CN107792078A - 出库辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种出库辅助装置。实施方式所涉及的出库辅助装置具有计算部、设定部和执行部，其中，所述计算部根据在车辆的车宽方向上隔开间隔设置的多个传感器的检测结果，来计算出至障碍物的距离；在被指示车辆从正在纵列泊车的泊车区域出库的情况下，所述设定部将存在于车辆的出库方向侧、且朝向车辆的行进方向远离该车辆规定距离的点设定为障碍物的假想端点；所述执行部按照假想端点来执行与车辆的出库有关的处理。据此，作为一例，能够增加可搭载辅助车辆出库的系统的车型。

Description

出库辅助装置

技术领域

本发明的实施方式涉及一种出库辅助装置。

背景技术

有一种以下这样的使车辆出库的系统：在车辆上搭载有能检测(车辆)至存在于车辆的前方、后方和侧方的障碍物的距离的多个传感器，根据由各传感器检测到的距离来确定使车辆出库时的路径，并按照该确定的路径使车辆出库。

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2014-121984号

发明内容

然而，该系统需要设置能够对至存在于车辆侧方的障碍物的距离进行检测的传感器，在成本方面等，可搭载该系统的车型(车辆类型)受限的可能性高。

作为一例，本发明的实施方式所涉及的出库辅助装置具有计算部、设定部和执行部，其中：所述计算部根据在车辆的车宽方向上隔开间隔设置的多个传感器的检测结果来计算出至障碍物的距离；在被指示车辆从正在纵列泊车的泊车区域出库的情况下，所述设定部将存在于车辆的出库方向侧且朝着车辆的行进方向远离该车辆规定距离的点设定为障碍物的假想端点；所述执行部按照假想端点来执行与车辆的出库有关的处理。因此，作为一例，即使不设置用于计算车辆与存在于其侧方的障碍物之间的距离的传感器，也能够在使车辆从正在纵列泊车的泊车区域出库时求出存在于车辆侧方的障碍物的端点，因此，能够增加可搭载辅助车辆出库的系统的车型。

在上述出库辅助装置中，作为一例，还具有更新部，在车辆开始出库之后，在仅由多个传感器中的、设置于与车辆的出库方向相反的一侧的第1传感器检测到反射波的情况下，所述更新部利用出库方向侧的端点来更新假想端点，其中所述出库方向侧的端点是在能够由第1传感器检测到反射波的范围内，从车辆远离由计算部计算出的距离的出库方向侧的端点。因此，作为一例，在车辆开始出库之后，也能够更高精度地求出存在于车辆外部的障碍物的端点。并且，存在于车辆外部的障碍物端点被高精度地更新，因此，在使用求得的该障碍物的端点执行车辆的出库辅助的情况下，能够将求得的该障碍物的端点用作是否结束车辆的出库辅助的判断材料。

在上述出库辅助装置中，作为一例，设定部将存在于车辆的出库方向侧的侧表面的延长线上、且位于车辆的行进方向上的点设定为假想端点。因此，作为一例，能够将车辆从泊车区域开始出库时车辆与障碍物接触的可能性变为最低的点设定为假想端点，因此，能够防止车辆从泊车区域出库时与障碍物相接触。

在上述出库辅助装置中，作为一例，规定距离是指，根据在被指示从泊车区域出库之后且在车辆开始出库之前的检测结果来由计算部计算出的距离。因此，作为一例，能够将更靠近障碍物的端点的点设定为假想端点，因此，当使车辆从泊车区域出库时，能够使车辆以通过更靠近障碍物的点的路径来出库。

在上述出库辅助装置中，作为一例，规定距离是指，在车辆开始出库之前通过传感器没有检测到反射波的情况下，至能够由传感器检测到反射波的所述障碍物的距离的上限距离。因此，作为一例，能够将车辆从泊车区域开始出库时车辆与障碍物接触的可能性变为最低的点设定为假想端点，因此，能够防止车辆从泊车区域出库时与障碍物相接触。

在上述出库辅助装置中，作为一例，在车辆开始出库之后，由传感器没有检测到反射波的情况下，更新部利用在延长线上远离车辆上限距离的点来更新假想端点，其中所述上限距离是指至能够由传感器检测到反射波的障碍物的距离的上限距离。因此，作为一例，能够将车辆开始从泊车区域出库后，车辆与障碍物接触的可能性变为最低的点设定为假想端点，因此，能够防止车辆从泊车区域出库时与障碍物相接触。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的车辆的车厢局部被透视的状态的示例性的立体图。

图2是表示本实施方式所涉及的车辆一例的俯视图(俯瞰图)。

图3是本实施方式所涉及的车辆的仪表板一例。

图4是表示本实施方式所涉及的车辆所具有的出库辅助系统一例的框图。

图5是表示在本实施方式所涉及的车辆所具有的ECU内实现的出库辅助装置的功能结构一例的框图。

图6是表示由本实施方式所涉及的车辆所具有的ECU进行的假想端点更新处理流程一例的流程图。

图7A是用于说明本实施方式所涉及的车辆中的假想端点更新处理一例的图。

图7B是用于说明本实施方式所涉及的车辆中的假想端点更新处理一例的图。

图7C是用于说明本实施方式所涉及的车辆中的假想端点更新处理一例的图。

图7D是用于说明本实施方式所涉及的车辆中的假想端点更新处理一例的图。

图7E是用于说明本实施方式所涉及的车辆中的假想端点更新处理一例的图。

图7F是用于说明本实施方式所涉及的车辆中的假想端点更新处理一例的图。

图7G是用于说明本实施方式所涉及的车辆中的假想端点更新处理一例的图。

图8是用于说明本实施方式所涉及的车辆中的假想端点更新处理一例的图。

附图标记说明

1：车辆；14：ECU；14a：CPU；14b：ROM；14c：RAM；14f：SSD；17：测距部；500：距离计算部；501：假想端点设定部；502：执行部；503：假想端点更新部；L：规定距离；P：假想端点；X：延长线；Y：出库方向。

具体实施方式

下面，参照附图来对应用本实施方式所涉及的出库辅助装置的车辆进行说明。

在实施方式中，车辆1可以是以内燃机(发动机)为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是以电动机(马达)为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，也可以是以内燃机和电动机双方为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载驱动内燃机或电动机所需的各种装置(系统、零部件等)。另外，车辆1中的与车轮3的驱动有关的装置的方式、数量、布局等能够进行各种设定。

图1是示出本实施方式所涉及的车辆的车厢局部被透视的状态的示例性的立体图。图2是表示本实施方式所涉及的车辆一例的俯视图(俯瞰图)。图3是本实施方式所涉及的车辆的仪表板一例。如图1所示，本实施方式所涉及的车辆1的车身2构成乘员所乘坐的车厢2a。在车厢2a内，以与作为乘员的驾驶员的座席2b相对(面临)的状态，设置有操纵部4、加速操作部5、制动操作部6和变速操作部7等。操纵部4例如是从仪表板24突出的方向盘。加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的加速踏板。制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板。变速操作部7例如是从中央控制台突出的换挡杆。操纵部4、加速操作部5、制动操作部6和变速操作部7等并不限定于此。

另外，在车厢2a内设置有作为显示输出部的显示装置8、作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、OELD(OrganicElectroluminescent Display：有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如被触摸屏等、透明的操作输入部10覆盖。乘员等能够视觉确认通过操作输入部10而显示于显示装置8的显示画面上的图像。另外，乘员等能够通过用手指等触摸、按压、移动与显示于显示装置8的显示画面上的图像相对应的位置，来通过操作输入部10执行各种操作(操作信号)的输入。

显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如被设置于监视装置11，其中该监视装置11位于仪表板24的车宽方向(左右方向)的中央部。监视装置11也可以具有开关、拨盘、操纵杆、按钮等操作输入部。另外，能够在车厢2a内的其他位置设置其他的声音输出装置，来从监视装置11的声音输出装置9和该其他声音输出装置输出声音。监视装置11例如能被兼用做导航系统或音频系统。

另外，在车厢2a内设置有不同于显示装置8的显示装置12。如图3所示，显示装置12例如被设置于仪表板24的仪表盘部25，在仪表盘部25的大致中央位于速度显示部25a和转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a(参照图3)的尺寸小。在显示装置12上主要显示表示与车辆1的泊车辅助和出库辅助有关的信息的图像等。由显示装置12显示的信息量可以比由显示装置8显示的信息量少。显示装置12例如为LCD或OELD等。也可以在显示装置8上显示由显示装置12显示的信息。

另外，如图1、2所示，车辆1例如为四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3均构成为可以转向(的结构)。车辆1具有对至少2个车轮3进行操纵的操纵系统13(参照图4)。

另外，如图2所示，在车身2上设有例如4个拍摄部15a～15d来作为多个拍摄部15。拍摄部15例如是内置有CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器)或CIS(CMOS ImageSensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数码摄像头。拍摄部15以规定的帧率(frame rate)输出活动图像(拍摄图像)。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向上例如能够对140°～220°的范围进行拍摄。另外，拍摄部15的光轴能够朝向斜下方来设定。因此，拍摄部15依次拍摄车辆1可移动的路面、车辆1泊车的泊车区域、包括其周边物体(障碍物、人、自行车、车辆等)的车辆1的周边外部环境，且将其作为拍摄图像输出。

拍摄部15a被设置于车身2后侧的端部2e，且被设置于后行李箱的门2h下方的壁部。拍摄部15b被设置于车身2右侧的端部2f，且被设置于右侧的外后视镜(door mirror)2g。拍摄部15c被设置于车身2前侧的端部2c，且被设置于前保险杠等。拍摄部15d被设置于车身2左侧的端部2d，且被设置于作为左侧突出部的外后视镜2g。

如图1、图2所示，在车身2上设置有8个测距部17a～17h来作为多个测距部(传感器)。测距部17是发射超声波并检测来自存在于车辆周围的障碍物的反射波的声呐。声呐还被称为声呐传感器、超声波探测器或超声波声呐。例如，在障碍物(物体)靠近车辆1且车辆1与该障碍物之间的距离为预先设定的距离以下的情况下，测距部17检测来自该障碍物的反射波。另外，在使车辆1泊车或出库时，测距部17检测来自存在于车辆1周围的障碍物(例如泊车车辆、路边石、台阶、墙壁、栅栏)的反射波。

测距部17a、17b、17c、17d在车辆1的后部(在本实施方式中，指端部2e)，在车辆1的车宽方向上隔开间隔设置。并且，测距部17a、17b、17c、17d向车辆1的后方(车辆1的行进方向)发射超声波，并检测来自障碍物的反射波。在本实施方式中，测距部17a、17b在车辆1后部，从车辆1的大致中央向左侧按照测距部17b、测距部17a的顺序来设置。另外，测距部17c、17d在车辆1后部，从车辆1的大致中央向右侧按照测距部17c、测距部17d的顺序来设置。

测距部17e、17f、17g、17h在车辆1前部(本实施方式中，指端部2c)，在车辆1的车宽方向上隔开间隔设置。并且，测距部17e、17f、17g、17h向车辆1的前方(车辆1的行进方向)发射超声波，并检测来自障碍物的反射波。在本实施方式中，测距部17e、17f在车辆1前部，从车辆1的大致中央向右侧按照测距部17f、测距部17e的顺序来设置。另外，测距部17g、17h在车辆1前部，从车辆1的大致中央向左侧按照测距部17g、测距部17h的顺序来设置。在本实施方式中，对使用声呐作为测距部17的例子进行说明，但并不限定于此，只要是能够检测车辆与存在于其周围的障碍物的距离的传感器即可。例如，测距部17也可以是在车辆1的车宽方向上隔开间隔设置，向车辆1的行进方向(本实施方式中，指前方或后方)发射光(例如激光、红外线)或电波(例如，毫米波雷达)，并且检测来自存在于车辆1周围的障碍物的反射波的传感器。

图4是表示本实施方式所涉及的车辆所具有的出库辅助系统一例的框图。如图4所示，在车辆1中，除了监视装置11、测距部17等之外，操纵系统13、ECU14、制动系统18、舵角传感器19、加速传感器20、挡位传感器21和车轮速度传感器22等通过作为电气通信线路的车内网络23而电气连接。车内网络23为CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)等。

ECU(Electronic Control Unit：电控单元)14通过车内网络23发送控制信号，据此来控制操纵系统13、制动系统18等。另外，ECU14通过车内网络23来接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部17、加速传感器20、挡位传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果、操作输入部10等的操作信号等。

ECU14具有CPU(Central Processing Unit)14a、ROM(Read Only Memory)14b、RAM(Random Access Memory)14c、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD(Solid State Drive：固态驱动器，闪速存储器)14f等。CPU14a执行针对由显示装置8、12显示的图像的图像处理、车辆1的移动路径的运算、存在于车辆1周围的障碍物的检测等各种运算处理。CPU14a读取被安装并存储于ROM14b等非易失性存储装置中的程序，并按照该程序来执行运算处理。

ROM14b存储各种程序和执行该程序所需的参数等。RAM14c暂时存储CPU14a中的运算所使用的各种数据。显示控制部14d主要执行ECU14中的运算处理中的以下处理：获取由拍摄部15拍摄得到的拍摄图像来向CPU14a输出的处理、和从CPU14a获取显示用的图像并使显示装置8、12显示该图像的处理等。

另外，声音控制部14e主要执行ECU14中的运算处理中的、针对由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是可改写的非易失性存储部。CPU14a、ROM14b、RAM14c等被集成于同一封装(package)内。另外，ECU14也可以构成为：代替CPU14a而使用DSP(Digital Signal Processor:数字信号处理器)等其他逻辑运算处理器或逻辑电路等。另外，也可以代替SSD14f而设置HDD(Hard Disk Drive:硬盘驱动器)，且SSD14f或HDD也可以与ECU14设置于不同的电路基板。

操纵系统13具有致动器(actuator)13a和扭矩传感器13b。操纵系统13由ECU14等进行电气控制，使致动器13a进行动作。操纵系统13例如是电动助力转向系统(Electricpower steering system)、SBW(Steer By Wire：线控转向)系统等。操纵系统13通过致动器13a对操纵部4施加扭矩、即施加辅助扭矩来补充操纵力，或通过致动器13a使车轮3进行转向。在该情况下，致动器13a可以使1个车轮3进行转向，也可以使多个车轮3进行转向。另外，扭矩传感器13b例如检测驾驶员给予操纵部4的扭矩。

制动系统18是抑制制动器的锁住(lock)的ABS(Anti-lock Brake System)、抑制转弯(cornering)时车辆1的侧滑的防侧滑装置(ESC：Electronic Stability Control:电子稳定控制)、使制动力增强(执行制动辅助)的电动制动系统、BBW(Brake By Wire：线控制动)等。制动系统18通过致动器18a来对车轮3进而对车辆1给予制动力。另外，制动系统18能够根据左右的车轮3的旋转差等来检测制动器的锁住、车轮3的空转、侧滑的征兆等，从而执行各种控制。制动传感器18b例如是检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包含位移传感器。

舵角传感器19例如是检测方向盘等操纵部4的操纵量的传感器。舵角传感器19例如使用霍尔元件等来构成。ECU14从舵角传感器19获取驾驶员对操纵部4的操纵量、自动操纵时各车轮3的操纵量等，来执行各种控制。舵角传感器19检测操纵部4所包含的旋转部分的旋转角度。

加速传感器20例如是检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。加速传感器20包含位移传感器，检测作为可动部的加速踏板的位置。

挡位传感器21例如是检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测作为可动部的、杆、臂、按钮等的位置。挡位传感器21可以包含位移传感器，也可以构成为开关。

车轮速度传感器22是检测车轮3的旋转量或每单位时间的转数的传感器。车轮速度传感器22输出表示检测到的转数的车轮速度脉冲数来作为传感器值。车轮速度传感器22例如使用霍尔元件等构成。ECU14根据从车轮速度传感器22获取到的传感器值来运算车辆1的移动量等，执行各种控制。车轮速度传感器22有时还被设置于制动系统18。该情况下，ECU14通过制动系统18获取车轮速度传感器22的检测结果。上述的各种传感器和致动器的结构、配置、电气连接方式等作为一例，能够进行各种设定(变更)。

图5是表示在本实施方式所涉及的车辆所具有的ECU内实现的出库辅助装置的功能结构一例的框图。如图5所示，ECU14主要具有距离计算部500、假想端点设定部501、执行部502和假想端点更新部503。距离计算部500、假想端点设定部501、执行部502和假想端点更新部503通过由ECU14所具有的CPU14a执行存储于ROM14b的程序来实现。这些结构也可以构成为由硬件来实现。

距离计算部500根据测距部17a、17b、17c、17d对反射波的检测结果，来计算作为从车辆1到障碍物的距离的后方距离(例如，车辆1后部的角部与存在于该泊车区域的入口附近的障碍物之间的距离、车辆1后部与存在于该泊车区域的内侧的障碍物之间的距离)。另外，距离计算部500根据测距部17e、17f、17g、17h对反射波的检测结果，来计算作为从车辆1到障碍物的距离的前方距离(例如，从车辆1前部的角部到存在于泊车区域的出口附近的障碍物的距离)。

在从操作输入部10输入了指示车辆1从正在纵列泊车的泊车区域出库的操作信号的情况下，假想端点设定部501将存在于车辆1的出库方向侧、且朝向车辆1的行进方向远离该车辆1规定距离的点设定为存在于车辆1周围的障碍物的假想的端点(下面称为假想端点)。在车辆1从正在纵列泊车的泊车区域向车辆1的前方行进并出库的情况下，假想端点设定部501将朝向车辆1的前方远离该车辆1规定距离的点设定为假想端点。另一方面，在车辆1从正在纵列泊车的泊车区域向车辆1后方行进并出库的情况下，假想端点设定部501将朝向车辆1后方远离该车辆1规定距离的点设定为假想端点。在此，规定距离是预先设定的距离。在本实施方式中，在车辆1向前方行进而出库的情况下，规定距离是指：在被指示车辆1从泊车区域出库之后且在车辆1开始出库之前，由距离计算部500根据测距部17对反射波的检测结果而计算出的前方距离。另外，在根据测距部17e、17f、17g、17h各自的反射波的检测结果，计算出不同的前方距离的情况下，假想端点设定部501将计算出的前方距离中的最短的距离作为规定距离。另外，在本实施方式中，在车辆1向后方行进而出库的情况下，规定距离是指：在被指示车辆1从泊车区域出库之后且在车辆1开始出库之前，由距离计算部500根据测距部17对反射波的检测结果而计算出的后方距离。另外，在根据测距部17a、17b、17c、17d各自的反射波的检测结果，计算出不同的后方距离的情况下，假想端点设定部501将计算出的后方距离中的最短的距离作为规定距离。

根据测距部17对反射波进行检测的检测结果，能够计算出至障碍物的距离，但难以确定存在障碍物的方向。因此，在本实施方式中，假想端点设定部501将从车辆1远离前方距离或后方距离的位置设定为假想端点，其中所述前方距离或后方距离根据测距部17对反射波进行检测的检测结果而算出。并且，执行部502通过以假想端点为基准，控制车辆1进行出库，能够在不与车辆1的行进方向上所存在的车辆等障碍物相碰撞的情况下，使车辆1出库。据此，即使不设置用于计算车辆1与存在于其侧方的障碍物之间的距离的测距部，也能够在使车辆1从正在纵列泊车的泊车区域出库时，求出存在于车辆1侧方的障碍物的端点，因此，能够增加可搭载辅助车辆1出库的系统的车型。具体而言，执行部502按照由假想端点设定部501设定的假想端点，执行与该车辆1从车辆1正在纵列泊车的泊车区域出库有关的处理。例如，执行部502按照假想端点，确定使车辆1从泊车区域出库的路径，按照该确定的路径使车辆1进行移动，或者使该确定的路径显示于显示装置12。据此，辅助车辆1从泊车区域出库。

另外，在从操作输入部10输入了指示车辆1向泊车区域泊车的操作信号的情况下，执行部502按照由距离计算部500根据测距部17a～17d对反射波的检测结果而计算出的距离，执行与车辆1向泊车区域的泊车有关的处理。例如，执行部502按照由距离计算部500计算出的距离，确定使车辆1泊车到泊车区域时的路径，按照该所确定的路径使车辆1进行移动，或者使该路径显示于显示装置12。据此，辅助车辆1向泊车区域泊车。

在车辆1开始出库后，由距离计算部500计算出了准确的前方距离或后方距离的情况下，优选为更新假想端点。因此，在车辆1向前方行进而开始出库之后，在仅由测距部17e、17f、17g、17h中的、设置于使车辆1出库的方向(下面称为出库方向)的相反一侧的测距部17检测到反射波的情况下，假想端点更新部503利用以下这样的出库方向侧的端点来更新假想端点，即，在能够由该测距部17检测到反射波的范围(下面称为检测范围)内从车辆1远离由距离计算部500计算出的前方距离的出库方向侧的端点。另外，在车辆1向后方行进而开始出库之后，在仅由测距部17a、17b、17c、17d中的、设置于出库方向的相反一侧的测距部17检测到反射波的情况下，假想端点更新部503利用以下这样的出库方向侧的端点来更新假想端点，即，在该测距部17的检测范围内从车辆1远离由距离计算部500计算出的后方距离的出库方向侧的端点。据此，在车辆1开始出库之后，也能够高精度地求出存在于车辆1外部的障碍物的端点，因此，能够减少使车辆1出库时前进后退切换时所需的前进或后退的移动量，由此能够提高车辆1的移动效率。并且，存在于车辆1外部的障碍物的端点被高精度地更新，因此，在使用求得的该障碍物的端点来执行车辆1的出库辅助的情况下，能够将求得的该障碍物的端点用作是否结束车辆1的出库辅助的判断材料。

接着，使用图6、图7A～7G和图8，对由本实施方式所涉及的ECU14进行的假想端点更新处理流程一例进行说明。图6是表示由本实施方式所涉及的车辆所具有的ECU进行的假想端点更新处理流程一例的流程图。图7A～7G和图8是用于说明本实施方式所涉及的车辆中的假想端点更新处理一例的图。在以下的说明中，对车辆1一边向前方行进一边从泊车区域出库的情况下的、假想端点更新处理进行说明，在车辆1一边向后方行进一边从泊车区域出库的情况下也同样对假想端点进行更新。

当从操作输入部10输入指示辅助车辆1从该车辆1正在纵列泊车的泊车区域出库的操作信号时，距离计算部500从测距部17e、17f、17g、17h获取表示该测距部17e、17f、17g、17h对反射波的检测结果的传感器信息(步骤S601)。另外，在本实施方式中，在没有从操作输入部10输入指示辅助车辆1出库的操作信号的情况下，ECU14不执行图6所示的处理。接着，距离计算部500根据所获取的传感器信息所示的反射波的检测结果，计算至存在于车辆1前方的障碍物的前方距离(步骤S602)。

接着，假想端点设定部501判断是否没有设定假想端点(步骤S603)。在判断为没有设定假想端点的情况下(步骤S603：Yes)，假想端点设定部501将存在于车辆1出库侧、且朝向车辆1前方远离该车辆1规定距离的点设定为假想端点(步骤S604)。

在本实施方式中，如图7A所示，假想端点设定部501将存在于车辆1的出库方向Y侧的侧表面的延长线X上、且位于车辆1前方的点设定为假想端点P。据此，能够将车辆1从泊车区域开始出库时车辆1与障碍物接触的可能性变为最低的点设定为假想端点，因此，能够防止车辆1从泊车区域出库时与障碍物相接触。此时，假想端点设定部501将前方距离设定为规定距离L，其中所述前方距离是指根据在被指示车辆1从泊车区域出库之后、且在车辆1开始出库之前测距部17e、17f、17g、17h对反射波的检测结果而计算出的距离。并且，如图7A所示，假想端点设定部501将存在于延长线X上、且从车辆1远离规定距离L的点设定为假想端点P。据此，能够将更靠近障碍物的端点的点设定为假想端点，因此，当使车辆1从泊车区域出库时，能够使车辆1以通过更靠近障碍物的点的路径出库。

另一方面，在被指示车辆1从泊车区域出库之后、且在车辆1开始出库之前通过测距部17e、17f、17g、17h没有检测到反射波的情况下(即，在车辆1前方不存在障碍物的情况下)，如图7B所示，假想端点设定部501将上限距离L_max设定为规定距离L，其中所述上限距离L_max是至测距部17e、17f、17g、17h能够检测到反射波的障碍物的距离的上限距离。并且，如图7B所示，假想端点设定部501将存在于延长线X上且从车辆1远离上限距离L_max的点设定为假想端点P。据此，能够将车辆1从泊车区域开始出库时车辆1与障碍物接触的可能性变为最低的点设定为假想端点，因此，能够防止车辆1从泊车区域出库时与障碍物相接触。

设定了假想端点P之后，返回到步骤S601，距离计算部500从测距部17e、17f、17g、17h获取传感器信息，根据该传感器信息所示的反射波的检测结果，计算至存在于车辆1前方的障碍物的前方距离。该情况下，判断为设定了假想端点(步骤S603：No)，因此，假想端点更新部503根据加速传感器20和挡位传感器21等的检测结果，判断车辆1是否正在后退(步骤S605)。在判断为车辆1正在后退的情况下(步骤S605：Yes)，假想端点更新部503不更新假想端点P。

例如，如图7C所示，在车辆1开始出库之后车辆1正在后退的情况下，即使通过测距部17e、17f、17g、17h检测到来自障碍物的反射波，车辆1前方存在障碍物，假想端点更新部503也不更新假想端点P。另外，如图7D所示，车辆1开始出库之后，车辆1正在后退的情况下，即使测距部17e、17f、17g、17h没有检测到来自障碍物的反射波，车辆1前方不存在障碍物，假想端点更新部503也不更新假想端点P。在车辆1向前方行进而从泊车区域出库的情况下，在该过程的一部分中，向与出库方向相反一侧行进(即，后退)时，车辆1逐渐远离存在于出库方向的障碍物。在该情况下，测距部17与障碍物的距离变远，测距部17对来自障碍物的反射波的检测精度降低，或者测距部17对障碍物的反射波的检测结果包含误差的可能性高。因此，在本实施方式中，在车辆1正在向出库的方向(前方或后方)相反一侧行进的情况下，假想端点更新部503不更新假想端点P。另外，在车辆1向后方行进而出库的情况下，假想端点更新部503在判断为车辆1正在前进时不更新假想端点P。另外，虽然在本实施方式中，在车辆1正在向出库的方向(前方或后方)相反一侧行进的情况下，假想端点更新部503不更新假想端点P，但并不限定于此，也可以在车辆1正在向出库的方向相反一侧行进的情况下，也更新假想端点P。

另外，在判断为车辆1没有后退的情况下(步骤S605：No)，假想端点更新部503根据加速传感器20和挡位传感器21等的检测结果，来判断车辆1是否正在前进(步骤S606)。在判断为车辆1没有前进的情况下(步骤S606：No)，假想端点更新部503不更新假想端点P。另一方面，在判断为车辆1正在前进的情况下(步骤S606：Yes)，假想端点更新部503将由距离计算部500最后计算出的前方距离作为假想端点P的延长线X上的第1假想端点校正量来进行计算(步骤S607)。另外，在车辆1前进之后测距部17e、17f、17g、17h没有检测到反射波的情况下，假想端点更新部503将上限距离L_max作为第1假想端点校正量来计算。

接着，假想端点更新部503根据由距离计算部500获取的传感器信息，判断是否仅由测距部17e、17f、17g、17h中的、设置于出库方向Y的相反一侧的测距部17(本实施方式中，测距部17h)检测到反射波(步骤S608)。在判断为仅由测距部17e、17f、17g、17h中的、设置于出库方向Y侧的测距部17检测到反射波的情况下(步骤S608：No)，假想端点更新部503根据第1假想端点校正量，来更新延长线X上的假想端点P的位置(步骤S609)。

具体而言，如图7E所示，假想端点更新部503将假想端点P更新为在延长线X上从车辆1前部(例如，端部2c)朝向该车辆1前方远离第1假想端点校正量的点。另外，在车辆1前进之后通过测距部17e、17f、17g、17h没有检测到反射波的情况下，假想端点更新部503如图7F所示，将假想端点P更新为在延长线X上从车辆1前部朝向该车辆1前方远离上限距离L_max的点。据此，在车辆1开始出库之后，能够将车辆1与障碍物接触的可能性变为最低的点作为假想端点，因此，能够防止车辆1从泊车区域出库时与障碍物相接触。

另外，在判断为仅由测距部17h检测到反射波的情况下(步骤S608：Yes)，假想端点更新部503将在出库方向Y上，从延长线X到测距部17h的检测范围内出库方向Y侧的端部的距离作为第2假想端点校正量来计算(步骤S610)。接着，假想端点更新部503根据第1假想端点校正量和第2假想端点校正量，来更新假想端点P的位置(步骤S609)。

具体而言，如图7G所示，假想端点更新部503将假想端点P更新为在延长线X上从车辆1前部朝向该车辆1前方远离第1假想端点校正量，且从延长线X朝向与出库方向Y的相反一侧远离第2假想端点校正量的点。即，如图8所示，假想端点更新部503将假想端点P更新为在能够由测距部17h检测至障碍物的距离的检测范围A内，从测距部17h远离前方距离的端点P′。其后，ECU14重复步骤S601、步骤S602、步骤S603、步骤S605和步骤S609所示的处理，直到车辆1从泊车区域的出库完成。

在本实施方式中，假想端点更新部503在判断为仅由测距部17h检测到反射波的情况下，计算第2假想端点校正量，但是也可以在由测距部17h以外的其他测距部17e、17f、17g检测到反射波的情况下也继续计算第2假想端点校正量，且根据第1假想端点校正量和第2假想端点校正量来更新假想端点P的位置。具体而言，在仅由测距部17h检测到反射波之前，在由中间声呐(例如，测距部17f或测距部17g)检测到反射波的情况下，假想端点更新部503将在出库方向Y上从延长线X至中间声呐的检测范围内出库方向Y侧的端部的距离作为第2假想端点校正量来计算。并且，假想端点更新部503在仅由测距部17h检测到反射波之前，也将假想端点P继续更新为在延长线X上从车辆1前部朝向该车辆1前方远离第1假想端点校正量，且从延长线X朝向出库方向Y相反一侧远离第2假想端点校正量的点。据此，即使在仅由测距部17h检测到反射波之前，出库方向Y上的假想端点P的位置也能够接近实际的障碍物的端点位置，因此，能够进一步降低车辆1与障碍物接触的可能性。

这样，根据本实施方式所涉及的车辆1，即使不设置用于计算车辆1与存在于其侧方的障碍物之间的距离的测距部，也能够在使车辆1从纵列泊车的泊车区域出库时，求出存在于车辆1侧方的障碍物的端点，因此，能够增加可搭载辅助车辆1出库的系统的车型。

另外，通过将由本实施方式的车辆1所具有的ECU14执行的程序预先存入ROM等来提供该程序。也可以构成为：通过将由本实施方式的ECU14执行的程序以可安装形式或可执行的形式的文件记录在CD-ROM、软盘(FD)、CD-R、DVD(Digital Versatile Disk)等计算机可读的记录介质中来提供该程序。

并且，也可以构成为：将由本实施方式的ECU14执行的程序保存在与因特网等网络连接的计算机上，通过由网络进行下载来提供该程序。另外，也可以构成为：通过因特网等网络来提供或发布由本实施方式的ECU14执行的程序。

由本实施方式的ECU14执行的程序为包含上述的各部(距离计算部500、假想端点设定部501、执行部502和假想端点更新部503)的模块结构，作为实际的硬件，CPU14a从上述ROM读出程序并执行，据此，上述各部被加载到主存储装置上，距离计算部500、假想端点设定部501、执行部502和假想端点更新部503生成在主存储装置上。

以上示例出本发明的实施方式，但上述实施方式只不过是一例，并不意图限定发明的范围。上述实施方式能够以其他的各种方式来实施，在没有脱离发明的要旨的范围内，能够进行各种省略、置换、组合、变更。另外，各实施方式的结构和形状还能够部分置换来实施。

Claims (6)

1.一种出库辅助装置，其特征在于，

具有计算部、设定部和执行部，其中：

所述计算部根据在车辆的车宽方向上隔开间隔设置的多个传感器的检测结果，来计算出至障碍物的距离；

在被指示所述车辆从正在纵列泊车的泊车区域出库的情况下，所述设定部将存在于所述车辆的出库方向侧、且向所述车辆的行进方向远离该车辆规定距离的点设定为障碍物的假想端点；

所述执行部按照所述假想端点来执行与所述车辆的出库有关的处理。

2.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于，

还具有更新部，在所述车辆开始出库之后，在仅由所述多个传感器中的、设置于与所述车辆的出库方向相反一侧的第1传感器检测到所述反射波的情况下，所述更新部利用所述出库方向侧的端点来更新所述假想端点，其中所述出库方向侧的端点是指在能由所述第1传感器检测到所述反射波的范围内，从所述车辆远离由所述计算部计算出的距离的出库方向侧的端点。

3.根据权利要求1或2所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述设定部将存在于所述车辆的所述出库方向侧的侧表面的延长线上且位于所述车辆的行进方向上的点设定为所述假想端点。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述规定距离是指，根据在被指示从所述泊车区域出库之后且在所述车辆开始出库之前的所述检测结果，来由所述计算部计算出的距离。

5.根据权利要求4所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述规定距离是指，在所述车辆开始出库之前通过所述传感器没有检测到反射波的情况下，至能够由所述传感器检测到所述反射波的所述障碍物的距离的上限距离。

6.根据权利要求2所述的出库辅助装置，其特征在于，

在所述车辆开始出库之后通过所述传感器没有检测到所述反射波的情况下，所述更新部利用在所述延长线上从所述车辆远离上限距离的点来更新所述假想端点，其中所述上限距离是指至能由所述传感器检测到所述反射波的所述障碍物的距离的上限距离。