CN107804231A - 控制自主车辆中的侧视镜 - Google Patents

Abstract

自主车辆中的侧视镜展开可通过确定一个或多个第一燃料消耗率和展开一个或多个侧视镜来判断。然后可确定一个或多个第二燃料消耗率，以及可基于第一燃料消耗率和第二燃料消耗率来控制侧视镜的一个或多个展开状态。

Description

控制自主车辆中的侧视镜

技术领域

本发明大体上涉及自主车辆领域，并且尤其是涉及控制自主车辆中的侧视镜。

背景技术

车辆可配备成在自主模式和乘员驾驶模式下运行。当在自主模式下运行时，可利用传感器阵列来驾驶车辆，因此不需要侧视镜。在自主操作期间将侧视镜展开到更接近车身或在车身内部的位置中能够减小空气动力学阻力，从而降低燃料消耗率。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种方法，包括：

确定一个或多个第一燃料消耗率；

展开一个或多个侧视镜；

然后确定一个或多个第二燃料消耗率；以及

基于第一燃料消耗率和第二燃料消耗率来控制侧视镜的一种或多种展开状态。

根据本发明的一个实施例，展开状态包括展开、未展开以及错误展开中的一种或多种。

根据本发明的一个实施例，在相应的预定速度下确定第一燃料消耗率和第二燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，在相应的预定操作条件下确定第一燃料消耗率和第二燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，将一个或多个第一燃料消耗率组合以形成一个或多个过滤的第一燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，将一个或多个第二燃料消耗率组合以形成一个或多个过滤的第二燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，将第一燃料消耗率和第二燃料消耗率进行比较以确定展开状态。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：

当一个或多个侧视镜结冰时，基于第一燃料消耗率和第二燃料消耗率来控制除冰。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：

当展开状态为错误展开时，基于第一燃料消耗率和第二燃料消耗率来控制一个或多个侧视镜的展开角度。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：

确定一个或多个侧视镜的一个或多个基于电流的展开状态；以及

基于第一燃料消耗率、第二燃料消耗率以及基于电流的展开状态来控制一个或多个侧视镜的展开状态。

根据本发明的一方面，提供一种设备，包括：

处理器；以及

存储器，该存储器存储可由处理器执行以进行下列操作的指令：

确定一个或多个第一燃料消耗率；

展开一个或多个侧视镜；

然后确定一个或多个第二燃料消耗率；以及

基于第一燃料消耗率和第二燃料消耗率来控制侧视镜的一种或多种展开状态。

根据本发明的一个实施例，展开状态包括展开、未展开以及错误展开中的一种或多种。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

在相应的预定速度下确定第一燃料消耗率和第二燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，在相应的预定操作条件下确定第一燃料消耗率和第二燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

将一个或多个第一燃料消耗率组合以形成一个或多个过滤的第一燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

将一个或多个第二燃料消耗率组合以形成一个或多个过滤的第二燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

将第一燃料消耗率和第二燃料消耗率进行比较以确定展开状态。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

当一个或多个侧视镜结冰时，基于第一燃料消耗率和第二燃料消耗率来控制除冰。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

当展开状态为错误展开时，基于第一燃料消耗率和第二燃料消耗率来控制一个或多个侧视镜的展开角度。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

确定侧视镜的一个或多个基于电流的展开状态；以及

基于第一燃料消耗率、第二燃料消耗率以及基于电流的展开状态来控制一个或多个侧视镜的展开状态。

根据本发明的一方面，提供一种方法，包括：

确定一个或多个第一车辆燃料消耗率；

展开一个或多个侧视镜；

然后确定一个或多个第二车辆燃料消耗率；以及

基于第一车辆燃料消耗率、第二车辆燃料消耗率来控制侧视镜的一种或多种展开状态。

根据本发明的一个实施例，展开状态包括展开、未展开以及错误展开中的一种或多种。

根据本发明的一个实施例，在相应的预定车辆速度下确定第一车辆燃料消耗率和第二车辆燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，在相应的预定车辆操作条件下确定第一车辆燃料消耗率和第二车辆燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，将一个或多个第一车辆燃料消耗率组合以形成一个或多个过滤的第一车辆燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，将一个或多个第二车辆燃料消耗率组合以形成一个或多个过滤的第二车辆燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，将第一车辆燃料消耗率和第二车辆燃料消耗率进行比较以确定至少一个侧视镜的展开、未展开以及错误展开的展开状态中的一种或多种。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：

当至少一个或多个侧视镜结冰时，基于第一车辆燃料消耗率和第二车辆燃料消耗率来控制除冰。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：

当展开状态为错误展开时，基于第一车辆燃料消耗率和第二车辆燃料消耗率来控制一个或多个侧视镜的展开角度。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：

确定一个或多个侧视镜的一个或多个基于电流的展开状态；以及

基于第一车辆燃料消耗率、第二车辆燃料消耗率以及基于电流的展开状态来控制一个或多个侧视镜的展开状态。

根据本发明的一方面，提供一种设备，包括：

处理器；以及

存储器，该存储器存储可由处理器执行以进行下列操作的指令：

确定一个或多个第一车辆燃料消耗率；

展开一个或多个侧视镜；

然后确定一个或多个第二车辆燃料消耗率；以及

基于第一车辆燃料消耗率、第二车辆燃料消耗率来控制侧视镜的一种或多种展开状态。

根据本发明的一个实施例，展开状态包括展开、未展开以及错误展开中的一种或多种。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

在相应的预定车辆速度下确定第一车辆燃料消耗率和第二车辆燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，在相应的预定车辆操作条件下确定第一车辆燃料消耗率和第二车辆燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

将一个或多个第一车辆燃料消耗率组合以形成一个或多个过滤的第一车辆燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

将一个或多个第二车辆燃料消耗率组合以形成一个或多个过滤的第二车辆燃料消耗率。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

将第一车辆燃料消耗率和第二车辆燃料消耗率进行比较以确定至少一个侧视镜的展开、未展开以及错误展开的展开状态中的一种或多种。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

当至少一个或多个侧视镜结冰时，基于第一车辆燃料消耗率和第二车辆燃料消耗率来控制除冰。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

当展开状态为错误展开时，基于第一车辆燃料消耗率和第二车辆燃料消耗率来控制一个或多个侧视镜的展开角度。

根据本发明的一个实施例，进一步包括进行下列操作的指令：

确定侧视镜的一个或多个基于电流的展开状态；以及

基于第一车辆燃料消耗率、第二车辆燃料消耗率以及基于电流的展开状态来控制一个或多个侧视镜的展开状态。

附图说明

图1为可在自主模式和乘员驾驶模式下运行的车辆的示例的示意图；

图2为展开的车辆侧视镜的示例的示意图；

图3为展开的车辆侧视镜的另一个示例的示意图；

图4为展开的车辆侧视镜的另一个示例的示意图；

图5为展开的车辆侧视镜的另一个示例的示意图；

图6为控制侧视镜展开的示例过程的流程图；以及

图7为控制侧视镜展开的示例过程的流程图。

具体实施方式

在自主车辆运行期间将侧视镜展开到提供改善的空气动力特性的位置中能够通过减小空气动力学阻力来降低燃料消耗率，从而提高燃料经济性。侧视镜可限定为机械的(例如基于镜子的)或者电的(例如在外部附接到车身以通过提供车辆周围区域的视图来辅助乘员驾驶员驾驶车辆的基于视频的装置)。

展开侧视镜可限定为定位、移动、调整、折叠、打开、收缩、伸展或者以任何方式改变侧视镜相对于其所附接到的车身的位置。定位或折叠侧视镜以便减小空气动力学阻力可限定为处于“未展开”状态。将侧视镜展开到适合于乘员驾驶的正确位置中可限定为处于“展开”状态。将侧视镜展开到“展开”或“未展开”之外的任何位置中限定为处于“错误展开”状态。

将侧视镜展开到改善的空气动力学位置中应当只在车辆处于自主操作中时才发生。由于自主操作不需要乘员，因此乘员的观察不是判断展开状态的可靠方式。通过失速电流检测，可在一定程度上检测展开状态。失速电流检测是基于电流的技术，该技术可检测包括马达或螺线管的电致动器所导致的电流的增加(例如，达到行程的极限)。

失速检测可表示侧视镜的实际展开状态，但对侧视镜的实际展开状态没有决定性。失速检测表示侧视镜已经产生了失速电流，但不表示当产生失速电流时侧视镜实际上处于什么展开状态。与失速电流相关的定时的检查可提供更多信息，但是仍然没有提供与侧视镜的展开状态有关的明确信息。然而，将失速检测与第一和第二燃料消耗率相结合可提高侧视镜展开判断的准确性。

图1为根据所公开的实施方式的车辆信息系统100的示意图，该车辆信息系统100包括可在自主模式和乘员驾驶模式下运行的车辆110。车辆110还包括用于在自主操作期间执行关于驾驶车辆110的计算的一个或多个计算装置115。计算装置115可从传感器116接收关于车辆的操作的信息。

计算装置115包括例如已知的处理器和存储器。进一步地，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储用于执行各种操作(包括本文中所公开的操作)的处理器可执行指令。例如，计算装置115可包括程序，该程序用来操作车辆制动器、推进装置(例如，通过控制内燃机、电动机、混合发动机等中的一个或多个来控制车辆110的加速)、转向装置、气候控制装置、内部和/或外部灯等的一项或多项，以及确定计算装置115(而非人类操作者)是否以及何时将要控制这些操作。

计算装置115可包括多于一个的计算装置或者例如经由下面进一步描述的车辆通信总线通信连接到多于一个的计算装置，该多于一个的计算装置例如为包含在车辆110中的用于监测和/或控制各种车辆部件的控制器等(例如，动力传动系统控制器112、制动器控制器113、转向器控制器114等)。计算装置115通常设置为在车辆通信网络(例如车辆110中的总线(例如控制器局域网(controller area network，CAN)等))上进行通信；车辆110的网络可包括例如已知的有线或无线通信机制(例如以太网或其他通信协议)。

经由车辆网络，计算装置115可将消息传送到车辆中的各种装置和/或从包括传感器116的各种装置(例如，控制器、致动器、传感器等)接收消息。可供选择地，或者此外，在计算装置115实际上包括多个装置的情况下，车辆通信网络可用于在本公开中表示为计算装置115的装置之间进行通信。进一步地，如下所述，各种控制器或感测元件可经由车辆通信网络将数据提供到计算装置115。

此外，计算装置115可配置成通过车辆对基础设施(vehicle-to-infrastructure)接口111经由网络130与远程服务器计算机120(例如，云服务器)进行通信。如下所述，车辆对基础设施接口111可利用各种有线和/或无线联网技术(例如蜂窝技术、蓝牙技术以及有线和/或无线分组网络)。计算装置115还包括例如已知的非易失性存储器。计算装置可通过将信息存储在非易失性存储器中来记录信息，以便以后经由车辆通信网络和车辆对基础设施接口111检索和传送到服务器计算机120或用户移动装置160。

如已经提到的，通常包含在存储于存储器中并且由计算装置115的处理器执行的指令中的程序是用于在没有人类操作者介入的情况下操作车辆110的一个或多个部件(例如制动器、转向器、推进器等)的程序。利用在计算装置115中接收到的数据(例如来自传感器116、服务器计算机120等的传感器数据)，计算装置115可在没有驾驶员操作车辆110的情况下做出各种决定和/或控制车辆110的各种部件和/或操作。例如，计算装置115可包括用来调整车辆110的操作行为(例如速度、加速、减速、转向等)以及策略行为(例如车辆之间的距离和/或车辆之间的时间量、车辆之间的车道变换最小间距、左转弯穿过道路的最小值、到达特定位置和十字路口(无信号灯)的时间、到达并穿过十字路口的最短时间)的程序。

本文中使用的术语控制器包括一般编程为控制特定车辆子系统的计算装置。示例包括动力传动系统控制器112、制动器控制器113以及转向器控制器114。控制器可为例如已知的电子控制单元(electronic control unit，ECU)，该电子控制单元可能包括如本文中所述的附加程序。控制器可通信连接到计算装置115并且从计算装置115接收指令以根据该指令致动子系统。例如，制动器控制器113可从计算装置115接收操作车辆110的制动器的指令。

用于车辆110的一个或多个控制器112、113、114可包括已知的电子控制单元(electronic control unit，ECU)等，其包括作为非限制性示例的一个或多个动力传动系统控制器112、一个或多个制动器控制器113以及一个或多个转向器控制器114。控制器112、113、114中的每一个可包括各自的处理器和存储器以及一个或多个致动器。控制器112、113、114可被编程并且连接到车辆110的通信总线(例如控制器局域网(controller areanetwork，CAN)总线或本地互联网络(local interconnect network，LIN)总线)，以从计算装置115接收指令并且基于该指令控制致动器。

传感器116可包括已知用来经由车辆通信总线提供数据的各种装置。例如，固定到车辆110的前保险杠(未示出)的雷达可提供从车辆110到车辆110前方的下一台车辆的距离，或者设置在车辆110中的全球定位系统(global positioning system，GPS)传感器可提供车辆110的地理坐标。计算装置115可利用雷达提供的该距离或者GPS传感器提供的该地理坐标来自主地或半自主地操作车辆110。

车辆110通常为具有三个或更多个车轮的陆基自主车辆110(例如，乘用轿车、轻型卡车等)。车辆110包括一个或多个传感器116、车辆对基础设施接口111、计算装置115以及一个或多个控制器112、113、114。

传感器116可编程为收集与车辆110以及车辆110所运行在的环境相关的数据。举例来说，并且不受限制，传感器116可包括例如高度计、摄像机、激光雷达(LiDAR)、雷达、超声波传感器、红外传感器、压力传感器、加速度计、陀螺仪、温度传感器、霍尔传感器、光学传感器、电压传感器、电流传感器，机械传感器(例如开关)等。传感器116可用来感测车辆110所运行在的环境(例如气象条件、道路的坡度、道路的位置或者相邻车辆110)。传感器116可进一步用来收集与车辆110的运行相关的车辆110的动态数据(例如速度、横摆率、转向角度、发动机转速、制动压力、油压、施加到车辆110中的控制器112、113、114的功率电平、部件之间的连接性以及车辆110的电气和逻辑健康状况)。

图6为控制侧视镜的过程600的流程图。过程600可由与车辆信息系统100的计算装置115相关的处理器来执行，计算装置115例如输入来自传感器116的信息并且经由控制器112、113、114发送控制信号。过程600包括按照所公开的顺序进行的多个步骤。过程600还包括包含更少的步骤或者按照不同顺序进行的步骤的实施方式。

在过程600开始时，车辆110处于自主操作模式，由计算装置115与传感器116和控制器112、113、114协作驾驶车辆110，例如，在上文如上面关于图1所述的。计算装置115可重新调用信息，以使自主操作的这种状态遵循已处于乘员驾驶操作状态中的车辆110。这可能意味着侧视镜202、302、402、502处于“展开”状态，这是因为这是乘员在驾驶车辆110时将侧视镜展开到的状态。与计算装置115相关的非易失性存储器可记录和存储与车辆的状态有关的信息，并且在过程600开始时重新调用该信息。

侧视镜202、302、402、502的展开状态可参考图2、图3、图4以及图5来理解。图2为车辆200的一部分的示意图，车辆200包括安装在安装座204上的处于“展开”状态中的侧视镜202。安装座204的目的是为了将“展开”状态中的侧视镜202牢固地固定到车辆200。在一些实施方式中，“展开”的侧视镜202直接连接到车辆200，而不需要安装座204。侧视镜可处于“未展开”状态206。侧视镜202可通过展开机构208从“展开”状态展开到“未展开”状态206中。

展开机构208可包括铰链、滑动部、柔性连接器等，并且可例如在计算装置115的控制下通过计算装置115经由控制器112、113、114发送的控制信号电气地、液压地或气动地致动。展开机构208可为单独的装置，或者构成为在“展开”状态或“未展开”状态206中的侧视镜202的一部分。

过程600可开始于步骤602，在步骤602，根据来自传感器116的输入通过计算装置115来确定第一燃料消耗率。除了关于燃料消耗的信息之外，计算装置115还可输入关于车辆的速度和车辆的运行状态的信息。燃料消耗为车辆正在消耗燃料的速率。例如，燃料可为液态石油或乙醇基产品、液化气或者电。车辆的运行状态可包括例如发动机温度、节气门位置以及环境变量(例如外部温度)。

计算装置115可确定车辆所行驶在的地形的状态作为车辆的运行状态的一部分。当计算装置115执行过程600以便使第一和第二燃料消耗率可比较时，地形的状态应该为平坦的并且水平的。例如，当计算装置确定第一和第二燃料消耗率时，可能需要地形处于预定公差内的预定水平的平坦度和坡度。

例如，通过输入来自包括惯性姿态传感器(inertial pose sensor)和GPS传感器的传感器116的表示车辆110的位置和姿态的信号，计算装置115可确定平坦度和坡度。平坦度可限定为与随着车辆在地形(例如，道路)上行驶车辆110的一个或多个部分在与行驶方向垂直的方向上的运动相关的测量。例如，平坦度可为道路的崎岖度的测量。

坡度可通过与地形相关的高度的变化的测量(例如随着车辆110的行驶道路上升或下降的速率)来确定。可利用惯性姿态传感器116来测量坡度，或者利用来自GPS传感器116的外部信息来确定高度，并由此通过随着车辆110在地形上行驶时的时间推移抽样高度来确定坡度，从而测得坡度。

过程600在确定第一燃料消耗率时记录关于车辆速度和操作状态的信息，并且将该信息存储于计算装置115。该信息可以被存储以便在以后与在步骤606输入的当过程600确定第二燃料消耗率时的类似信息相结合。

在步骤604，过程600可将侧视镜202、302、402、502从“展开”状态展开到“未展开”状态。图3为安装在附接于安装座304的展开机构306上的“未展开”状态中的侧视镜308(虚线)的示意图。“展开”状态中的侧视镜308以虚线示出。展开机构306可直接安装在车辆上，而不需要安装座304。展开机构306可包括铰链、滑动部或者柔性连接器等中的一个或多个，并且可例如在计算装置115的控制下通过计算装置115经由控制器112、113、114发送的控制信号由电致动器、液压致动器或气动致动器中的一种或多种致动器致动。展开机构306可为单独的装置或构成为侧视镜302的一部分。

图4为安装在附接于安装座404的展开机构406上的“展开”状态中的侧视镜402的示意图。“未展开”状态中的侧视镜408以虚线示出。展开机构406可直接安装在车辆400上，而不需要安装座404。侧视镜402可在没有单独的展开机构406的情况下定位在“未展开”状态中。展开机构406可包括铰链、滑动部或者柔性连接器中的一个或多个，并且可由电致动器、液压致动器或气动致动器等中的一种或多种致动器致动，并且可例如在计算装置115的控制下通过计算装置115经由控制器112、113、114发送的控制信号由电致动器、液压致动器或气动致动器中的一种或多种致动器致动。展开机构406可为单独的装置或构成为“展开”状态308或“未展开”状态302中的侧视镜的一部分。

侧视镜402能够可滑动地连接到展开机构406，由此通过使侧视镜402从车辆400向外延伸使侧视镜展开到“展开”状态，并且通过使虚线形式的侧视镜408朝着车辆向内收缩展开到“未展开”状态。

图5为展开到“错误展开”状态中的侧视镜502的示意图，侧视镜502通过展开机构506与安装座504和车辆500成一个角度展开。图5还示出了“正确展开”状态中的侧视镜508(虚线)。侧视镜502可附接到车辆500，而不需要安装座504和单独的展开机构506。展开机构506可包括铰链、滑动部或者柔性连接器中的一个或多个，并且可由电致动器、液压致动器或气动致动器等中的一种或多种致动器致动，并且可例如在计算装置115的控制下通过计算装置115经由控制器112、113、114发送的控制信号由电致动器、液压致动器或气动致动器中的一种或多种致动器致动。

例如，侧视镜502展开到“错误展开”的展开状态中可包括相对于车辆500展开成一个角度，该角度在“展开”状态中的侧视镜508相对于车辆500的角度和“未展开”状态中的侧视镜302相对于车辆500的角度之间。测量展开侧视镜502之前和之后的燃料消耗率的差值可通过计算装置115将该差值与预定值D进行比较来指示“错误展开”状态中的侧视镜502相对于车辆500的角度。

展开机构306、406、506可由计算装置115经由将控制信号发送到侧视镜202、302、402、502的控制器来控制，该控制信号命令展开机构306、406、506将侧视镜202、302、402、502展开到期望的展开状态。例如，展开机构306、406、506可在展开侧视镜202、302、402、502时测量和记录失速电流。

记录的失速电流的定时和其他特性可形成基于电流的展开状态估计。例如，如果侧视镜202、302、402、502从计算装置115接收到包括展开到“未展开”状态的命令的控制信号，则当如预期那样展开时，展开机构306、406、506可记录预定时间和预定量的失速电流，该失速电流指示实现展开的致动器在预期时间内运行并且在预期停止点结束。该信息可被计算装置115用作可正确展开侧视镜202、302、402、502的一个指示。

返回到图6，在步骤604，过程600将侧视镜202、302、402、502展开到未展开状态。这可通过计算装置115向侧视镜202、302、402、502发送控制信号来执行。如图3和图4中所示，这可包括可滑动地或可折叠地使侧视镜202、302、402、502展开而更接近车辆200、300、400、500以减小空气动力学阻力。可分别在没有单独的展开机构306、406、506或安装座204、304、404、504的情况下展开侧视镜。侧视镜202、302、402、502例如可完全滑动或折叠到车辆200、300、400、500的表面内并且与车辆200、300、400、500的表面齐平，以在“未展开”状态时完全消除空气动力学阻力。

在过程600的步骤606，第二燃料消耗率由计算装置115根据来自传感器116的输入来确定。除了关于燃料消耗的信息之外，计算装置115还可记录关于车辆的速度和操作状态的信息。当过程600确定第一燃料消耗率时，可将该信息与在步骤602记录的类似信息进行比较。比较车辆速度和操作状态以确保在相同条件下测量第一和第二燃料消耗率，因而表示精确的比较。

在步骤608，过程600首先通过比较第一燃料消耗率与第二燃料消耗率确定侧视镜202、302、402、502的展开状态来控制侧视镜202、302、402、502的展开状态。图7为更详细地描述步骤608的流程图。

图7为根据所公开的实施方式的多个方面用于控制侧视镜的展开状态的过程700的流程图。过程700可在与车辆信息系统100的计算装置115相关的一个或多个处理器上实现，计算装置115例如输入来自传感器116的信息并且经由控制器112、113、114发送控制信号。过程700包括按照某种顺序进行的多个步骤。过程600包括按照所公开的顺序进行的多个步骤。过程600还包括包含更少的步骤或者按照不同顺序进行的步骤的实施方式。

在步骤702，将第一燃料消耗率与第二燃料消耗率相减。可将第一燃料消耗率与相应第二燃料消耗率相减，或者可利用平均成两个可比较的速率来分别比较或组合第一和第二燃料消耗率。可过滤第一燃料消耗率和第二燃料消耗率以形成两个或更多个可比较的值。

例如，过滤可包括随着时间的推移平均燃料消耗率以减小信号噪声的影响和提高消耗率测量的准确性。例如，过滤燃料消耗率可包括以预定的时间间隔获取多个测量值以及利用移动窗口或矩形波滤波器(boxcar-type filter)来平均该测量值。

在步骤702，通过平均或滤波来组合第二燃料消耗率以形成单个值，从通过利用平均或过滤来组合第一燃料消耗率所形成的单个值中减去上述单个值以形成速率差。如果速率差等于零，则将侧视镜202、302、402、502展开到未展开状态并没有改变车辆200、300、400、500的空气动力特性，因此没有测量出燃料消耗率的可测量的改变并且控制转到步骤704。在步骤704，过程600可确定由于燃料消耗率没有改变，因此计算装置115可推断出侧视镜202、302、402、502没有从“展开”状态展开变成“未展开”状态，因此展开状态仍然为“展开”。

如果计算装置不确定车辆110的先前状态并且想要确定侧视镜202、302、402、502在被命令展开到“未展开”状态之前和之后是否处于“未展开”状态，则计算装置115可命令侧视镜202、302、402、502展开到“展开”状态，确定第三燃料消耗率，命令侧视镜202、302、402、502重新展开到“未展开”状态以及确定第四燃料消耗率。可将第三和第四燃料消耗率与第一和第二燃料消耗率进行比较以确定侧视镜202、302、402、502的展开状态。

过程600还可将第一燃料消耗率和第二燃料消耗率与预定值进行比较，以确定其是否与处于“展开”状态或“未展开”状态的侧视镜202、302、402、502一致。例如，可通过在与确定第一和第二燃料消耗率所处的车辆速度和操作状态类似的车辆速度和操作状态下确定燃料消耗率来预定该值。

在所公开的实施方式的其他方面，可检测失速电流并且将其与预定值进行比较。在第一和第二燃料消耗率相同的情况下，基于电流的技术(例如失速电流检测)可指示侧视镜202、302、402、502处于哪种展开状态中。

如果第一燃料消耗率不等于第二燃料消耗率，则控制转到步骤706，在步骤706，将速率差与预定值D进行比较。例如，预定值D可由计算装置115从原始编程信息确定并且可根据经验进行修改。如果速率差小于D，则控制转到步骤708，在步骤708，将展开状态设置为等于“错误展开”并且控制转到步骤716。该状态连同小于D的速率差可表明以类似于侧视镜508的角度展开或者例如部分伸展的侧视镜202、302、402、502。

如果速率差不小于D，则控制转到步骤710，在步骤710，再次将速率差与D进行比较，并且如果速率差大于D，则控制转到步骤712，在步骤712，将展开状态设置成“错误展开”并且控制转到步骤716。例如，该状态连同大于D的速率差可表明侧视镜202、302、402、502结冰。例如，计算装置115可将速率差与来自传感器116的其他信息(例如温度和湿度)相结合以检测结冰，其中由于冬季气象条件可能在侧视镜202、302、402、502上聚集积冰。

如果控制转到步骤714，则速率差等于D，并且在步骤714，可将展开状态设置成“未展开”，这是因为第一燃料消耗率与第二燃料消耗率之间的差等于将侧视镜202、302、402、502从“展开”展开到“未展开”所导致的燃料消耗的预期变化。控制然后转到步骤716。

在步骤716，将展开状态报告给计算装置115。计算装置115可基于该展开状态控制侧视镜。例如，计算装置115可基于所报告的展开状态来确定侧视镜202、302、402、502是否处于预定的期望状态。如果所报告的展开状态不同于预定的期望状态，则计算装置115可向侧视镜202、302、402、502发送命令侧视镜202、302、402、502展开到期望的展开状态的控制信号。

例如，如果由第一和第二燃料消耗率确定的展开状态为“展开”，并且“未展开”是期望的状态，则计算装置可向侧视镜202、302、402、502发送作为纠正动作的展开到“未展开”状态的控制信号。如果侧视镜202、302、402、502不能展开到期望的状态，则计算装置115例如可将该事件和所报告的展开状态记录在非易失性存储器中以供在以后通过诊断过程恢复。根据所报告的展开状态和期望的展开状态，计算装置115例如可确定是否需要纠正动作，并且向侧视镜202、302、402、502发送执行纠正动作的控制信号。计算装置115例如还可将该事件和所报告的展开状态记录在非易失性存储器中，并且例如经由网络130将该事件和所报告的展开状态发送到服务器计算机120或用户移动装置160以供进行检查和可能的介入。

如果报告给计算装置115的展开状态为“错误展开”并且速率差大于D，则计算装置115可确定侧视镜202、302、402、502结冰，这意味着冬季气象条件已使雪和冰随着车辆110的驾驶而例如积聚在侧视镜202、302、402、502上。积聚雪和冰会导致可报告给计算装置115的燃料消耗率的增加。在这种情况下，计算装置115可采取纠正动作(包括当确定侧视镜202、302、402、502结冰时，加热、移动、伸展或振动侧视镜202、302、402、502以控制除冰)。

总结图7，计算装置115可基于第一和第二燃料消耗率来确定侧视镜202、302、402、502的展开状态。计算装置可在步骤702、706以及710基于展开状态来控制侧视镜202、302、402、502，包括在步骤704、708、712以及714设置展开状态以及在步骤716将展开状态报告给计算装置115。计算装置115可将展开状态记录在非易失性存储器中并且将展开状态发送到服务器计算机120或用户移动装置160。

返回到图6，总之，过程600可基于确定第一燃料消耗率、将侧视镜202、302、402、502展开到期望的位置、确定第二燃料消耗率以及比较第一和第二燃料消耗率来确定侧视镜202、302、402、502的展开状态。确定侧视镜202、302、402、502的展开状态允许计算装置115控制侧视镜202、302、402、502的展开状态。

车辆110可具有两个侧视镜202、302、402、502：驾驶员侧的第一侧视镜202、302、402、502和乘客侧的第二侧视镜202、302、402、502。依据过程600和700的计算装置115可单独控制第一侧视镜的展开状态和第二侧视镜的展开状态以确定哪一个侧视镜被错误地展开。计算装置可按顺序展开第一和第二侧视镜202、302、402、502，测量每次展开的第一和第二燃料消耗率。

通过以相同的顺序展开第一和第二侧视镜202、302、402、502，可对每次侧视镜202、302、402、502的展开确定第一和第二燃料消耗率的可比较的值。例如，可对第一和第二侧视镜202、302、402、502的展开预定如上面关于图7所讨论的D的不同值。通过这种方式，计算装置115可单独控制驾驶员和乘客二者的侧视镜202、302、402、502的展开状态，因此例如能够采取适当的纠正动作或者将该事件和所报告的展开状态记录在非易失性存储器中，并且例如经由网络130将该事件和所报告的展开状态发送到服务器计算机120或用户移动装置160以供进行检查和可能的介入。

计算装置(例如本文中所讨论的那些)通常各自包括可由一个或多个计算装置(例如上述那些)执行并且用于执行上述过程的框或步骤的指令。例如，上面讨论的过程的框可体现为计算机可执行指令。

计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独的或组合的Java^TM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个过程，包括这里所描述的一个或多个过程。这样的指令和其他数据可以采用各种计算机可读介质存储成文件和传送。计算装置中的文件通常为存储在计算机可读介质(例如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供数据(例如，指令)的任何介质，该数据可以由计算机读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他永久性存储器。易失性介质包括一般构成主存储器的动态随机存取存储器(dynamic random access memory，DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、光盘只读存储器(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字化视频光盘(Digital Video Disk，DVD)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、闪速电可擦除可编程只读存储器(Flash Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，FLASH-EEPROM)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。

在权利要求中所使用的所有术语旨在给予其被本领域的技术人员理解为其清楚的并且常用的意思，除非在这里做出了明确的相反的指示。特别地，单数冠词(例如“一”、“该”、“所述”等)的使用应该理解为表述一个或多个所示元件，除非权利要求作出了与此相反的明确限制。

术语“示例性”在本文中用于表示示例的意义，例如，对“示例性小部件”的引用应该理解为仅仅指的是小部件的示例。

修饰值或结果的副词“近似”意指形状、结构、测量、值、确定、计算等可能偏离精确描述的几何结构、距离、测量、值、确定、计算等，这是因为在材料、机械加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通信时间等方面存在缺陷。

在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。进一步地，这些元件中的一些或全部可以被改变。关于本文中所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，尽管已经将这些过程的步骤等描述为根据某个有序的顺序发生，但是这些过程可以利用以不同于本文中所述顺序的顺序执行的所述步骤来实施。进一步应当理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略本文中所述的某些步骤。换言之，为了说明某些实施例，提供了本文中的过程的描述，并且这些描述决不应解释为限制要求保护的发明。

Claims (14)

1.一种方法，包括：

确定一个或多个第一燃料消耗率；

展开一个或多个侧视镜；

然后确定一个或多个第二燃料消耗率；以及

基于所述第一燃料消耗率和所述第二燃料消耗率来控制所述侧视镜的一种或多种展开状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述展开状态包括展开、未展开以及错误展开中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的方法，其中在相应的预定速度下确定所述第一燃料消耗率和所述第二燃料消耗率。

4.根据权利要求1所述的方法，其中在相应的预定操作条件下确定所述第一燃料消耗率和所述第二燃料消耗率。

5.根据权利要求1所述的方法，其中将所述一个或多个第一燃料消耗率组合以形成一个或多个过滤的第一燃料消耗率。

6.根据权利要求1所述的方法，其中将所述一个或多个第二燃料消耗率组合以形成一个或多个过滤的第二燃料消耗率。

7.根据权利要求1所述的方法，其中将所述第一燃料消耗率和所述第二燃料消耗率进行比较以确定所述展开状态。

8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

当一个或多个侧视镜结冰时，基于所述第一燃料消耗率和所述第二燃料消耗率来控制除冰。

9.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

当所述展开状态为错误展开时，基于所述第一燃料消耗率和所述第二燃料消耗率来控制所述一个或多个侧视镜的展开角度。

10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定所述一个或多个侧视镜的一个或多个基于电流的展开状态；以及

基于所述第一燃料消耗率、所述第二燃料消耗率以及所述基于电流的展开状态来控制所述一个或多个侧视镜的展开状态。

11.一种计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，使得所述计算机编程为执行根据权利要求1至10中任意一项所述的方法。

12.一种车辆，所述车辆包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，使得所述计算机编程为执行根据权利要求1至10中任意一项所述的方法。

13.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储执行根据权利要求1至10中任意一项所述的方法的计算机可执行指令。

14.一种设备，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行下列操作的指令：

确定一个或多个第一燃料消耗率；

展开一个或多个侧视镜；

然后确定一个或多个第二燃料消耗率；以及

基于所述第一燃料消耗率和所述第二燃料消耗率来控制所述侧视镜的一种或多种展开状态。