂1升降运动；竖直旋转平台3包括：转动座10、第二转台12以及第二电机11，转动座10铰接于大臂1的另一端，第二转台12设于转动座10上并能够竖直旋转，第二电机11与第二转台12连接以驱动第二转台12旋转；且竖直旋转平台3与大臂1之间铰接有第二液压缸7以驱动竖直旋转平台3做俯仰运动；可回旋手腕4的一端固定于竖直旋转平台3上，另一端连接有手爪5，竖直旋转平台3带动可回旋手腕4绕竖直旋转平台3中心轴线 作360°公转运动，可回旋手腕4带动手爪5绕手腕中心轴线作360°自转运动。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1.本发明中的一种腕部爪部双回转机械手，通过360°旋转的水平旋转平台和大臂与可回旋手腕的配合，使得机械手工作空间大；通过的水平旋转平台和竖直旋转平台与驱动装置配合，使得该机械手轨迹输出灵活。结构简单，动作灵活。
2.所述竖直旋转平台与所述大臂之间铰接有第二液压缸以驱动所述竖直旋转平台上下移动，形成封闭的运动链，具有刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好的优点。
附图说明
图1是根据本发明的一种腕部爪部双回转机械手的第一整体结构示意图。
具体实施方式
一种腕部爪部双回转机械手，其特征在于由水平旋转平台2、大臂1、竖直旋转平台3、可回旋手腕4以及手爪5组成；其中水平旋转平台2包括：底座8、第一转台13以及第一电机8，大臂1的一端铰接于水平旋转平台2上，第一转台13设于底座9上并能够水平旋转，第一电机8与第一转台13连接以驱动第一转台13旋转，且大臂1与水平旋转平台2之间铰接有第一液压缸6以驱动大臂1上下移动；竖直旋转平台3包括：转动座10、第二转台12以及第二电机11，竖直旋转平台3铰接于大臂1的另一端，第二转台12设于转动座10上并能够竖直旋转，第二电机11与第二转台12连接以驱动第二转台12旋转；且竖直旋转平台3与大臂1之间铰接有第二液压缸7以驱动竖直旋转平台3做俯仰运动； 可回旋手腕4的一端固定于竖直旋转平台3上，另一端连接有手爪5，竖直旋转平台3带动可回旋手腕4作360°回转运动，可回旋手腕4带动手爪5作360°回转运动。
使用时通过第一液压缸6、第二液压缸7、可回旋手腕4、水平旋转平台2以及竖直旋转平台3之间的配合，使得该机械手能够进行伸缩、俯仰、大臂360°回旋、腕部360°回转及爪部360°回转等全方位运动、可灵活实现抓取、移动、放置等作业。
本发明中的一种腕部爪部双回转机械手，通过腕部360°回转及爪部360°回转的配合、水平旋转平台和竖直旋转平台的旋转配合、伸缩、俯仰运动的配合，使得机械手轨迹输出灵活、工作空间大、刚度高、承载能力大、惯量低、动态性能好。

Claims (1)

1.一种腕部爪部双回转机械手，其特征在于由水平旋转平台、大臂、竖直旋转平台、可回旋手腕以及手爪组成；其中水平旋转平台包括：底座、第一转台以及第一电机，大臂的一端铰接于第一转台上，第一转台设于底座上并能够水平旋转，第一电机与第一转台连接以驱动第一转台旋转，且大臂与第一转台之间铰接有第一液压缸以驱动大臂升降运动；竖直旋转平台包括：转动座、第二转台以及第二电机，转动座铰接于大臂的另一端，第二转台设于转动座上并能够竖直旋转，第二电机与第二转台连接以驱动第二转台旋转；且竖直旋转平台与大臂之间铰接有第二液压缸以驱动竖直旋转平台做俯仰运动；可回旋手腕的一端固定于竖直旋转平台上，另一端连接有手爪，竖直旋转平台带动可回旋手腕绕竖直旋转平台中心轴线作360°公转运动，可回旋手腕带动手爪绕手腕中心轴线作360°自转运动。
CN201610883084.7A 2016-09-28 2016-09-28 一种腕部爪部双回转机械手 Pending CN107866819A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610883084.7A CN107866819A (zh) 2016-09-28 2016-09-28 一种腕部爪部双回转机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610883084.7A CN107866819A (zh) 2016-09-28 2016-09-28 一种腕部爪部双回转机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107866819A true CN107866819A (zh) 2018-04-03

Family

ID=61762067

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610883084.7A Pending CN107866819A (zh) 2016-09-28 2016-09-28 一种腕部爪部双回转机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107866819A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108582122A (zh) * 2018-04-26 2018-09-28 旌德县瀚海星云智能化技术研发有限公司 一种可转动的机械手
CN108818610A (zh) * 2018-07-06 2018-11-16 宣城南巡智能科技有限公司 一种仿真机器人的关节结构
CN110977826A (zh) * 2019-12-23 2020-04-10 中国电建集团核电工程有限公司 电力施工装置
CN112008745A (zh) * 2020-08-25 2020-12-01 宣化钢铁集团有限责任公司 全液压定位长水口机械手
CN112439523A (zh) * 2020-11-15 2021-03-05 华琳琳 一种农林矿废弃物处理装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104924302A (zh) * 2015-06-04 2015-09-23 广西大学 一种六自由度搬运机械手

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104924302A (zh) * 2015-06-04 2015-09-23 广西大学 一种六自由度搬运机械手

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108582122A (zh) * 2018-04-26 2018-09-28 旌德县瀚海星云智能化技术研发有限公司 一种可转动的机械手
CN108818610A (zh) * 2018-07-06 2018-11-16 宣城南巡智能科技有限公司 一种仿真机器人的关节结构
CN110977826A (zh) * 2019-12-23 2020-04-10 中国电建集团核电工程有限公司 电力施工装置
CN112008745A (zh) * 2020-08-25 2020-12-01 宣化钢铁集团有限责任公司 全液压定位长水口机械手
CN112439523A (zh) * 2020-11-15 2021-03-05 华琳琳 一种农林矿废弃物处理装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107866819A (zh) 一种腕部爪部双回转机械手
CN103009384A (zh) 一种可控码垛机器人
CN103056875A (zh) 一种大工作空间可控机构式码垛机
CN207387637U (zh) 一种整箱搬运机械手臂
CN104647398A (zh) 用于果实采摘的协作式双机械臂
CN205588292U (zh) 旋转伸缩吸盘式机械爪
CN202922584U (zh) 一种机械手臂
CN203875678U (zh) 一种上下料机械手
CN102990661A (zh) 一种大工作空间可控码垛装置
CN104552232A (zh) 一种多自由度可控机构式移动码垛机器人
CN104626108A (zh) 一种先进多自由度可控机械手
CN104476538A (zh) 一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂
CN104526677A (zh) 一种可控机构式移动码垛机器人
CN103128745B (zh) 一种并联式抓取机械手机构
CN205058029U (zh) 一种四自由度高速并联机械手
CN203003889U (zh) 一种可控码垛机器人
CN107053238A (zh) 一种多功能六轴机器人
CN203738810U (zh) 变构型多抓取状态机械手爪
CN104552231A (zh) 一种具有四连杆四自由度可控机构式移动机械臂
CN104608111A (zh) 一种带移动副的四自由度九连杆可控移动操作机械臂
CN204183035U (zh) 圆盘锯片的机械手装置
CN104308262B (zh) 一种圆盘锯片的机械手装置
CN205734927U (zh) 一种机械臂装置
CN104209944A (zh) 一种机器人手臂装置
CN104626091A (zh) 一种多自由度并联码垛机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180403