CN107854177A - 一种基于光学定位配准的超声与ct/mr图像融合手术导航系统及其方法 - Google Patents
一种基于光学定位配准的超声与ct/mr图像融合手术导航系统及其方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107854177A CN107854177A CN201711151383.2A CN201711151383A CN107854177A CN 107854177 A CN107854177 A CN 107854177A CN 201711151383 A CN201711151383 A CN 201711151383A CN 107854177 A CN107854177 A CN 107854177A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image
- ultrasound
- ultrasonic
- ultrasonic probe
- registration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims abstract description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 42
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 abstract description 10
- 210000004872 soft tissue Anatomy 0.000 abstract description 8
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- FPIPGXGPPPQFEQ-OVSJKPMPSA-N all-trans-retinol Chemical class OC\C=C(/C)\C=C\C=C(/C)\C=C\C1=C(C)CCCC1(C)C FPIPGXGPPPQFEQ-OVSJKPMPSA-N 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 2
- 208000008839 Kidney Neoplasms Diseases 0.000 description 1
- 208000006265 Renal cell carcinoma Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 1
- 238000002682 general surgery Methods 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 210000003681 parotid gland Anatomy 0.000 description 1
- 238000004445 quantitative analysis Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000007674 radiofrequency ablation Methods 0.000 description 1
- 238000002271 resection Methods 0.000 description 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 1
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 1
- 238000012285 ultrasound imaging Methods 0.000 description 1
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 1
- 238000007794 visualization technique Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2063—Acoustic tracking systems, e.g. using ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
本发明提供了一种基于光学定位配准的超声与CT/MR图像融合手术导航系统及其方法，图像融合手术导航系统包括超声成像系统、跟踪定位系统及计算机工作站，超声成像系统包括超声探头和影像工作站，跟踪定位系统包括固定在超声探头上的适配器及根据标记物获取超声探头坐标的定位仪，计算机工作站是根据所述超声探头获取的实时超声图像记录其空间位置进行三维重建，并显示所融合图像。本发明通过结合光学定位系统，实现超声与CT/MR图像的融合，可以应用于颅颌面外科手术中实时监测软组织形变，从而实现手术的精准定位，降低手术导航误差。
Description
技术领域
本发明属于超声成像技术领域，具体涉及一种基于光学定位配准的超声与CT/MR图像融合手术导航系统及其方法。
背景技术
在计算机辅助手术导航系统中，包括路径规划、物理坐标系配准、术中导航等都是建立在对术前影像数据重建的基础之上的。在手术过程中，由于呼吸、手术器械的接触等原因可能引起脏器及软组织的形变，使得所观察的影像资料无法反映出病人体内解剖结构的真实位置，从而导致软组织导航手术的定位精度下降。然而，超声以其廉价、实时、无损伤、无射线辐射以及可重复性和敏感度高等优势，已经作为一种术中实时的可视化技术而引入。超声成像在定量分析、实时监控软组织形变和治疗规划等方面都具有很大的潜力。因此，近年来基于术中实时超声成像辅助手术导航系统的研究成为了新的热点。
目前该系统主要应用在神经外科及普外科领域，挪威科技大学Gronningsaeter等尝试利用三维超声成像的外科导航技术获取术中实时更新的病灶区域的超声图像，通过将其与术前的MR图形融合，能够很好的解决术中脑组织移位的问题，并且可以明确定位肿瘤的位置、大小及与周围重要血管的关系，指导外科医生更加精确地切除肿瘤。在国内，中国人民解放据海军总医院神经外科田增民等应用该导航技术实施了20例神经外科手术，取得了良好的效果，并得出以下结论：基于实时超声图像引导的导航系统能精确定位病灶。日本京都府立医科大学Ukimura等对10例肾癌患者进行实时超声引导辅助的射频消融治疗。将患者CT图像导入系统的图形工作站进行三维重建，重建完肾脏肿瘤的三维结构信息，在上述系统的辅助下完成治疗，并且手术过程顺利。在以后的随访过程中，所有患者的肿瘤治疗区域均无复发。
现有的商业化术中超声成像辅助手术导航系统虽能够提供术中实时的人体二维图像显示，但尚未做到在同一界面同时显示各型影像的立体模型，缺乏直观性，需要医生根据自己的解剖知识和临床经验重构出图像所包含的三维结构，降低了诊断和治疗的精确性；此外，现有的超声与CT/MR等可变形配准方法还不成熟，从精度和时间上都无法满足临床的需求。而且，通过回顾文献和科技查新也发现，目前在国内外尚未见该技术在颅颌面软组织手术的研究和应用报道。在颅颌面外科领域，因骨骼具有刚性解剖结构不发生形变的特征，使得数字化光学导航系统得到了广泛应用，极大提高了颅颌面骨相关手术精度。但由于软组织易发生形变的特性从而造成术中影像漂移，同时又缺乏实时监测其形变的手段，手术导航时易产生较大的定位
误差。因此，如何提出一种创新的颅颌面软组织术中形变的定性定量监控方式，从而解决其手术导航误差，成为亟需解决的问题。
发明内容
针对以上现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于光学定位配准的超声与CT/MR图像融合手术导航系统及其方法，其是通过结合光学定位系统，实现超声与CT/MR图像的融合，成为一种新颖且实际可行的手术导航系统及操作方法。
为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
一种基于光学定位的超声与CT/MR图像的融合系统，用于在颅颌面外科手术中实时监测软组织形变，所述融合系统包括超声成像系统、跟踪定位系统及计算机工作站，所述超声成像系统包括超声探头和影像工作站，所述跟踪定位系统包括固定在超声探头上的适配器及根据所述标记物获取超声探头坐标的定位仪，所述计算机工作站是根据所述超声探头获取的实时超声图像记录其空间位置进行三维重建，并显示所融合图像。
进一步的，所述超声探头为二维超声探头。
进一步的，所述影像工作站为便携式彩色多普勒超声诊断系统。
进一步的，所述定位仪为光学定位仪，所述适配器为光学适配器。
进一步的，所述超声探头的坐标为超声探头相对于所述定位仪的坐标。
通过在超声探头上固定定位适配器，光学定位仪获得超声探头的坐标，从而在超声成像时根据所述二维超声探头在不同位置的坐标映射关系对超声探头获取的一系列扇形超声图像，并在计算机工作站中与CT/MR融合进行立体图像显示。一种应用本发明所述的图像融合手术导航系统进行实时超声与CT/MR图像融合的方法，包括如下步骤：
将所述超声成像系统、跟踪定位系统及计算机工作站进行通讯连接；
选取一坐标原点，获取所述超声探头的位置坐标；
对超声扫描部位进行超声扫描成像；
根据获得的超声探头的位置坐标记录二维扇形超声图像的空间位置信息；
将二维超声图像在所述的计算机工作站中进行三维重建；
将三维超声图像与预先导入计算机工作站的CT/MR图像进行配准融合显示。有益效果：本发明提供的超声与CT/MR图像融合手术导航系统包括超声成像系统、跟踪定位系统及计算机工作站，所述超声成像系统包括超声探头和影像工作站，所述跟踪定位系统包括固定在超声探头上的适配器及根据所述标记物获取超声探头坐标的定位仪，所述计算机工作站是根据所述超声探头获取的实时超声图像记录其空间位置进行三维重建，并显示所融合图像。本发明通过结合光学定位系统，实现超声与CT/MR图像的融合，可以应用于颅颌面外科手术中实时监测软组织形变，从而实现手术的精准定位，降低手术导航误差。
附图说明
图1为本发明所述的图像融合手术导航系统的结构示意图。
图2为本发明所述的图像融合手术导航系统的图像融合流程示意图。
图3为应用本发明所述图像融合手术导航系统及方法得到的超声与CT融合图像的三维方向显示图，其中A为横断面，B为冠状面，C为矢状面。
图4为实施例3的融合图像的三维显示图。
图5为图像融合精度的分析图。(a)左腮腺肿物增强CT，箭头所示为肿物位置；(b)箭头所示为腮腺肿物的原始超声图像；(c)腮腺肿物CT与超声融合图像，箭头所示为肿物叠加显示区域；(d)右面部异物的原始CT平扫图像，箭头所示为异物；(e)箭头所示为右面部异物在超声图像的位置；(f)右面部异物CT与超声融合图像，箭头所示为两者叠加显示区域。
具体实施方式
本发明提供了一种基于光学定位配准的超声与CT/MR图像融合手术导航系统及其方法。本领域技术人员可以参考本发明内容实现其应用，特别需要指出的是，所有类似的替换和改动对本领域技术人员来说是显而易见的，它们都被视为包括在本发明的保护范围内。本发明的方法和应用已经通过较佳的实施例进行了描述，相关人员明显能在不脱离本发明内容、精神和范围内对本文的方法和应用进行改动或适当变更与组合，来实现和应用本发明技术。
为了使本技术领域的技术人员能够更好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例，进一步阐述本发明。
实施例1
一种基于光学定位的超声与CT/MR图像的融合手术导航系统，如图1所示，用于在颅颌面外科手术中实时监测软组织形变，所述融合系统包括超声成像系统、跟踪定位系统及计算机工作站，所述超声成像系统包括超声探头和影像工作站，所述跟踪定位系统包括固定在超声探头上的适配器及根据所述标记物获取超声探头坐标的定位仪，所述计算机工作站是根据所述超声探头获取的实时超声图像记录其空间位置进行三维重建，并显示所融合图像。
进一步的，所述超声探头为二维超声探头。
进一步的，所述影像工作站为便携式彩色多普勒超声诊断系统。
进一步的，所述定位仪为光学定位仪，所述适配器为光学适配器。
进一步的，所述超声探头的坐标为超声探头相对于所述定位仪的坐标。
通过在超声探头上固定定位适配器，光学定位仪获得超声探头的坐标，从而在超声成像时根据所述二维超声探头在不同位置的坐标映射关系对超声探头获取的一系列扇形超声图像，并在计算机工作站中与CT/MR融合进行立体图像显示。
实施例2
应用本发明所述的图像融合手术导航系统进行实时超声与CT/MR图像融合的方法，如图2所示，包括如下步骤：
将所述超声成像系统、跟踪定位系统及计算机工作站进行通讯连接；
选取一坐标原点，获取所述超声探头的位置坐标；
对超声扫描部位进行超声扫描成像；
根据获得的超声探头的位置坐标记录二维扇形超声图像的空间位置信息；
将二维超声图像在所述的计算机工作站中进行三维重建；
将三维超声图像与预先导入计算机工作站的CT/MR图像进行配准融合显示，图3为应用于光学定位配准的超声与CT/MR图像融合系统及其方法得到的超声与CT融合图像。
实施例3
为了验证上述方法及系统的可行性，分别对面部异物及腮腺肿物患者进行了CT及光学定位的自由式超声扫描。连接整合后的系统在口腔颌面外科医生、超声科医生与工程师的共同现场监控下运行正常，并且按照工程师的图像获取标准成功取得了病灶区域的超声图像。
融合图像分析：
为检测图像融合后的效果，我们将融合后的超声与CT数据再次导入图像处理软件MIPAV中，将超声与CT叠加显示。然后分别通过主观和客观两种评价方式对图像融合效果进行分析。
主观评价方法即由两名经验丰富的超声科医师和放射科医师共同评阅原始图像及融合图像，评估融合后超声和CT图像显示的融合精度。图像融合后的精确性表明超声图像覆盖CT图像后的符合性。如果两种影像学图像在不同平面感兴趣区域均能基本重叠则精确性是令人满意的(1分)；如果只在一个平面不能重叠则精确性是不能令人完全满意(0分)；如果在两个或两个以上平面图像不能重叠，则精确性不能令人满意(-1分)。客观评价方法:由两名超声科医师和放射科医师选取融合后图像不同层面上超声与CT图像相对应的点，并通过软件的标尺工具测量两点之间的距离，以评价图像融合的精度。
结果：
(1)整个操作过程耗时(包括设备安装、初始设定等操作)小于15min，基本能满足临床应用的要求。
(2)融合图像的三维显示如图4所示，两名医师根据对融合图像精度的主观评价结果见表1。
(3)通过客观评价方法，对图像融合精度进行了测量，平均误差为1.96mm，相关的实验结果如图5(a、b、c、d、e、f)所示。
表1
Claims (6)
1.一种基于光学定位配准的超声与CT/MR图像融合手术导航系统，其特征在于，所述图像融合手术导航系统包括超声成像系统、跟踪定位系统及计算机工作站，所述超声成像系统包括超声探头和影像工作站，所述跟踪定位系统包括固定在超声探头上的适配器及根据所述标记物获取超声探头坐标的定位仪，所述计算机工作站是根据所述超声探头获取的实时超声图像记录其空间位置进行三维重建，并显示所融合图像。
2.根据权利要求1所述的一种基于光学定位配准的超声与CT/MR图像融合手术导航系统，其特征在于，所述超声探头为二维超声探头。
3.根据权利要求1所述的一种基于光学定位配准的超声与CT/MR图像融合手术导航系统，其特征在于，所述影像工作站为便携式彩色多普勒超声诊断系统。
4.根据权利要求1所述的一种基于光学定位配准的超声与CT/MR图像融合手术导航系统，其特征在于，所述定位仪为光学定位仪，所述适配器为光学适配器。
5.根据权利要求1所述的一种基于光学定位配准的超声与CT/MR图像融合手术导航系统，其特征在于，所述超声探头的坐标为超声探头相对于所述定位仪的坐标。
6.一种应用权利要求1所述的手术导航系统进行实时超声与CT/MR图像融合的方法，包括如下步骤：
将所述超声成像系统、跟踪定位系统及计算机工作站进行通讯连接；
选取一坐标原点，获取所述超声探头的位置坐标；
对超声扫描部位进行超声扫描成像；
根据获得的超声探头的位置坐标记录二维扇形超声图像的空间位置信息；
将二维超声图像在所述的计算机工作站中进行三维重建；
将三维超声图像与预先导入计算机工作站的CT/MR图像进行配准融合显示。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711151383.2A CN107854177A (zh) | 2017-11-18 | 2017-11-18 | 一种基于光学定位配准的超声与ct/mr图像融合手术导航系统及其方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711151383.2A CN107854177A (zh) | 2017-11-18 | 2017-11-18 | 一种基于光学定位配准的超声与ct/mr图像融合手术导航系统及其方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107854177A true CN107854177A (zh) | 2018-03-30 |
Family
ID=61702033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711151383.2A Pending CN107854177A (zh) | 2017-11-18 | 2017-11-18 | 一种基于光学定位配准的超声与ct/mr图像融合手术导航系统及其方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107854177A (zh) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108992084A (zh) * | 2018-09-07 | 2018-12-14 | 广东工业大学 | 使用ct系统与超声系统组合成像的方法及ct-超声检查设备 |
| CN109171817A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-11 | 浙江深博医疗技术有限公司 | 三维乳腺超声扫描方法及超声扫描系统 |
| CN109998684A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-07-12 | 艾瑞迈迪科技石家庄有限公司 | 基于距离动态量化的引导预警方法及装置 |
| CN110025379A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-07-19 | 新博医疗技术有限公司 | 一种超声图像与ct图像融合实时导航系统及方法 |
| CN110169820A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-08-27 | 艾瑞迈迪科技石家庄有限公司 | 一种关节置换手术位姿标定方法及装置 |
| CN110251243A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-09-20 | 淮安信息职业技术学院 | 一种超声融合导航辅助配准装置 |
| CN110464460A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-11-19 | 江苏霆升科技有限公司 | 一种心脏介入手术的方法及系统 |
| CN110689792A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-01-14 | 南方医科大学深圳医院 | 一种超声检查虚拟诊断培训系统及方法 |
| CN110946653A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-04-03 | 华科精准（北京）医疗科技有限公司 | 一种手术导航系统 |
| CN111821032A (zh) * | 2019-04-16 | 2020-10-27 | 上银科技股份有限公司 | 医疗影像对位方法 |
| CN111839730A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-10-30 | 厦门大学附属翔安医院 | 一种用于引导肿瘤切除的光声成像手术导航平台 |
| CN111870344A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-11-03 | 中山大学肿瘤防治中心（中山大学附属肿瘤医院、中山大学肿瘤研究所） | 术前导航方法、系统及终端设备 |
| CN113048878A (zh) * | 2019-12-27 | 2021-06-29 | 苏州因确匹电子科技有限公司 | 光学定位系统、方法以及多视图三维重建系统、方法 |
| CN115553883A (zh) * | 2022-09-29 | 2023-01-03 | 浙江大学 | 一种基于机器人超声扫查成像的经皮脊柱穿刺定位系统 |
| US12376911B2 (en) | 2020-09-30 | 2025-08-05 | Koninklijke Philips N.V. | Interventional medical device tracking |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101862205A (zh) * | 2010-05-25 | 2010-10-20 | 中国人民解放军第四军医大学 | 一种结合术前影像的术中组织跟踪方法 |
| CN102266250A (zh) * | 2011-07-19 | 2011-12-07 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 超声手术导航系统及超声手术导航方法 |
| CN102999902A (zh) * | 2012-11-13 | 2013-03-27 | 上海交通大学医学院附属瑞金医院 | 基于ct配准结果的光学导航定位系统及其导航方法 |
| CN103371870A (zh) * | 2013-07-16 | 2013-10-30 | 深圳先进技术研究院 | 一种基于多模影像的外科手术导航系统 |
| CN105407811A (zh) * | 2013-05-28 | 2016-03-16 | 伯尔尼大学 | 用于超声图像的3d获取的方法和系统 |
| CN106456107A (zh) * | 2014-01-29 | 2017-02-22 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于使用超声进行成像的系统和方法 |
-
2017
- 2017-11-18 CN CN201711151383.2A patent/CN107854177A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101862205A (zh) * | 2010-05-25 | 2010-10-20 | 中国人民解放军第四军医大学 | 一种结合术前影像的术中组织跟踪方法 |
| CN102266250A (zh) * | 2011-07-19 | 2011-12-07 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 超声手术导航系统及超声手术导航方法 |
| CN102999902A (zh) * | 2012-11-13 | 2013-03-27 | 上海交通大学医学院附属瑞金医院 | 基于ct配准结果的光学导航定位系统及其导航方法 |
| CN105407811A (zh) * | 2013-05-28 | 2016-03-16 | 伯尔尼大学 | 用于超声图像的3d获取的方法和系统 |
| CN103371870A (zh) * | 2013-07-16 | 2013-10-30 | 深圳先进技术研究院 | 一种基于多模影像的外科手术导航系统 |
| CN106456107A (zh) * | 2014-01-29 | 2017-02-22 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于使用超声进行成像的系统和方法 |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109171817A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-11 | 浙江深博医疗技术有限公司 | 三维乳腺超声扫描方法及超声扫描系统 |
| CN108992084A (zh) * | 2018-09-07 | 2018-12-14 | 广东工业大学 | 使用ct系统与超声系统组合成像的方法及ct-超声检查设备 |
| CN108992084B (zh) * | 2018-09-07 | 2023-08-01 | 广东工业大学 | 使用ct系统与超声系统组合成像的方法及ct-超声检查设备 |
| CN110946653B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-05-25 | 华科精准（北京）医疗科技有限公司 | 一种手术导航系统 |
| CN110946653A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-04-03 | 华科精准（北京）医疗科技有限公司 | 一种手术导航系统 |
| CN111821032B (zh) * | 2019-04-16 | 2022-06-07 | 上银科技股份有限公司 | 医疗影像对位方法 |
| CN111821032A (zh) * | 2019-04-16 | 2020-10-27 | 上银科技股份有限公司 | 医疗影像对位方法 |
| CN110169820A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-08-27 | 艾瑞迈迪科技石家庄有限公司 | 一种关节置换手术位姿标定方法及装置 |
| CN110025379A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-07-19 | 新博医疗技术有限公司 | 一种超声图像与ct图像融合实时导航系统及方法 |
| CN109998684A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-07-12 | 艾瑞迈迪科技石家庄有限公司 | 基于距离动态量化的引导预警方法及装置 |
| CN110251243A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-09-20 | 淮安信息职业技术学院 | 一种超声融合导航辅助配准装置 |
| CN110251243B (zh) * | 2019-06-24 | 2024-06-04 | 江苏电子信息职业学院 | 一种超声融合导航辅助配准装置 |
| CN110464460A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-11-19 | 江苏霆升科技有限公司 | 一种心脏介入手术的方法及系统 |
| CN110689792A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-01-14 | 南方医科大学深圳医院 | 一种超声检查虚拟诊断培训系统及方法 |
| CN113048878A (zh) * | 2019-12-27 | 2021-06-29 | 苏州因确匹电子科技有限公司 | 光学定位系统、方法以及多视图三维重建系统、方法 |
| CN113048878B (zh) * | 2019-12-27 | 2023-08-29 | 苏州因确匹电子科技有限公司 | 光学定位系统、方法以及多视图三维重建系统、方法 |
| CN111870344A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-11-03 | 中山大学肿瘤防治中心（中山大学附属肿瘤医院、中山大学肿瘤研究所） | 术前导航方法、系统及终端设备 |
| CN111839730A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-10-30 | 厦门大学附属翔安医院 | 一种用于引导肿瘤切除的光声成像手术导航平台 |
| US12376911B2 (en) | 2020-09-30 | 2025-08-05 | Koninklijke Philips N.V. | Interventional medical device tracking |
| CN115553883A (zh) * | 2022-09-29 | 2023-01-03 | 浙江大学 | 一种基于机器人超声扫查成像的经皮脊柱穿刺定位系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107854177A (zh) | 一种基于光学定位配准的超声与ct/mr图像融合手术导航系统及其方法 | |
| US12059295B2 (en) | Three dimensional mapping display system for diagnostic ultrasound | |
| US20230384734A1 (en) | Method and system for displaying holographic images within a real object | |
| CN109646089B (zh) | 一种基于多模式医学融合图像的脊柱脊髓体表穿刺入路点智能定位系统及方法 | |
| CN109419524B (zh) | 医学成像系统的控制 | |
| CN109416841B (zh) | 影像增强真实度的方法与应用该方法在可穿戴式眼镜的手术导引 | |
| CA2140786C (en) | Process for imaging the interior of bodies | |
| CN100536792C (zh) | 一种支持多种模式的导航系统及导航方法 | |
| JP2950340B2 (ja) | 三次元データ組の登録システムおよび登録方法 | |
| CN100591282C (zh) | 用于在患者体内引导医疗器械的系统 | |
| KR20210104715A (ko) | 광학 코드를 이용한 증강 현실 디스플레이 | |
| JP2025526328A (ja) | 術前画像および術中画像の較正および位置合わせ | |
| KR102105974B1 (ko) | 의료 영상 시스템 | |
| CN103948432A (zh) | 术中立体内窥视频与超声图像增强现实算法 | |
| CN110537985A (zh) | 用于增强现实手术系统的脊柱空间坐标系定位装置及方法 | |
| US20220354579A1 (en) | Systems and methods for planning and simulation of minimally invasive therapy | |
| Ćuković et al. | Supporting diagnosis and treatment of scoliosis: using augmented reality to calculate 3D spine models in real-time-ARScoliosis | |
| CN113907883A (zh) | 一种耳侧颅底外科3d可视化手术导航系统及方法 | |
| Hu et al. | Standalone ultrasound-based highly visualized volumetric spine imaging for surgical navigation | |
| EP4128145B1 (en) | Combining angiographic information with fluoroscopic images | |
| Zhang et al. | A novel device for preoperative registration and automatic tracking in cranio-maxillofacial image guided surgery | |
| CN119302743B (zh) | 一种辅助胸部病变精准定位的检测系统 | |
| Linte et al. | Image-guided procedures: tools, techniques, and clinical applications | |
| Mirota et al. | High-accuracy 3D image-based registration of endoscopic video to C-arm cone-beam CT for image-guided skull base surgery | |
| CN116942129A (zh) | 基于slam的混合现实体内病灶体表定位方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180330 |