CN107614409A - 电梯装置及其控制方法以及电梯用远程状态判定装置 - Google Patents

Abstract

在电梯装置中，轿厢及对重由悬挂体吊挂着，并借助曳引机电机的驱动力而升降。位置传感器检测轿厢位于井道内的检测位置的情况。旋转检测器产生与驱动绳轮的旋转对应的信号。打滑检测装置根据来自旋转检测器的信号和来自位置传感器的信号，检测驱动绳轮与悬挂体之间的打滑量。打滑状态判定装置根据由打滑检测装置检测出的打滑量信息、曳引机电机的驱动力信息和来自旋转检测器的旋转信息，区分在驱动绳轮与悬挂体之间产生的全局性打滑和局部性打滑。

Description

电梯装置及其控制方法以及电梯用远程状态判定装置

技术领域

本发明涉及牵引式电梯装置及其控制方法以及远程判定电梯装置的状态的电梯用远程状态判定装置。

背景技术

在以往的牵引式电梯装置中，在井道内的各楼层的高度位置处设置有多个被检测板。在轿厢设有检测各楼层的被检测板的被检测板检测器。旋转检测器将与曳引机电机的旋转对应的信号输出给控制装置。控制装置根据在从基准位置到检测出被检测板的期间中从旋转检测器输出的信号计算层高数据。并且，控制装置计算作为基准的基准层高数据与计算出的层高数据之差，根据该差值与判定值之间的比较结果来变更轿厢的控制(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－43291号公报

发明内容

发明要解决的问题

在如上所述的以往的电梯装置中，被检测板与各楼层的轿厢停靠位置对应地设置，因而能够在从检测出设于特定楼层的被检测板起到检测出设于与特定楼层相邻的楼层的被检测板为止的期间中，检测在驱动绳轮与悬挂体之间产生的打滑距离(以下称为打滑量)的总和。但是，不能掌握在轿厢行进于楼层之间时时时刻刻变化而产生的滑动(以下称为打滑)是在楼层间的何处产生且是如何产生的。因此，不能区分由于驱动绳轮与悬挂体之间的牵引能力的下降而局部性地产生的驱动绳轮与悬挂体之间的打滑、和在正常的牵引状态下全局性地产生的微小的打滑。

本发明正是为了解决如上所述的问题而完成的，其目的在于，得到一种能够利用简单的结构检测驱动绳轮与悬挂体之间的局部性打滑的产生的电梯装置及其控制方法以及电梯用远程状态判定装置。

用于解决问题的手段

本发明的电梯装置具有：曳引机，其具有驱动绳轮和使驱动绳轮旋转的曳引机电机；悬挂体，其绕挂在驱动绳轮上；轿厢及对重，它们借助于悬挂体被吊挂在井道内，并借助于曳引机电机的驱动力而升降；位置传感器，其检测轿厢位于井道内的检测位置的情况；旋转检测器，其产生与驱动绳轮的旋转对应的信号；打滑检测装置，其根据来自旋转检测器的信号和来自位置传感器的信号，检测驱动绳轮与悬挂体之间的打滑量；以及打滑状态判定装置，其根据由打滑检测装置检测出的打滑量信息、曳引机电机的驱动力信息和来自旋转检测器的旋转信息，区分在驱动绳轮与悬挂体之间产生的全局性打滑和局部性打滑。

本发明的电梯装置具有：曳引机，其具有驱动绳轮和使驱动绳轮旋转的曳引机电机；悬挂体，其绕挂在驱动绳轮上；轿厢及对重，它们借助于悬挂体被吊挂在井道内，并借助于曳引机电机的驱动力而升降；位置传感器，其检测轿厢位于井道内的检测位置的情况；旋转检测器，其产生与驱动绳轮的旋转对应的信号；打滑检测装置，其根据来自旋转检测器的信号和来自位置传感器的信号，检测驱动绳轮与悬挂体之间的打滑量；以及打滑状态判定装置，其根据由打滑检测装置检测出的打滑量信息、曳引机电机的驱动力信息、来自旋转检测器的旋转信息、驱动绳轮及与其联动地进行驱动的设备的惯性质量的信息、悬挂体及与其联动地进行动作的设备的惯性质量的信息和作用于驱动绳轮的不平衡重量的信息，区分在驱动绳轮与悬挂体之间产生的全局性打滑和局部性打滑。

本发明的电梯装置的控制方法，该电梯装置具有：曳引机，其具有驱动绳轮和使驱动绳轮旋转的曳引机电机；悬挂体，其绕挂在驱动绳轮上；轿厢及对重，它们借助于悬挂体被吊挂在井道内，并借助曳引机电机的驱动力而升降；位置传感器，其检测轿厢位于井道内的检测位置的情况；以及旋转检测器，其产生与驱动绳轮的旋转对应的信号，所述控制方法包括以下步骤：根据来自旋转检测器的信号和来自位置传感器的信号，检测驱动绳轮和悬挂体之间的打滑量；根据检测出的打滑量信息、曳引机电机的驱动力信息和来自旋转检测器的旋转信息，区分在驱动绳轮与悬挂体之间产生的全局性打滑和局部性打滑。

本发明的电梯用远程状态判定装置判定电梯装置的状态，该电梯装置具有：曳引机，其具有驱动绳轮和使驱动绳轮旋转的曳引机电机；悬挂体，其绕挂在驱动绳轮上；轿厢及对重，它们借助于悬挂体被吊挂在井道内，并借助于曳引机电机的驱动力而升降；位置传感器，其检测轿厢位于井道内的检测位置的情况；以及旋转检测器，其产生与驱动绳轮的旋转对应的信号，所述电梯用远程状态判定装置具有：状态判定处理装置，其根据来自旋转检测器的信号和来自位置传感器的信号，检测驱动绳轮与悬挂体之间的打滑量，并且根据所检测出的打滑量信息、曳引机电机的驱动力信息和来自旋转检测器的旋转信息，区分在驱动绳轮和悬挂体之间产生的全局性打滑和局部性打滑；以及诊断信息通信装置，其从电梯装置接收来自旋转检测器的信号、来自位置传感器的信号及曳引机电机的驱动力信息，并且将作为状态判定处理装置的处理结果的打滑状态信息发送给电梯装置。

本发明的电梯装置具有：曳引机，其具有驱动绳轮和使驱动绳轮旋转的曳引机电机；悬挂体，其绕挂在驱动绳轮上；轿厢及对重，它们借助于悬挂体被吊挂在井道内，并借助于曳引机电机的驱动力而升降；位置传感器，其检测轿厢位于井道内的检测位置的情况；旋转检测器，其产生与驱动绳轮的旋转对应的信号；电梯信息存储装置，其保存来自旋转检测器的信号、来自位置传感器的信号、曳引机电机的驱动力信息及打滑状态信息；以及电梯信息通信装置，其发送被保存于电梯信息存储装置的来自旋转检测器的信号、来自位置传感器的信号、曳引机电机的驱动力信息，并接收打滑状态信息，电梯信息通信装置根据来自旋转检测器的信号和来自位置传感器的信号检测驱动绳轮与悬挂体之间的打滑量，并且将根据检测出的打滑量信息、曳引机电机的驱动力信息以及来自旋转检测器的旋转信息区分在驱动绳轮与悬挂体之间产生的全局性打滑和局部性打滑的结果，作为打滑状态信息进行接收。

发明效果

本发明的电梯装置及其控制方法以及电梯用远程状态判定装置，能够利用简单的结构检测驱动绳轮与悬挂体之间的局部性打滑的产生。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的电梯装置的结构图。

图2是将图1的轿厢放大示出的结构图。

图3是示出用于将图1的被检测板的配置间隔信息保存于打滑检测装置中的处理的流程图。

图4是示出图1的打滑检测装置进行的打滑检测处理的流程图。

图5是示出在正常状态下产生的全局性的较小打滑中的打滑量的时间性变化的曲线图。

图6是示出在局部异常状态下产生的局部性的较大打滑中的打滑量的时间性变化的曲线图。

图7是示出图6的异常发展而产生的持续性的较大打滑中的打滑量的时间性变化的曲线图。

图8是示出图5所示的产生全局性的较小打滑时的驱动绳轮的旋转速度及曳引机电机的驱动力的时间性变化的曲线图。

图9是示出图6所示的产生局部性的较大打滑时的驱动绳轮的旋转速度及曳引机电机的驱动力的时间性变化的曲线图。

图10是示出图8的旋转速度×驱动力的值的时间性变化的曲线图。

图11是示出图9的旋转速度×驱动力的值的时间性变化的曲线图。

图12是用于说明局部性的较大打滑的检测方法的第1变形例的曲线图。

图13是用于说明局部性的较大打滑的检测方法的第2变形例的曲线图。

图14是示出图1的打滑状态判定装置进行的打滑状态判定处理的流程图。

图15是示出本发明的实施方式2的电梯装置的打滑率的导出方法的框图。

图16是示出本发明的实施方式3的电梯装置的打滑率的计算方法的框图。

图17是用于说明本发明的实施方式4的电梯装置的打滑量的校正方法的曲线图。

图18是示出本发明的实施方式5的电梯装置及电梯用远程状态判定装置的结构图。

具体实施方式

下面，参照附图说明用于实施本发明的方式。

实施方式1

图1是示出本发明的实施方式1的电梯装置的结构图。在图中，在井道1的上部设有机房2。在机房2设有曳引机3。曳引机3具有驱动绳轮4、使驱动绳轮4旋转的曳引机电机5以及对驱动绳轮4的旋转进行制动的曳引机制动器6。

作为曳引机制动器6，使用了电磁制动器。电磁制动器具有：制动靴，其接近和离开与驱动绳轮4一体旋转的制动轮7(制动鼓或制动盘)；制动弹簧，其将制动靴按压在制动轮7上；以及电磁铁，其克服制动弹簧的作用力将制动靴拉离制动轮7。

在曳引机3设有产生与驱动绳轮4的旋转对应的信号的旋转检测器8。旋转检测器8例如使用编码器或者旋变器。

在驱动绳轮4的附近设有偏导轮9。悬挂体10绕挂在驱动绳轮4及偏导轮9上。作为悬挂体10，使用多条绳索或者多条带。

悬挂体10的第1端部与轿厢11连接。悬挂体10的第2端部与对重12连接。轿厢11及对重12借助于悬挂体10被吊挂在井道1内，并借助于曳引机3的驱动力在井道1内升降。驱动绳轮4的旋转借助驱动绳轮4与悬挂体10之间的摩擦力而传递给悬挂体10。

在井道1内设置有对轿厢11的升降进行引导的一对轿厢导轨(未图示)和对对重12的升降进行引导的一对对重导轨(未图示)。

抓持轿厢导轨使轿厢11紧急停止的紧急停止装置13安装于轿厢11的下部。在悬挂体10的与轿厢11的连接部处，设有产生与轿厢11内的承载重量对应的信号的称量装置14。

在井道1的上部设有限速器15。限速器15设有限速器绳轮16及绳索抓持器(未图示)等。环状的限速器绳索17绕挂在限速器绳轮16上。

限速器绳索17与紧急停止装置13的动作杆连接。并且，限速器绳索17绕挂在设置于井道1下部的张紧轮18上。在轿厢11行进时，限速器绳索17进行循环，限速器绳轮16以与轿厢11的行进速度对应的旋转速度进行旋转。

对限速器15设定了比额定速度高的第1超速等级和比第1超速等级高的第2超速等级。限速器15在轿厢11的行进速度达到第1超速等级时，切断对曳引机电机5的通电，并且通过曳引机制动器6使轿厢11紧急停止。并且，在轿厢11的行进速度达到第2超速等级时，限速器15通过绳索抓持器抓持限速器绳索17，使限速器绳索17停止，使紧急停止装置13动作。

在井道1的与多个层站对应的位置处分别设有被检测板19a。如图2所示，检测被检测板19a的被检测板检测器19b安装于轿厢11。检测轿厢11位于井道1内的检测位置的情况的位置传感器19具有被检测板19a及被检测板检测器19b。在实施方式1中，位置传感器19检测轿厢11位于层站位置的情况。但是，被检测板19a能够以检测轿厢11位于层站位置以外的检测位置的情况为目的，设置在井道1内的任意位置。

电梯控制装置31通过控制曳引机3的运转，由此控制轿厢11的运行。对曳引机电机5的通电以及对曳引机制动器6的通电由电梯控制装置31控制。电梯控制装置31在轿厢11停靠时使曳引机制动器6动作，保持轿厢11的静止状态。

电梯控制装置31与判定驱动绳轮4与悬挂体10之间的打滑状态的打滑状态判定装置22连接。打滑状态判定装置22与打滑检测装置21连接。

打滑检测装置21根据来自旋转检测器8的信号和来自位置传感器19的信号，检测驱动绳轮4与悬挂体10之间的打滑量。

具体地讲，打滑检测装置21根据由旋转检测器8检测出的驱动绳轮4的旋转量得到没有打滑时的悬挂体10的送出量。并且，打滑检测装置21根据悬挂体10的送出量和来自被检测板检测器19b的信号(在轿厢11通过被检测板19a的位置时产生的时刻信号)，检测轿厢11在井道1内的楼层间通过的期间中的悬挂体10的送出量与预先保存的楼层间距离之间的偏差量，作为楼层间行进时的打滑量。

打滑状态判定装置22根据由打滑检测装置21检测出的打滑量信息、曳引机电机5的驱动力信息和来自旋转检测器8的旋转信息，区分在驱动绳轮4与悬挂体10之间产生的全局性打滑和局部性打滑。

具体地讲，打滑状态判定装置22检测有无如下的特性：即，在由旋转检测器8检测出的速度和由曳引机电机5检测出的驱动力中的一方增加的情况下，另一方减少。并且，打滑状态判定装置22根据楼层间打滑量和有无上述特性，来判定是由于驱动绳轮4和悬挂体10之间的牵引能力的下降而局部性地产生的打滑、和在正常的牵引状态下全局性地产生的微小打滑中的哪一方。

并且，打滑状态判定装置22将有关打滑状态的判定结果的信息发送给电梯控制装置31。电梯控制装置31保存从打滑状态判定装置22接收到的信息，并将其用于电梯装置的控制中。即，电梯控制装置31在判定为打滑是牵引能力的下降等导致的异常的情况下，使轿厢11的运转中止。

例如，电梯控制装置31在打滑量达到第1设定值的情况下，判定为发生了较大的打滑，使轿厢11紧急停止。另外，即使是打滑量未达到第1设定值的情况下，但在达到比第1设定值低的第2设定值且发生了局部性打滑的情况下，也判定为牵引能力下降，使轿厢11向最近楼层或指定楼层移动，并使轿厢11的运转中止。

另外，电梯控制装置31、打滑检测装置21及打滑状态判定装置22通过具有彼此独立的微型计算机，实现相互不受影响的独立的运算处理。

在此，对由打滑检测装置21进行的打滑检测处理进行详细说明。首先，在打滑检测处理中需要保有被检测板19a的配置间隔信息。

图3示出用于保存被检测板19a的配置间隔信息的处理的流程。在该处理中，首先使轿厢11移动到基准楼层(通常是最下层)(步骤1)。然后，开始轿厢11的直到目的地楼层(通常是最上层)为止的移动(步骤2)。在该移动中对来自旋转检测器8的信号进行累计，每当通过被检测板19a时就保存累计值作为楼层间距离信息，并进行重置累计值的处理(步骤3)。最后，在完成直到目的地楼层为止的移动时结束处理。

该处理流程优选在电梯装置刚刚安装后进行。即，在电梯装置刚刚安装后，牵引状态是健全的，不产生打滑，因而能够将驱动绳轮4的旋转量(驱动绳轮4的外周的旋转导致的前进量)视作悬挂体10的送出量，能够将来自旋转检测器8的信号的楼层间累计值作为楼层间距离进行处理。

另外，在下面说明的通过打滑状态判定装置22判断为是没有异常打滑的状态的情况下，也可以实施更新保存信息的处理。

下面，利用图4对打滑检测处理进行详细说明。在该处理中，与图3一样，首先使轿厢11移动到基准楼层(通常是最下层)(步骤4)。然后，开始轿厢11的直到目的地楼层(通常是最上层)为止的移动(步骤5)。在该移动中对来自旋转检测器8的信号进行累计，每当通过被检测板19a时就保存累计值作为楼层间通过时的驱动绳轮4的旋转量，并进行重置累计值的处理(步骤6-1、2)。

并且，将所保存的驱动绳轮4的旋转量与楼层间距离信息之差作为打滑量输出给打滑状态判定装置22(步骤6-3)。最后，在完成直到目的地楼层为止的移动时结束处理。

下面，对打滑状态判定装置22的判定处理进行说明，图5～7示例了作为打滑判定的对象的多个打滑状态。在各附图中都示出了驱动绳轮4与悬挂体10之间的打滑量的时间性变化。

图5示出了在正常状态下全局性地产生的较小的打滑，虽然大小多少由于轿厢11的搭载状态等而变化，但是在局部时间中不会产生较大的打滑。另一方面，图6示出了在局部异常状态下产生的局部性的较大打滑，在该打滑发展时将成为如图7所示的持续性的较大打滑。

在此，当对打滑检测装置21检测出的打滑量之间的关系进行说明时，图中的将打滑按照时间进行累计得到的、各图中的阴影部分相当于检测出的打滑量。根据这些附图可知，在产生持续性的较大打滑的情况下，打滑量与其它两例大不相同，容易进行区分。但是，对在正常状态下全局性地产生较小的打滑的情况和在局部异常状态下局部性地产生较大的打滑的情况下，不存在打滑量的差异(或者较小)，仅根据打滑量不能区分两者。

与此相对，图8是示出在产生了图5所示的全局性的较小打滑时的驱动绳轮4的旋转速度及曳引机电机5的驱动力的时间性变化的曲线图，图9是示出在产生了图6所示的局部性的较大打滑时的驱动绳轮4的旋转速度及曳引机电机5的驱动力的时间性变化的曲线图。

通过利用这种驱动绳轮4的旋转速度及曳引机电机5的驱动力的变动信息，能够进行上述的两种状态的区分。具体地讲，在产生了局部性的打滑的情况下，如图9所示，产生在驱动绳轮4的旋转速度提高的同时曳引机电机5的驱动力下降的现象。

这是由于如下情况而产生的：在产生打滑时悬挂体10和驱动绳轮4之间的摩擦力下降，借助在摩擦力即将下降前施加的驱动力，旋转速度提高，并且在通常的电梯中，利用电梯控制装置31实施追随指令速度的控制，因而通过使速度不偏离指令值的控制降低了驱动力。

因此，关注于旋转速度和驱动力相乘得到的值。图10是示出图8的旋转速度×驱动力的值的时间性变化的曲线图，图11是示出图9的旋转速度×驱动力的值的时间性变化的曲线图。如图10所示，在产生了全局性的较小打滑的情况下，旋转速度×驱动力的值在正常时的变动范围内大致恒定。与此相对，如图11所示，在产生了局部性的较大打滑的情况下，旋转速度×驱动力的值在产生局部性打滑的时刻下降，偏离了正常时的变动范围。

这样，通过将旋转速度和驱动力相乘，表现出大幅偏离未产生局部性打滑的通常行进的变动范围的值。并且，通过捕捉该特点，能够更可靠地进行区分而检测出异常。即，通过预先设定旋转速度与驱动力相乘得到的量在正常时的变动范围，检测在楼层间行进时的旋转速度与驱动力之积超过正常时的变动范围的情况，能够高精度且简单地检测出局部性打滑的发生。

另外，也可以不实施将旋转速度和驱动力相乘的运算，而通过单独分别判断旋转速度和驱动力，来检测局部性打滑的发生。

具体地讲，如图12所示，首先设定与在楼层间行进时的通常的驱动力的容许最小偏差a1和与通常行进模式的旋转速度的容许最大偏差b1。接着，在驱动力的偏差低于容许最小偏差a1的现象和旋转速度的偏差超过容许最大偏差b1的现象同时发生的情况下，判断为发生了局部性打滑。

另外，如图13所示，也能够按照与轿厢11在楼层间行进时的通常驱动力的最小偏差a2，设定所能够容许的旋转速度变化的容许最大偏差b2，在旋转速度变化的最大值超过容许最大偏差b2的情况下，判断为产生了局部性打滑。

在此，作为b2的设定方法，如果以使具有b2随着a2减小而增大且b2随着a2增大而减小的关系的方式进行设定，则在旋转量的上升较小但驱动力由于局部性打滑而下降的情况下、以及驱动力的下降较小但旋转量由于局部性打滑而上升的情况下，能够高精度地检测出各种情况下的局部性打滑。

例如，在使具有a2和b2成反比的关系时，能够按照与根据旋转速度和驱动力的乘积进行判断时同等的基准进行判断。作为具体的判断方式，在图12中，旋转速度的最大偏差超过基准b2，因而在此能够判断为产生了局部性打滑。

另外，也可以与该例相反，先确定速度的最大偏差，根据该最大偏差确定驱动力的容许最小偏差，根据速度是否超过这些容许值，来进行产生局部性打滑的判断。

下面，图14示出打滑状态判定装置22的具体的打滑状态判定处理的流程。在此，在向目的地楼层的移动开始时，进入打滑状态判定处理。在打滑状态判定处理中，接收来自打滑检测装置21的打滑量的信息，将接收到的打滑量与预先设定的打滑量的第1基准量进行比较(步骤7-1、7-2)。

在打滑量大于第1基准量的情况下，输出第1异常状态并返回到等待处理状态(步骤7-3)。另一方面，在打滑量小于第1基准量的情况下，进入接收到的打滑量与预先设定的打滑量的第2基准量(第1基准量>第2基准量)的比较处理(步骤7-4)。

在打滑量大于第2基准量的情况下，还实施打滑特性有无异常的评价(步骤7-5)。具体的评价方法如上所述。

在判定为打滑特性存在异常的情况下，输出第2异常状态并返回到等待处理状态(步骤7-6)。另一方面，当在步骤7-4中判定为打滑量小于基准量的情况下、以及在步骤7-5中判断为打滑特性没有异常的情况下，直接进入等待处理状态。

在此，第1异常状态和第2异常状态的意义根据作为判定阈值的第1及第2基准量的设定而变化。例如，第1基准量设为是在服务时不能安全地进行各楼层停靠的牵引状态下产生的打滑量。于是，在打滑量大于第1基准量的情况下，电梯控制装置31使轿厢11停靠在最近楼层或使服务立即停止，由此确保安全性。

另外，第2基准量设为是在正常状态下根据承载重量等的变动而变化的打滑量的最大值。于是，在打滑量为第1基准量以下且大于第2基准量的情况下，将电梯装置的状态信息传递到外部。由此，能够考虑牵涉到早期的状态改善的运用。

作为传递状态信息的具体的传递装置，例如可以考虑利用声音向轿厢11内外进行的广播、利用图像或者灯等在轿厢11内进行的显示、以及对利用者的便携电话的电子通信。

另外，也可以通过电梯控制装置与维修作业者或与维修公司之间的通信单元或者便携电话等，将局部性打滑增加的经过信息进行通信。在这种情况下，通过在成为必须中止电梯装置运转的状态之前进行维护，能够使电梯装置持续运转，不会对利用者带来运转中止导致的不便。

实施方式2

下面说明本发明的实施方式2。在实施方式2中，通过在实施方式1的打滑状态判定装置22的打滑特性判定(图14的处理步骤7-5)中定量地计算打滑，来实现精度更高的打滑判断。

实施方式2的打滑状态判定装置22根据由打滑检测装置21检测出的打滑量信息、曳引机电机5的驱动力信息、来自旋转检测器8的旋转信息、驱动绳轮4及与其联动地进行驱动的设备的惯性质量的信息、悬挂体10及与其联动地进行动作的设备的惯性质量的信息、和作用于驱动绳轮4的不平衡重量的信息，区分在驱动绳轮4和悬挂体10之间产生的全局性打滑和局部性打滑。其它结构及动作与实施方式1相同。

式1是电梯装置借助驱动绳轮4与悬挂体10之间的摩擦力进行驱动时的运动方程式。

[数式1]

在式1中，J表示驱动绳轮4及与其联动地进行驱动的设备的惯性质量，除驱动绳轮4以外，还包括曳引机电机5的转子等的惯性质量。J’表示悬挂体10及与其联动地进行动作的设备的惯性质量，除悬挂体10、轿厢11及对重12以外，还包括偏导轮9及由轿厢11吊挂的线缆类(供电线缆及对重绳索等)等的惯性质量。

T表示曳引机电机5输出的驱动力。F表示在驱动绳轮4与悬挂体10之间作用的摩擦力。L表示作用于驱动绳轮4的不平衡重量，是指轿厢11停靠时的轿厢11侧的悬挂体10的张力与对重12侧的悬挂体10的张力之差的力。

在此，除轿厢11的重量及轿厢11内的承载重量以外，从驱动绳轮4到轿厢11的悬挂体10的重量以及由轿厢11吊挂的线缆类的重量也影响到轿厢11侧的悬挂体10的张力。同样，除对重12的重量以外，从驱动绳轮4到对重12的悬挂体10的重量以及由对重12吊挂的线缆类的重量也影响到对重12侧的悬挂体10的张力。

W表示驱动绳轮4的旋转速度，V表示悬挂体10的送出速度。另外，W上带点的记号表示W的时间微分，V上带点的记号表示V的时间微分。

接着，在以相对于驱动绳轮4的旋转速度的比率δ(打滑率)来定义打滑速度时得到式2。

[数式2]

由此，对式1进行数式变换，得到式3所示的关系式。

[数式3]

该式3将惯性质量J及J’、驱动绳轮4的旋转速度W、曳引机电机5的驱动力T、不平衡重量L、打滑率δ的关系列为微分方程式示出。并且，在实施方式2的打滑检测装置21中，根据式3计算打滑率。

在该打滑率的计算中，需要确定式中δ以外的各个值。各个值中，J及J’是惯性质量，因而能够根据系统结构进行计算。另外，W是驱动绳轮4的旋转速度，因而能够根据来自旋转检测器8的信号进行计算。另外，T表示曳引机电机5输出的驱动力，因而能够对曳引机电机5的驱动电流进行换算而计算。

另外，不平衡重量L根据轿厢11内的承载重量而变化，因而能够根据来自称量装置14的信号进行计算。

图15是示出根据式3导出打滑率的方法的框图。在图15中，示出了将曳引机电机5的驱动力T、不平衡重量L、惯性质量的关系式1+J/J’作为输入来计算打滑率δ的步骤。

在图中，在三角形的框中，将输入值与框内的系数进行相乘处理并输出。另外，1/S的框表示对输入信号进行积分处理并输出的积分器。另外，在两条路径的汇合点对汇合的各个信号进行加减计算处理。并且，分别在输入信号线的旁边对将输入信号相加的处理示出“+”、对将输入信号相减的处理示出“-”。

另外，设有如下的回归路径(return path)：关于打滑率δ，在即将输出前被信号分支，将分支得到的信号用作对前一步骤的输入。通过该回归路径的输入由于在计算出输出值δ的前面阶段中值未被确定，因而不能利用。

因此，在安装时的运算中周期性地进行该框图整体的处理，利用在前次以前的周期中计算出的打滑率δ作为通过回归路径的输入信号。此时，打滑率δ在时时刻刻变化着，因而在前次以前的周期中计算出的打滑率与实施运算时的打滑率之间产生误差，但是能够通过缩短处理的周期来减小输出误差。

这样，在打滑状态判定装置22中，通过进行根据上述的电梯装置的运动方程式导出的运算处理，即，根据作用于驱动绳轮4的不平衡重量的信息、基于来自旋转检测器8的信号检测出的驱动绳轮4的旋转量的信息、曳引机3产生的驱动力的信息、驱动绳轮4及与其联动地进行驱动的设备的惯性质量的信息、以及悬挂体10及与其联动地进行动作的设备的惯性质量的信息，能够高精度地估计驱动绳轮4与悬挂体10之间的打滑率δ。

另外，打滑状态判定装置22在具体的判定中使用的打滑即驱动绳轮4的旋转速度与悬挂体10的送出速度之差，能够根据式2由打滑率δ与驱动绳轮的旋转速度之积进行计算。通过监视这样计算出的打滑的变化、判定其是否超过规定的阈值，能够根据定量的打滑进行准确的打滑状态的判定。

实施方式3

下面说明本发明的实施方式3。在实施方式2中，示出了以任意一种状态的电梯装置的运动方程式为基础来估计打滑并判定打滑状态的技术。与此相对，在实施方式3中，还考虑状态根据轿厢11的上下方向的位置而变化的情况，按照轿厢位置来变更打滑估计处理，由此提高打滑的估计精度。其它结构及动作与实施方式2相同。

式4表示将基于轿厢位置的状态变化纳入考虑范围的电梯装置的运动方程式。

[数式4]

在式4中，将轿厢11侧的悬挂体10的张力与对重12侧的悬挂体10的张力之差的力(不平衡重量)设为L’+f(X)。X表示轿厢11的位置，L’表示与轿厢11内的承载重量相当的部分。

另外，f(X)表示被吊挂于驱动绳轮4的悬挂体10的长度以及由轿厢11吊挂的线缆类(供电配线等)的长度，轿厢位置变化导致的重量变化部分被设定为取决于轿厢位置X的值。

具体地讲，例如如果考虑带来负荷的线缆类的重量与位置成比例地变化的倾向，将与轿厢位置成比例地变化的项设为A×X，将用于校正轿厢位置X为0时的轿厢11侧的悬挂体10的张力与对重12侧的悬挂体10的张力之差的力而取平衡的常数项设为B，能够利用诸如f(X)＝A×X+B的一次函数进行定义。由此，能够消除因不平衡重量的影响而产生的误差。

另外，由轿厢11吊挂的线缆类随着轿厢位置上升，吊挂部分变长，因而也影响到惯性质量。考虑到这点，在运动方程式中，将与悬挂体10联动动作的设备的惯性质量设为L’+g(X)，将取决于轿厢位置X的部分定义为g(X)。

关于该g(X)，如果具体地设定，由于线缆类的重量与位置成比例地变化，因而例如能够与f(X)一样利用一次函数进行定义。

另外，在该运动方程式中，考虑在使轿厢11上下移动时所作用的驱动阻力的影响，将该阻力的项作为±D(X)给出。驱动阻力包括轿厢11与轿厢导轨之间的摩擦力、以及对重12与对重导轨之间的摩擦力，其大小取决于根据轿厢位置而变化的与导轨的接触状态。即，局部的导轨的弯曲状态、安装时的导轨的垂直精度的状态、尘埃及油等在导轨的附着状态影响到摩擦力，无论哪种状态都因导轨的位置而不同，因而摩擦力的大小因轿厢位置而变化。因此，将驱动阻力设为D(X)，以取决于位置X的形式给出。

另外，驱动阻力在驱动方向的反方向作用，因而在运动方程式中，考虑正负根据驱动方向而反转的情况设为±D(X)。在此，D(X)根据与导轨的接触状态而变化，因而每个电梯装置的个体差异导致的偏差较大。因此，通过根据实际驱动曳引机电机5时输出的驱动力T设定基于轿厢位置的驱动阻力的变化D(X)，能够设定包括个体差异导致的偏差的影响在内的驱动阻力。

具体地讲，可以考虑根据由式4导出的式5，取得根据位置而变化的驱动力T(X)并使用。

[数式5]

特别是在恒速行进中能够忽视加减速度，将V的时间微分及W的时间微分都作为0进行处理，因而实质上式6的关系成立。

[数式6]

T(X)＝L′+f(X)±D(X)···式6

在该式中，±D(X)根据行进方向而正负反转，因而能够如式7所示分别得到上行行进时的驱动力及轿厢位置关系Tup(X)和下行行进时的驱动力及轿厢位置关系Tdn(X)。

[数式7]

根据式7的两个式子之差得到式8，通过式8所示的运算处理，能够确定驱动阻力的与轿厢位置对应的关系D(X)。

[数式8]

并且，通过实施根据式7的两个式子之和得到的式9所示的运算处理，能够确定f(X)。

[数式9]

f(X)表示由电梯装置的构造决定的特性，但通过利用实际计测出的驱动力进行决定，不仅能够消除设计与实际系统之间的构造误差，而且还能够一并校正由称量装置14检测出的轿厢11内的承载重量L’的误差。

另外，由于因时效导致的驱动绳轮4与悬挂体10之间的摩擦状态变化而产生微小的打滑，存在V及W的时间微分不再严格为0的情况。因此，从减小打滑率的运算误差方面考虑，期望在摩擦状态是健全的状态时例如在安装电梯装置的初期决定D(X)及f(X)。

另一方面，g(X)能够通过实施在式5中V的时间微分不是0的关系式，即，作为包含加减速度的关系式能够导出的式10的运算处理来决定。

[数式10]

其中，为决定g(X)而需要打滑率δ，但与实施方式2所示的通过循环路径的信号处理一样，可以利用在周期性的计算处理中作为前次周期以前的处理结果而得到的打滑率δ。

另外，作为f(X)及g(X)的例子举出了取决于轿厢位置X的一次函数，但各自的模型能够根据实际特性任意选择，也能够按照多次函数或指数函数等接近的倾向特性进行近似，也能够将与轿厢位置X对应的值作为数据例进行保存并在运算时加以利用。

另外，轿厢位置X能够通过由旋转检测器8累计轿厢11相对于在不产生打滑的正常状态下的楼层停靠位置等的基准位置的移动量，而作为绝对位置来掌握。

考虑了如上所述决定出的基于轿厢位置的状态变化的打滑率δ的关系式如式11所示。

[数式11]

另外，图16示出根据式11始终估计打滑率δ用的框图。图16中的各个框的定义及运算处理与图15的情况一样，能够通过根据该框定义的处理来得到打滑率δ的输出。

在这样的电梯装置中，通过考虑了根据轿厢位置而变动的状态的估计处理，能够高精度地掌握驱动绳轮4与悬挂体10之间的打滑特性，也能够高精度地实施基于打滑特性的异常判定。

在此之前，将驱动阻力设为D(X)，并作为仅取决于轿厢的位置X的特性进行了处理，但通过也考虑对速度V的依赖特性而设为D(X，V)，能够进一步提高估计精度。在这种情况下，在估计打滑及重量的估计式中，通过将D(X)置换为D(X，V)进行估计处理，能够实现估计精度的提高。变动项D(X，V)既可以作为线性地依赖于速度V的特性进行处理，也可以作为非线性的特性进行处理。

在决定D(X，V)的处理中，能够按照额定速度不同的运转模式进行驱动，取得与各额定速度对应的驱动力的信息，根据各个驱动力信息决定变动项。具体地讲，例如在将D(X，V)作为线性地依赖于速度V的特性进行处理的情况下，首先按照额定速度V1及V2这两种运转模式进行驱动，分别取得恒速区间的驱动力的信息。

这两种信息各自的速度虽然不同但均是固定值，因而不会受到速度变化导致的影响，另一方面，它们受到轿厢位置X的变化导致的影响。因此，首先通过与实施方式2相同的处理，能够按照各种速度，将额定速度V1下的依赖于轿厢位置X的驱动阻力决定为D(X，V1)，将额定速度V2下的依赖于轿厢位置X的驱动阻力决定为D(X，V2)。并且，根据这些驱动阻力，能够通过下面的式子决定考虑了对速度的线性依赖的D(X，V)。

[数式12]

实施方式4

下面说明本发明的实施方式4。在实施方式4中，当在实施方式2或3的打滑状态判定装置22中计算出的打滑中含有误差成分的情况下，去除该误差，实现精度更加良好的打滑特性判定。其它结构及动作与实施方式2或3相同。

图17是用于说明实施方式4的电梯装置的打滑量的校正方法的曲线图，示出了利用实施方式2或3所示的方法估计出的校正前的打滑特性和校正后的打滑特性。并且，该例是如下情况时的特性例：在由于局部异常状态而在局部产生了较大的打滑的情况下，特别是在打滑估计中使用的承载重量信息和检测出的驱动力信息中含有误差的情况。

惯性质量通常不会变动，并且曳引机3的旋转量也由编码器等进行检测，因而不易产生误差。另一方面，曳引机电机5的驱动力及由称量装置14检测的承载重量容易含有误差，因而通过校正该影响，能够实现精度更加良好的打滑判定。

这些在曳引机电机5的驱动力及由称量装置14检测的承载重量中含有的误差，在估计出的打滑中表现为与时间成比例地增加的打滑误差。因此，作为用于去除误差的影响的具体处理，校正与通过估计而得到的打滑的斜率，使得与在通过被检测板19a的时刻t1和t2由被检测板检测器19b检测出的打滑的斜率一致。由此，能够高精度地修正估计出的打滑特性。

具体地讲，求出通过估计而得到的打滑Y的斜率取决于时间t而变化的函数作为下面的式13，求出由位置传感器19检测出的打滑Y’的斜率取决于时间t而变化的函数作为下面的式14。

Y＝α1×t+β1……式13

Y’＝α2×t+β2……式14

并且，从估计出的校正前的各时间的打滑中减去通过式14计算出的各时间的打滑差值，由此能够进行校正。

(α1-α2)×t+(β1-β2)……式15

另外，作为检测通过被检测板19a时的打滑的一种结构，例如使用如图2所示的位置传感器19，其利用设于轿厢11的被检测板检测器19b检测在井道1内设置的规定长度的被检测板19a。

在这样的结构中，通过捕捉在通过被检测板19a时检测出被检测板19a的轿厢位置和不再检测出被检测板19a的轿厢位置这两个点，能够计算通过一个被检测板19a时的打滑。具体地讲，通过比较通过这两个点的期间中的驱动绳轮4的旋转量与被检测板19a的长度，被检测板检测器19b能够在通过被检测板19a时的各个时刻t1和t2检测打滑。

另外，位置传感器不限于被检测板19a和被检测板检测器19b的组合的方式。

另外，电梯装置整体的布局不限于图1的布局。例如，本发明也能够应用于绕绳比为2:1方式的电梯装置、曳引机设置在井道下部的电梯装置。

另外，本发明能够应用于无机房电梯、双层电梯、在共同的井道内配置有多个轿厢的单井道多轿厢方式的电梯等所有类型的电梯装置。

实施方式5

下面说明本发明的实施方式5。在实施方式5中，特别在远离电梯装置的远程位置实施打滑检测及打滑状态判定。下面，除公开的部分以外的结构及动作与实施方式1、2、3或4相同。

图18是示出本发明的实施方式5的电梯装置及电梯用远程状态判定装置的结构图。与图1所示的电梯装置的结构相比，不同之处在于，电梯装置61通过外部通信网与电梯用远程状态判定装置62(以下简称为远程状态判定装置62)连接。比较电梯装置自身的结构，实施方式5的电梯装置61不具备打滑检测装置21及打滑状态判定装置22，但具有电梯信息存储装置41及电梯信息通信装置51。

在该结构中，在远程状态判定装置62中实施在实施方式1～4中由打滑检测装置21实施的打滑量计算处理、和在打滑状态判定装置22中实施的区分是全局性打滑还是局部性打滑的判定处理。

在具体的处理中，将打滑量的运算所需的来自旋转检测器8的信号及来自位置传感器19的信号保存在电梯信息存储装置41中。并且，将区分是全局性打滑还是局部性打滑的判定处理所需的曳引机电机5的驱动力信息等也保存在电梯信息存储装置41中。将在电梯信息存储装置41中保存的信号及信息通过电梯信息通信装置51发送给远程状态判定装置62。

并且，电梯信息通信装置51接收由远程状态判定装置62进行了判定处理后的打滑状态信息即是否产生了打滑的信息、以及在产生了打滑时该打滑是全局性打滑还是局部性打滑的信息。

由电梯信息通信装置51接收到的信息被保存在电梯信息存储装置41中。电梯控制装置31根据在电梯信息存储装置41中保存的打滑状态信息，使轿厢11停靠在最近楼层并使服务立即停止，由此确保安全性。

另一方面，远程状态判定装置62具有状态判定处理装置23、诊断信息通信装置52及诊断信息存储装置42。状态判定处理装置23具有与实施方式1、2、3或4相同的打滑检测装置21及打滑状态判定装置22的功能。

诊断信息通信装置52接收从电梯信息通信装置51发送的信号及信息。由诊断信息通信装置52接收到的信号及信息被保存在诊断信息存储装置42中。状态判定处理装置23根据在诊断信息存储装置42中保存的信息，实施打滑量计算处理、区分是全局性打滑还是局部性打滑的判定处理。

状态判定处理装置23的处理结果作为打滑状态信息被保存在诊断信息存储装置42中，并通过诊断信息通信装置52向电梯信息通信装置51发送。远程状态判定装置62通过实施上述的处理，能够监视多个电梯装置的打滑状态，统一地对电梯装置进行安全管理。

标号说明

1井道；3曳引机；4驱动绳轮；5曳引机电机；8旋转检测器；10悬挂体；11轿厢；12对重；14称量装置；19位置传感器；21打滑检测装置；22打滑状态判定装置；23状态判定处理装置；52诊断信息通信装置；61电梯装置；62电梯用远程状态判定装置。

Claims (19)

1.一种电梯装置，其中，该电梯装置具有：

曳引机，其具有驱动绳轮和使所述驱动绳轮旋转的曳引机电机；

悬挂体，其绕挂在所述驱动绳轮上；

轿厢及对重，它们借助于所述悬挂体被吊挂在井道内，并借助于所述曳引机电机的驱动力而升降；

位置传感器，其检测所述轿厢位于所述井道内的检测位置的情况；

旋转检测器，其产生与所述驱动绳轮的旋转对应的信号；

打滑检测装置，其根据来自所述旋转检测器的信号和来自所述位置传感器的信号，检测所述驱动绳轮与所述悬挂体之间的打滑量；以及

打滑状态判定装置，其根据由所述打滑检测装置检测出的打滑量信息、所述曳引机电机的驱动力信息和来自所述旋转检测器的旋转信息，区分在所述驱动绳轮与所述悬挂体之间产生的全局性打滑和局部性打滑。

2.根据权利要求1所述的电梯装置，其中，

所述打滑状态判定装置在所述驱动力信息的值与基于所述旋转信息的旋转速度的值之积超过预定的变动范围的情况下，判断为发生了局部性打滑。

3.根据权利要求1所述的电梯装置，其中，

所述打滑状态判定装置在检测出所述驱动力信息的值低于预定的容许最小偏差的现象、和基于所述旋转信息的旋转速度的值超过预定的容许最大偏差的现象同时发生的情况下，判断为发生了局部性打滑。

4.根据权利要求1所述的电梯装置，其中，

所述打滑状态判定装置根据所述驱动力信息的最小值决定能够容许的旋转速度变化的容许最大值，在检测出基于所述旋转信息的旋转速度的值超过所述容许最大值的情况下，判断为发生了局部性打滑。

5.根据权利要求1所述的电梯装置，其中，

所述打滑状态判定装置根据基于所述旋转信息的旋转速度的最大值决定能够容许的所述驱动力信息的值的变化的容许最小值，在检测出所述驱动力信息的值低于所述容许最小值的情况下，判断为发生了局部性打滑。

6.一种电梯装置，其中，该电梯装置具有：

曳引机，其具有驱动绳轮和使所述驱动绳轮旋转的曳引机电机；

悬挂体，其绕挂在所述驱动绳轮上；

轿厢及对重，它们借助于所述悬挂体被吊挂在井道内，并借助于所述曳引机电机的驱动力而升降；

位置传感器，其检测所述轿厢位于所述井道内的检测位置的情况；

旋转检测器，其产生与所述驱动绳轮的旋转对应的信号；

打滑检测装置，其根据来自所述旋转检测器的信号和来自所述位置传感器的信号，检测所述驱动绳轮与所述悬挂体之间的打滑量；以及

打滑状态判定装置，其根据由所述打滑检测装置检测出的打滑量信息、所述曳引机电机的驱动力信息、来自所述旋转检测器的旋转信息、所述驱动绳轮及与其联动地进行驱动的设备的惯性质量的信息、所述悬挂体及与其联动地进行动作的设备的惯性质量的信息和作用于所述驱动绳轮的不平衡重量的信息，区分在所述驱动绳轮与所述悬挂体之间产生的全局性打滑和局部性打滑。

7.根据权利要求6所述的电梯装置，其中，

所述电梯装置还具有产生与所述轿厢内的承载重量对应的信号的称量装置，

所述打滑状态判定装置根据来自所述称量装置的信号，计算作用于所述驱动绳轮的不平衡重量。

8.根据权利要求6或7所述的电梯装置，其中，

所述位置传感器具有：被检测板，其设置在所述井道内；以及被检测板检测器，其搭载于所述轿厢，对所述被检测板进行检测，

所述打滑状态判定装置根据所述被检测板在检测范围的通过信号、所述驱动绳轮的旋转量和所述被检测板的检测范围，使用打滑信息来变更打滑状态判定处理。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的电梯装置，其中，

所述打滑检测装置根据所述曳引机电机的驱动电流，计算所述曳引机产生的驱动力。

10.根据权利要求6～9中任意一项所述的电梯装置，其中，

所述打滑状态判定装置根据所述轿厢的位置来变更打滑状态判定处理。

11.根据权利要求6～9中任意一项所述的电梯装置，其中，

所述打滑状态判定装置根据所述轿厢的速度来变更打滑状态判定处理。

12.根据权利要求6～9中任意一项所述的电梯装置，其中，

所述打滑状态判定装置根据所述轿厢的速度及位置来变更打滑状态判定处理。

13.根据权利要求1～12中任意一项所述的电梯装置，其中，

所述电梯装置还具有将电梯装置的状态信息传递到电梯装置的外部的传递装置。

14.根据权利要求1～13中任意一项所述的电梯装置，其中，

所述电梯装置还具有将电梯装置的状态信息传递给所述轿厢内的利用者的传递装置。

15.一种电梯装置的控制方法，所述电梯装置具有：

曳引机，其具有驱动绳轮和使所述驱动绳轮旋转的曳引机电机；

悬挂体，其绕挂在所述驱动绳轮上；

轿厢及对重，它们借助于所述悬挂体被吊挂在井道内，并借助于所述曳引机电机的驱动力而升降；

位置传感器，其检测所述轿厢位于所述井道内的检测位置的情况；以及

旋转检测器，其产生与所述驱动绳轮的旋转对应的信号，

其中，所述电梯装置的控制方法包括以下步骤：

根据来自所述旋转检测器的信号和来自所述位置传感器的信号，检测所述驱动绳轮与所述悬挂体之间的打滑量；以及

根据检测出的打滑量信息、所述曳引机电机的驱动力信息和来自所述旋转检测器的旋转信息，区分在所述驱动绳轮与所述悬挂体之间产生的全局性打滑和局部性打滑。

16.根据权利要求15所述的电梯装置的控制方法，其中，

所述控制方法还包括以下步骤：在所述驱动绳轮与所述悬挂体之间的打滑量超过基准量的情况下，使所述轿厢移动到最近楼层并停止、使电梯装置立即停止、或者将电梯装置的状态信息传递到电梯装置的外部。

17.根据权利要求15所述的电梯装置的控制方法，其中，

所述控制方法还包括以下步骤：在所述驱动绳轮与所述悬挂体之间的局部性打滑超过基准量的情况下，使所述轿厢移动到最近楼层并停止、使电梯装置立即停止、或者将电梯装置的状态信息传递到电梯装置的外部。

18.一种电梯用远程状态判定装置，其判定电梯装置的状态，

所述电梯装置具有：

曳引机，其具有驱动绳轮和使所述驱动绳轮旋转的曳引机电机；

悬挂体，其绕挂在所述驱动绳轮上；

轿厢及对重，它们借助于所述悬挂体被吊挂在井道内，并借助于所述曳引机电机的驱动力而升降；

位置传感器，其检测所述轿厢位于所述井道内的检测位置的情况；以及

旋转检测器，其产生与所述驱动绳轮的旋转对应的信号，

其中，所述电梯用远程状态判定装置具有：

状态判定处理装置，其根据来自所述旋转检测器的信号和来自所述位置传感器的信号，检测所述驱动绳轮与所述悬挂体之间的打滑量，并且根据检测出的所述打滑量的信息、所述曳引机电机的驱动力信息和来自所述旋转检测器的旋转信息，区分在所述驱动绳轮与所述悬挂体之间产生的全局性打滑和局部性打滑；以及

诊断信息通信装置，其从所述电梯装置接收来自所述旋转检测器的信号、来自所述位置传感器的信号及所述曳引机电机的驱动力信息，并且将作为所述状态判定处理装置的处理结果的打滑状态信息发送给所述电梯装置。

19.一种电梯装置，其中，该电梯装置具有：

曳引机，其具有驱动绳轮和使所述驱动绳轮旋转的曳引机电机；

悬挂体，其绕挂在所述驱动绳轮上；

轿厢及对重，它们借助于所述悬挂体被吊挂在井道内，并借助于所述曳引机电机的驱动力而升降；

位置传感器，其检测所述轿厢位于井道内的检测位置的情况；

旋转检测器，其产生与所述驱动绳轮的旋转对应的信号；

电梯信息存储装置，其保存来自所述旋转检测器的信号、来自所述位置传感器的信号、所述曳引机电机的驱动力信息及打滑状态信息；以及

电梯信息通信装置，其发送被保存于所述电梯信息存储装置中的、来自所述旋转检测器的信号、来自所述位置传感器的信号和所述曳引机电机的驱动力信息，并接收所述打滑状态信息，

所述电梯信息通信装置根据来自所述旋转检测器的信号和来自所述位置传感器的信号，检测所述驱动绳轮与所述悬挂体之间的打滑量，并将根据检测出的所述打滑量的信息、所述曳引机电机的驱动力信息以及来自所述旋转检测器的旋转信息区分在所述驱动绳轮与所述悬挂体之间产生的全局性打滑和局部性打滑的结果，作为所述打滑状态信息进行接收。