CN107530078A - 手持式机电外科系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种手持式机电外科装置，其包含非无菌电源组，所述非无菌电源组具有：驱动组件，其包含从其延伸的可旋转驱动轴杆；主处理器，其被配置成控制每一驱动组件；电池，其被配置成对每一驱动组件供电；电插座；以及控制接口，其被配置成控制所述驱动组件的功能性。无菌外壳壳体被配置成可移除式封闭所述电源组以界定无菌屏障，因此实现在外科环境中的使用而不打破无菌性。所述外壳壳体包含：耦合器，其被配置成通过所述外壳壳体传输来自所述可旋转驱动轴杆的旋转；控制按钮，其经操作性定位以使得所述控制按钮的致动会致动所述控制接口；以及穿通连接器，其被配置成通过所述外壳壳体传输来自所述电插座的电通信。

Description

手持式机电外科系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年2月5日提交的第62/291,775号美国临时专利申请以及均在2015年4月22日提交的第62/151,145、62/151,171、62/151,183、62/151,196、62/151,206、62/151,224、62/151,235、62/151,246、62/151,255、62/151,261、62/151,266和62/151,273号美国临时专利申请的权益和优先权，以上各案中的每一者的全部内容以引用方式并入本文。

技术领域

本公开涉及外科装置。更具体来说，本公开涉及用于执行外科手术的手持式机电外科系统。

背景技术

一种类型的外科装置是线性夹持、切割和钉合装置。此装置可以在外科手术中用以从胃肠道切除癌组织或异常组织。常规的线性夹持、切割和钉合器械包含具有长形轴杆和远端部分的手枪握把式结构。所述远端部分包含一对剪刀式握持元件，所述元件将结肠的开放端夹持闭合。在此装置中，所述两个剪刀式握持元件中的一者(例如，砧部分)相对于总体结构移动或枢转，而另一握持元件相对于总体结构保持固定。此剪切装置的致动(砧部分的枢转)由维持于手柄中的握把扳机控制。

除了剪切装置之外，所述远端部分还包含钉合机构。剪切机构的固定握持元件包含卡钉芯筒接纳区以及用于抵靠砧部分驱动卡钉向上通过组织的夹持端从而密封先前开放端的机构。剪切元件可以与轴杆一体式形成，或者可以是可拆卸的以使得各种剪切和钉合元件可以是可互换的。

许多外科装置制造商已经开发出具有用于操作和/或操纵外科装置的专门被供电的驱动系统的产品线。在许多情况下，外科装置包含可再用的被供电的手柄组合件，以及一次性末端执行器或类似物，其在使用之前选择性连接到被供电的手柄组合件且接着在使用后从末端执行器断开以便弃置或在一些情况下经除菌以用于再使用。

包含智能电池电力的被供电的电和体内机械外科钉合器的使用在过去几十年已经急剧增长。这些智能电池供电的钉合装置内的高级技术和信息学提供了搜集临床数据并驱动设计改进以最终改善患者治疗成效的能力。因此，需要以建置更智能的钉合算法为目的来评估影响卡钉形成的条件。

发明内容

根据本公开的方面提供的手持式机电外科装置包含非无菌电源组和无菌外壳壳体。所述非无菌电源组包含：至少一个驱动组件，其各自具有从其延伸的可旋转驱动轴杆；主处理器，其耦合到所述至少一个驱动组件且被配置成控制每一驱动组件；电池，其耦合到所述主处理器和所述至少一个驱动组件，且被配置成对每一驱动组件供电；电插座，其耦合到所述主处理器；以及至少一个控制接口，其耦合到所述主处理器。所述至少一个控制接口可致动以引导所述主处理器控制所述至少一个驱动组件中的至少一者的功能性。所述无菌外壳壳体被配置成可移除式封闭所述电源组以界定电源组与外壳壳体的外部之间的无菌屏障，因此实现其在外科环境中的使用而不打破无菌性。所述外壳壳体包含：耦合器，其被配置成通过所述外壳壳体传输来自每一驱动组件的所述可旋转驱动轴杆的旋转；至少一个控制按钮，其与所述至少一个控制接口中的每一者成操作对齐，使得所述至少一个控制按钮的致动会致动与其成操作对齐的所述至少一个控制接口；以及穿通连接器，其被配置成通过所述外壳壳体传输来自所述电插座的电通信。

在各方面中，所述耦合器通过所述外壳壳体传输来自每一驱动组件的所述可旋转驱动轴杆的旋转而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述至少一个控制按钮致动与其成操作对齐的所述至少一个控制接口而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述穿通连接器通过所述外壳壳体传输来自所述电插座的电通信而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述外壳壳体进一步包含并入有所述耦合器和所述穿通连接器的屏障板组合件。在这些方面中，所述耦合器可以包含支撑于所述屏障板组合件上的多个可旋转耦合轴杆。每一可旋转耦合轴杆包含被配置成可操作地耦合到相应可旋转驱动轴杆以从其接收旋转力的近端以及从所述外壳壳体突出的远端。

在各方面中，适配器组合件可选择性连接到所述外壳壳体与所述耦合器和所述穿通连接器成可操作接合，以使得来自每一驱动组件的所述可旋转驱动轴杆的旋转能够通过所述外壳壳体传输到所述适配器组合件，且使得来自所述电插座的电通信能够通过所述外壳壳体传输到所述适配器组合件。在这些方面中，所述适配器组合件可以包含：壳体，其被配置成选择性连接到所述外壳壳体与所述耦合器和所述穿通连接器成可操作接合；外部管，其具有由所述壳体支撑的近端以及远端；以及至少一个传输/转换组合件，其在所述外部管的所述近端与远端之间延伸。

在各方面中，装载单元连接到所述适配器的所述外部管的所述远端，且被配置成使得所述至少一个传输/转换组合件响应于所述电源组的所述可旋转驱动轴杆中的一者的旋转而实现所述装载单元的操作。在这些方面中，所述适配器组合件可以包含电连接以实现所述电源组的所述电插座与所述装载单元之间的电通信。另外或替代地，所述装载单元可与所述适配器的所述外部管的所述远端选择性连接。

在各方面中，所述电源组包含封闭每一驱动组件、所述主处理器和所述电池的内部壳体。所述内部壳体包含所述至少一个控制接口以及安置于其上的所述电插座。

在各方面中，所述至少一个驱动组件是电机。

根据本公开的方面提供的另一手持式机电外科装置包含非无菌电源组、无菌外壳壳体、适配器组合件以及装载单元。所述电源组包含：至少一个驱动组件；主处理器，其耦合到每一驱动组件；电池，其耦合到所述主处理器和每一驱动组件；电插座，其耦合到所述主处理器；以及至少一个控制接口，其耦合到所述主处理器。所述无菌外壳壳体被配置成可移除式封闭所述电源组以界定电源组与外壳壳体的外部之间的无菌屏障，因此实现其在外科环境中的使用而不打破无菌性。所述外壳壳体包含：耦合器，其被配置成通过所述外壳壳体传输来自每一驱动组件的输出；至少一个控制按钮，其与所述至少一个控制接口中的每一者成操作对齐，使得所述至少一个控制按钮的致动会致动与其成操作对齐的所述至少一个控制接口；以及穿通连接器，其被配置成通过所述外壳壳体传输来自所述电插座的电通信。所述适配器组合件连接到所述外壳壳体与所述耦合器和所述穿通连接器成可操作接合，以使得来自每一电机的输出能够通过所述外壳壳体传输到所述适配器组合件，且使得来自所述电插座的电通信能够通过所述外壳壳体传输到所述适配器组合件。所述装载单元连接到所述适配器组合件，使得所述适配器组合件被配置成响应于来自所述电源组的所述至少一个驱动组件中的至少一者的输出而实现所述装载单元的操作，且实现所述电源组的所述电插座与所述装载单元之间的电通信。

在各方面中，所述适配器和/或所述装载单元可选择性连接。

在各方面中，所述耦合器通过所述外壳壳体传输来自每一驱动组件的输出而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述至少一个控制按钮致动与其成操作对齐的所述至少一个控制接口而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述穿通连接器通过所述外壳壳体传输来自所述电插座的电通信而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述至少一个驱动组件包含多个电机。

根据本公开提供的操作手持式机电外科装置的方法包含：将非无菌电源组封闭于无菌外壳壳体内以建立所述电源组与外壳壳体的外部之间的无菌屏障，以实现其在外科环境中的使用而不打破无菌性；使适配器与所述外壳壳体接合；建立所述电源组的主处理器与所述适配器之间的电接触而不打破所述无菌屏障；以及机械地耦合所述电源组的每一驱动组件的输出与所述适配器而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述方法进一步包含在将所述电源组封闭于所述外壳壳体内后建立所述主处理器与所述外壳壳体之间的电接触，而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述方法进一步包含：尝试经由所述主处理器与所述外壳壳体之间的电接触建立其间的通信；以及如果电通信无法建立或电通信指示外壳壳体无效，那么禁止所述电源组的至少一个操作。

在各方面中，所述方法进一步包含在将所述电源组封闭于所述外壳壳体内后建立所述外壳壳体的至少一个控制按钮与所述电源组的所述至少一个控制接口之间的操作对齐，而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述方法进一步包含致动所述外壳壳体的所述至少一个控制按钮中的一者以从而致动所述电源组的所述至少一个控制接口中的对应一者而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述方法进一步包含通过所述外壳壳体将所述至少一个驱动组件中的至少一者的机械输出传输到所述适配器而不打破所述无菌屏障。所述机械输出是响应于所述至少一个控制按钮的致动而产生。

在各方面中，所述方法进一步包含：尝试经由所述主处理器与所述适配器之间的电接触建立其间的通信；以及如果电通信无法建立或电通信指示适配器无效，那么禁止所述电源组的至少一个操作。

在各方面中，所述至少一个驱动组件包含多个电机。在这些方面中，所述至少一个操作是驱动所述多个电机中的至少一者。

在各方面中，所述方法进一步包含接合装载单元与所述适配器。另外，所述方法可以包含在接合所述装载单元与适配器后建立所述主处理器与所述装载单元之间的电接触，而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述方法进一步包含：尝试经由所述主处理器与所述装载单元之间的电接触建立其间的通信；以及如果电通信无法建立或电通信指示装载单元无效，那么禁止所述电源组的至少一个操作。

在各方面中，所述方法进一步包含：通过所述外壳壳体将所述至少一个驱动组件中的至少一者的机械输出传输到所述适配器而不打破所述无菌屏障；以及响应于所述机械输出传输到所述适配器而实现所述装载单元的操作。此操作可以包含：使所述装载单元相对于适配器旋转；使所述装载单元相对于适配器铰接；关闭所述装载单元；打开所述装载单元；和/或发动所述装载单元。

根据本公开的方面提供的操作手持式机电外科装置的另一方法包含：将非无菌电源组封闭于无菌外壳壳体内以建立所述电源组与外壳壳体的外部之间的无菌屏障，以实现其在外科环境中的使用而不打破无菌性；在将电源组封闭于外壳壳体内后建立所述电源组的主处理器与所述外壳壳体之间的电接触，而不打破所述无菌屏障；证实所述外壳壳体；接合适配器与所述外壳壳体；在接合适配器与外壳壳体后建立主处理器与适配器之间的电接触，而不打破所述无菌屏障；在接合适配器与外壳壳体后机械地耦合所述电源组的每一驱动组件的输出与所述适配器，而不打破所述无菌屏障；证实所述适配器；接合装载单元与适配器；在接合装载单元与适配器后建立主处理器与所述装载之间的电接触，而不打破所述无菌屏障；以及证实所述装载单元。

在各方面中，所述方法进一步包含如果证实所述外壳壳体、证实所述适配器或证实所述装载单元失败，那么禁止所述电源组的至少一个操作。

在各方面中，所述方法进一步包含在将所述电源组封闭于所述外壳壳体内后建立所述外壳壳体的至少一个控制按钮与所述电源组的所述至少一个控制接口之间的操作对齐，而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述方法进一步包含致动所述外壳壳体的所述至少一个控制按钮中的一者以从而致动所述电源组的所述至少一个控制接口中的对应一者而不打破所述无菌屏障。

在各方面中，所述方法进一步包含通过所述外壳壳体将所述至少一个驱动组件中的至少一者的机械输出传输到所述适配器而不打破所述无菌屏障。所述机械输出是响应于所述至少一个控制按钮的致动而产生。

在各方面中，所述方法进一步包含响应于机械输出传输到适配器而实现装载单元的操作。此操作可以包含：使所述装载单元相对于适配器旋转；使所述装载单元相对于适配器铰接；关闭所述装载单元；打开所述装载单元；或发动所述装载单元。

根据本公开的方面提供的另一手持式机电外科装置包含电源组，所述电源组包含：电源组存储器；至少一个驱动组件；电池，其具有第一存储器；主处理器；以及通信总线系统，其耦合到所述主处理器。所述通信总线系统建立所述主处理器与第一存储器之间的通信。所述装置进一步包含外壳壳体，其包含第二存储器。所述外壳壳体被配置成在其中可移除式封闭所述电源组。所述第二存储器与所述通信总线系统电耦合以在将电源组封闭于外壳壳体内后建立所述主处理器与第二存储器之间的通信。所述装置还包含适配器，其包含第三存储器。所述适配器被配置成可移除式附接到外壳壳体。所述第三存储器与所述通信总线系统电耦合以在电源组封闭于外壳壳体内的情况下将适配器附接到外壳壳体后建立所述主处理器与第三存储器之间的通信。

在各方面中，所述电源组包含存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令当由主处理器执行时致使所述电源组确定跨越所述通信总线系统在主处理器与第一存储器之间的通信是否建立。如果通信建立，那么电源组跨越通信总线系统从第一存储器获得电池识别符，将电池识别符存储在电源组存储器中，以及禁止电源组与任何其它电池一起使用。此外，如果通信建立，那么可以进一步致使电源组对电池执行至少一个测试，例如电池容量测试、电池温度测试或电池寿命结束测试。

在各方面中，所述通信总线系统包含第一通信总线，其建立主处理器与第一存储器之间的通信。

在各方面中，确定跨越第一通信总线在主处理器与第一存储器之间的通信是否建立包含以1Hz的最小速率监视第一通信总线。

在各方面中，所述电源组包含存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令当由主处理器执行时致使所述电源组：确定跨越通信总线系统在主处理器与第二存储器之间的通信是否建立；以及如果通信建立，那么跨越通信总线系统从第二存储器获得外壳壳体识别符，将外壳壳体识别符存储在电源组存储器中，以及在第二存储器中将外壳壳体标记为已使用以禁止外壳壳体的再使用。

在各方面中，所述通信总线系统包含第二通信总线，其建立主处理器与第二存储器之间的通信。

在各方面中，确定跨越第二通信总线在主处理器与第二存储器之间的通信是否建立包含以1Hz的最小速率监视第二通信总线。

在各方面中，所述电源组包含存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令当由主处理器执行时致使所述电源组：确定跨越通信总线系统在主处理器与第三存储器之间的通信是否建立；以及如果通信建立，那么跨越通信总线系统从第三存储器获得适配器识别符，确定适配器识别符是否有效，以及跨越通信总线系统从第三存储器获得至少一个计数器值。

在各方面中，如果跨越通信总线系统在主处理器与第三存储器之间的通信建立，那么进一步致使电源组将所述至少一个计数器值与至少一个预定阈值进行比较，且如果所述至少一个计数器值等于所述至少一个预定阈值，那么禁止所述适配器的使用。更具体来说，可以获得第一和第二计数器值且与相应第一和第二阈值进行比较。

在各方面中，所述通信总线系统包含第三通信总线，其建立主处理器与第三存储器之间的通信。

在各方面中，确定跨越第三通信总线在主处理器与第三存储器之间的通信是否建立包含以1Hz的最小速率监视第三通信总线。

在各方面中，所述装置进一步包含装载单元，其包含第四存储器且被配置成可移除式附接到所述适配器。所述第四存储器经由所述适配器与所述通信总线系统电耦合以在适配器附接到外壳壳体且电源组封闭于外壳壳体内的情况下将装载单元附接到适配器后建立所述主处理器与第四存储器之间的电通信。

在各方面中，所述电源组包含存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令当由主处理器执行时致使所述电源组监视通信总线系统是否有来自适配器的指示装载单元已与其附接的指示，且如果接收到指示，那么尝试证实所述装载单元。

在各方面中，尝试证实装载单元包含测试装载单元的加密以及获得装载单元识别符。

在各方面中，进一步致使电源组确定装载单元是单次使用装载单元还是多次使用装载单元。

根据本公开提供的另一手持式机电外科装置包含电源组，所述电源组包含：电源组存储器；至少一个驱动组件；电池，其具有第一存储器；主处理器；以及第一、第二和第三通信总线，其耦合到所述主处理器。第一通信总线建立所述主处理器与第一存储器之间的通信。所述装置进一步包含外壳壳体，其包含第二存储器。所述外壳壳体被配置成在其中可移除式封闭所述电源组。所述第二存储器与第二通信总线电耦合以在将电源组封闭于外壳壳体内后建立所述主处理器与第二存储器之间的通信。所述装置进一步包含适配器，其包含第三存储器且被配置成可移除式附接到所述外壳壳体。所述第三存储器与第三通信总线电耦合以在电源组封闭于外壳壳体内的情况下将适配器附接到外壳壳体后建立所述主处理器与第三存储器之间的通信。所述装置进一步包含存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令当由主处理器执行时致使所述电源组：跨越第一通信总线从第一存储器获得电池识别符；将电池识别符存储在电源组存储器中；以及禁止电源组与任何其它电池一起使用；跨越第二通信总线从第二存储器获得外壳壳体识别符；将外壳壳体识别符存储在电源组存储器中；以及在第二存储器中将外壳壳体标记为已使用以禁止外壳壳体的再使用；以及跨越第三通信总线从第三存储器获得适配器识别符；确定适配器识别符是否有效；以及跨越第三通信总线从第三存储器获得至少一个计数器值。

在各方面中，所述装置进一步包含装载单元，其包含第四存储器。所述装载单元被配置成可移除式附接到适配器，而所述第四存储器经由所述适配器与第三通信总线电耦合以在适配器附接到外壳壳体且电源组封闭于外壳壳体内的情况下将装载单元附接到适配器后建立所述主处理器与第四存储器之间的电通信。

在各方面中，进一步致使电源组监视第三通信总线是否有来自适配器的指示装载单元已与其附接的指示，且如果接收到指示，那么确定装载单元的类型。

根据本公开的方面提供的操作手持式机电外科装置的方法包含：将电源组封闭于包含第二存储器的外壳壳体内；将包含第三存储器的适配器附接到外壳壳体；尝试建立电源组的主处理器与第一存储器之间的通信；尝试建立主处理器与第二存储器之间的通信；以及尝试建立主处理器与第三存储器之间的通信。

在各方面中，如果通信在主处理器与第一存储器之间建立，那么所述方法进一步包含：从第一存储器获得电池识别符；将电池识别符存储在电源组存储器中；以及禁止电源组与任何其它电池一起使用。

在各方面中，所述方法进一步包含对电池执行至少一个测试，例如电池容量测试、电池温度测试或电池寿命结束测试。所述方法可以进一步包含如果所述至少一个电池测试失败，那么禁止所述电池的使用。

在各方面中，如果通信在主处理器与第二存储器之间建立，那么所述方法进一步包含确定外壳壳体是否已经使用。如果确定外壳壳体已经使用，那么所述方法进一步包含禁止电源组与所述外壳壳体一起使用。如果另一方面，确定外壳壳体尚未使用，那么所述方法进一步包含：从第二存储器获得外壳壳体识别符；将外壳壳体识别符存储在电源组存储器中；以及在第二存储器中将外壳壳体标记为已使用以禁止外壳壳体的再使用。

在各方面中，如果通信在主处理器与第三存储器之间建立，那么所述方法进一步包含：从第三存储器获得适配器识别符；确定适配器识别符是否有效；以及从第三存储器获得至少一个计数器值。

在各方面中，所述方法进一步包含将所述至少一个计数器值与至少一个预定阈值进行比较，且如果所述至少一个计数器值等于所述至少一个预定阈值，那么禁止所述适配器的使用。更具体来说，可以获得第一和第二计数器值且与相应第一和第二阈值进行比较。

在各方面中，所述方法进一步包含确定装载单元是否附接到适配器，且如果装载单元已附接，那么尝试跨越适配器建立主处理器与装载单元之间的通信。

在各方面中，如果主处理器与装载单元之间的通信建立，那么所述方法进一步包含测试装载单元的加密以及获得装载单元识别符。

在各方面中，所述方法进一步包含确定装载单元是单次使用装载单元还是多次使用装载单元。如果确定装载单元是单次使用装载单元，那么所述方法进一步包含确定装载单元是否已使用。如果另一方面，确定装载单元是多次使用装载单元，那么所述方法进一步包含确定装载单元是否具有任何剩余使用。所述方法可以另外或替代地包含确定装载单元的类型。

根据本公开的方面提供的另一手持式机电外科装置包含非无菌电源组、无菌外壳壳体、适配器、装载单元，以及存储指令的非暂时性计算机可读存储介质。所述电源组包含主处理器、至少一个驱动组件以及电池。所述外壳壳体被配置成可移除式封闭所述电源组以界定电源组与外壳壳体的外部之间的无菌屏障，因此实现其在外科环境中的使用而不打破无菌性。所述适配器可选择性连接到外壳壳体。所述装载单元与适配器连接。所述指令当由主处理器执行时致使电源组基于外壳壳体是否可接受以用于发动、所述适配器是否可接受以用于发动、所述装载单元是否可接受以用于发动以及所述电池是否可接受以用于发动而确定是否准许进入发动模式。

在各方面中，确定所述外壳壳体是否可接受以用于发动包含确定外壳壳体是否已经被恰当安装、检测、证实以及未先前使用。

在各方面中，确定所述适配器是否可接受以用于发动包含确定适配器是否已经被恰当安装、检测、证实以及成功校准。

在各方面中，确定适配器是否经证实包含：获得适配器的识别符；确定适配器是否为支持的适配器；以及确定与适配器相关联的计数器值是否低于预定阈值。

在各方面中，确定装载单元是否可接受以用于发动包含确定装载单元是否能够提供信息。如果确定装载单元能够提供信息，那么确定装载单元是否可接受以用于发动进一步包含确定装载单元是否已经恰当安装、证实、通过加密、可被标记为已使用以及先前未发动。

在各方面中，确定电池是否可接受以用于发动包含确定电池是否具有足够容量用于发动。

在各方面中，电源组进一步包含安全开关。在安全开关的致动之前禁止进入发动模式。

在各方面中，电源组包含第一通信总线且电池包含第一存储器。主处理器跨越第一通信总线与第一存储器通信以确定电池是否可接受以用于发动。第一通信总线可以是1线通信总线。

在各方面中，电源组包含第二通信总线，外壳壳体包含第二存储器，且主处理器跨越第二通信总线与第二存储器通信以确定外壳壳体是否可接受以用于发动。第二通信总线可以是1线通信总线。

在各方面中，电源组包含第三通信总线，适配器包含第三存储器，且主处理器跨越第三通信总线与第三存储器通信以确定适配器是否可接受以用于发动。第三通信总线可以是1线通信总线。

在各方面中，装载单元包含第四存储器，且主处理器经由适配器跨越第三通信总线与第四存储器通信以确定装载单元是否可接受以用于发动。

根据本公开的方面提供的另一手持式机电外科装置包含非无菌电源组、无菌外部壳体、适配器、装载单元，以及存储指令的非暂时性计算机可读存储介质。所述电源组包含主处理器、存储器、显示器、通信系统、至少一个驱动组件以及电池。所述外壳壳体被配置成可移除式封闭所述电源组以界定电源组与外壳壳体的外部之间的无菌屏障，因此实现其在外科环境中的使用而不打破无菌性。适配器可选择性连接到外壳壳体以及与适配器连接的装载单元。所述指令当由主处理器执行时致使电源组检验存储器、显示器、通信系统、至少一个驱动组件以及电池的操作，且如果实现检验，那么确定是否准许进入发动模式。此确定是基于外壳壳体是否可接受以用于发动、适配器是否可接受以用于发动，以及装载单元是否可接受以用于发动。

在各方面中，确定所述外壳壳体是否可接受以用于发动包含确定外壳壳体是否已经被恰当安装、检测、证实以及未先前使用。

在各方面中，确定所述适配器是否可接受以用于发动包含确定适配器是否已经被恰当安装、检测、证实以及成功校准。

在各方面中，确定装载单元是否可接受以用于发动包含确定装载单元是否已经恰当安装、证实、通过加密、可被标记为已使用以及先前未发动。

在各方面中，如果无法检验存储器、显示器、通信系统、至少一个驱动组件或电池的操作中的至少一者，那么致使电源组发出故障音调且显示错误屏幕。

根据本公开的方面提供的操作手持式机电外科装置的另一方法包含：将非无菌电源组封闭于无菌外壳壳体内以建立所述电源组与外壳壳体的外部之间的无菌屏障以实现其在外科环境中的使用而不打破无菌性；将已连接装载单元的适配器连接到外壳壳体；以及使用所述电源组的处理器通过确定所述外壳壳体是否可接受以用于发动、所述适配器是否可接受以用于发动、所述装载单元是否可接受以用于发动以及所述电池是否可接受以用于发动而确定是否准许电源组进入发动模式。

在各方面中，确定所述外壳壳体是否可接受以用于发动包含确定外壳壳体是否已经被恰当安装、检测、证实以及未先前使用。

在各方面中，确定所述适配器是否可接受以用于发动包含确定适配器是否已经被恰当安装、检测和证实。

在各方面中，确定所述适配器是否可接受以用于发动进一步包含尝试校准适配器，以及确定适配器是否已经被成功校准。

在各方面中，确定装载单元是否可接受以用于发动包含确定装载单元是否已经恰当安装、证实、通过加密、可被标记为已使用以及先前未发动。

在各方面中，确定电池是否可接受以用于发动包含：确定电池是否具有足够容量用于发动；确定电池温度是否在预定范围内；以及确定电池是否已达到其寿命结束。

在各方面中，确定是否准许所述电源组进入发动模式进一步包含确定所述电源组是否可接受以用于发动。

在各方面中，确定电源组是否可接受以用于发动包含确定电源组是否已达到其使用极限。

在各方面中，确定电源组是否可接受以用于发动进一步包含检验电源组的各种操作组件，例如存储器、显示器、通信系统或至少一个驱动组件。

根据本公开的方面提供的操作手持式机电外科装置的另一方法包含：将非无菌电源组封闭于无菌外壳壳体内以建立所述电源组与外壳壳体的外部之间的无菌屏障，因此实现其在外科环境中的使用而不打破无菌性；将包含装载单元的适配器连接到外壳壳体；使用所述电源组的处理器通过确定所述外壳壳体是否已经被恰当安装、检测、证实和未先前使用、确定所述适配器是否已经被恰当安装、检测和证实、确定所述装载单元是否已经被恰当安装、证实、通过加密、可被标记为已使用和先前未发动以及确定所述电池是否可接受以用于发动而确定是否准许电源组进入发动模式。

在各方面中，确定电池是否可接受以用于发动包含：确定电池是否具有足够容量用于发动；确定电池温度是否在预定范围内；以及确定电池是否已达到其寿命结束。

在各方面中，如果确定适配器尚未被恰当安装、检测或证实，那么所述方法进一步包含准许除了进入发动模式以外的操作。

在各方面中，如果确定装载单元尚未被恰当安装、证实、通过加密、无法被标记为已使用或先前已发动，那么所述方法进一步包含准许除了进入发动模式以外的操作。

在各方面中，如果确定外壳壳体尚未被恰当安装、检测、证实或先前已使用，那么所述方法进一步包含准许除了进入发动模式以外的操作。

在各方面中，确定是否准许所述电源组进入发动模式进一步包含确定所述电源组是否可接受以用于发动。

在各方面中，确定电源组是否可接受以用于发动包含确定电源组是否已达到其使用极限。

在各方面中，确定电源组是否可接受以用于发动进一步包含检验电源组的各种操作组件，例如存储器、显示器、通信系统或至少一个驱动组件。

根据本公开的方面提供的另一手持式机电外科装置包含电源组、外壳壳体，以及存储指令的非暂时性计算机可读存储介质。所述电源组包含主处理器、至少一个驱动组件以及电池，且具有多个不同模式，包含睡眠模式、备用模式和作用模式。所述外壳壳体被配置成可移除式封闭所述电源组。所述指令当由主处理器执行时致使电源组确定外壳壳体是否围绕电源组而封闭。如果如此封闭，那么致使电源组在使用后进入作用模式，且在第一预定未使用周期的期满后进入备用模式。如果未封闭，那么致使电源组在使用后进入作用模式，在第二预定未使用周期的期满后进入备用模式，且当电源组保持在备用模式中达第三预定周期时进入睡眠模式。

在各方面中，在外壳壳体围绕电源组封闭的情况下禁止电源组进入睡眠模式。

在各方面中，电源组在使用后退出备用和睡眠模式。

在各方面中，在外壳壳体最初未围绕电源组封闭的情况下，在将外壳壳体围绕电源组封闭后退出备用模式和睡眠模式。

在各方面中，电源组进一步包含在第一初始化后永久退出的装运模式。可以响应于将电源组连接到充电器而激活初始化。

在各方面中，使用包含将电源组连接到充电器，按下电源组上的按钮，或操纵电源组。电源组的加速度计可以被配置成确定电源组的操纵。

在各方面中，在外壳壳体围绕电源组封闭的作用模式中，致动电源组的至少一个按钮实现至少一个操作，例如旋转、铰接、打开/关闭或发动。

在各方面中，在外壳壳体未围绕电源组封闭的作用模式中，无论电源组的至少一个按钮是否被致动都禁止所述至少一个操作。

在各方面中，在外壳壳体未围绕电源组封闭的作用模式中，致动电源组的至少一个按钮在电源组的显示器上显示统计屏幕。

在各方面中，所述装置进一步包含被配置成可移除式附接到外壳壳体的适配器。在适配器附接到外壳壳体且外壳壳体围绕电源组封闭的情况下禁止电源组退出作用模式。

在各方面中，装载单元被配置成可移除式附接到适配器。此外，可以提供多个不同装载单元，其各自被配置成可移除式附接到适配器。

在各方面中，在退出睡眠模式后执行初始化。此初始化可以包含对电源组执行多个测试，例如检验通信能力、检验存储器完整性、检验时钟功能性、测试至少一个驱动组件或测试电池。此外，测试电池可以包含测试电池的容量、测试电池的温度以及对电池执行寿命结束测试。电源组可以被配置成响应于失败测试而发出音调。

根据本公开提供的操作手持式机电外科装置的另一方法包含确定外壳壳体是否围绕手持式机电外科装置的电源组封闭。如果如此封闭，那么所述方法包含在使用后进入作用模式，且在第一预定未使用周期的期满后进入备用模式。如果未封闭，那么所述方法包含在使用后进入作用模式，在第二预定未使用周期的期满后进入备用模式，且当电源组保持在备用模式中达第三预定周期时进入睡眠模式。

在各方面中，所述方法进一步包含在外壳壳体围绕电源组封闭的情况下禁止电源组进入睡眠模式。

在各方面中，所述方法进一步包含在使用后退出备用模式。

在各方面中，所述方法进一步包含在使用后退出睡眠模式。

在各方面中，所述方法进一步包含当外壳壳体围绕电源组封闭时退出备用模式或睡眠模式。

在各方面中，电源组最初安置于装运模式中。在这些方面中，所述方法进一步包含在电源组的第一初始化后永久退出装运模式。可以响应于将电源组连接到充电器而激活初始化。

在各方面中，使用包含将电源组连接到充电器，按下电源组上的按钮，或操纵电源组。电源组的加速度计可以被配置成确定电源组的操纵。

在各方面中，所述方法进一步包含在电源组处于作用模式且外壳壳体围绕电源组封闭的情况下致动电源组的至少一个按钮以实现至少一个操作。所述至少一个操作可以包含旋转、铰接、打开/关闭或发动中的至少一者。

在各方面中，所述方法进一步包含在外壳壳体未围绕电源组封闭的情况下当电源组处于作用模式时禁止所述至少一个操作。

在各方面中，所述方法进一步包含在电源组处于作用模式且外壳壳体未围绕电源组封闭的情况下在致动电源组的至少一个按钮后在电源组的显示器上显示统计屏幕。

在各方面中，所述方法进一步包含在外壳壳体围绕电源组封闭的情况下将适配器附接到外壳壳体。

在各方面中，所述方法进一步包含在适配器附接到外壳壳体的情况下禁止电源组退出作用模式。

在各方面中，所述方法进一步包含将装载单元附接到所述适配器。

在各方面中，所述方法进一步包含在退出睡眠模式后执行初始化。初始化可以包含对电源组执行多个测试，例如检验通信能力、检验存储器完整性、检验时钟功能性、测试至少一个驱动组件或测试电池。可以响应于失败测试而发出音调。

根据本公开的方面提供的另一手持式机电外科装置包含电源组、外壳壳体以及适配器。所述电源组包含至少一个驱动组件、电池、主处理器，以及包含证实模块、校准模块和操作模块的非暂时性计算机可读存储介质。每一模块存储被配置成用于由主处理器执行的指令。外壳壳体在其中封闭电源组，且适配器被配置成可移除式附接到外壳壳体。在适配器附接到外壳壳体后，主处理器执行证实模块的指令以确定适配器是否具有有效识别符、受支持、具有至少一次使用剩余且是最新的，且如果适配器具有有效识别符、受支持、具有至少一次使用剩余且是最新的，那么执行校准模块的指令以校准适配器。

在各方面中，确定适配器是否为最新的包含确定存储于适配器中的软件是否兼容。

在各方面中，主处理器执行证实模块的指令以在确定存储于适配器中的软件不兼容的情况下更新存储于适配器中的软件。

在各方面中，所述装置进一步包含装载单元，其被配置成可移除式附接到所述适配器。在装载单元与适配器的附接后，主处理器执行证实模块的指令以确定装载单元是否兼容，以及装载单元是否具有任何使用剩余。

在各方面中，仅在装载单元未附接到适配器的情况下，主处理器执行证实模块的指令以确定适配器是否为最新的。

在各方面中，无论装载单元是否附接到适配器，主处理器都执行证实模块的指令以确定适配器是否具有有效识别符、受支持以及具有至少一次使用剩余。

在各方面中，仅在装载单元未附接到适配器的情况下，主处理器执行校准模块的指令以校准适配器。

在各方面中，在适配器附接到外壳壳体后，主处理器进一步执行证实模块的指令以确定适配器的类型。

在各方面中，如果确定适配器为第一类型，那么执行第一校准，且如果确定适配器为不同于第一类型的第二类型，那么执行不同于第一校准的第二校准。

在各方面中，校准适配器包含校准夹持功能、发动功能或铰接功能中的至少一者。

在各方面中，电源组的所述至少一个驱动组件包含多个电机，且适配器包含对应多个驱动轴杆。每一驱动轴杆被配置成在适配器附接到外壳壳体后耦合到对应电机。

在各方面中，校准适配器包含激活电机中的至少一者以将对应至少一个驱动轴杆驱动到终点挡板。

在各方面中，如果校准失败，那么禁止主处理器执行操作模块的指令。

根据本公开的方面提供的另一手持式机电外科装置包含电源组、外壳壳体、适配器以及装载单元。所述电源组包含至少一个驱动组件、电池、主处理器，以及包含各自存储指令的证实模块、校准模块和操作模块的非暂时性计算机可读存储介质。外壳壳体在其中封闭电源组，而适配器被配置成可移除式附接到外壳壳体。在适配器附接到外壳壳体后，主处理器执行证实模块的指令以通过确定适配器是否具有有效识别符、受支持、具有至少一次使用剩余且是最新的而证实所述适配器。如果适配器经过证实，那么执行校准模块的指令以校准适配器。所述装载单元附接到适配器。在装载单元与适配器的附接后，主处理器执行证实模块的指令以通过确定装载单元是否兼容以及装载单元是否具有任何使用剩余而证实所述装载单元。如果适配器经过证实，校准成功，且装载单元经过证实，那么准许主处理器执行操作模块的指令以执行铰接功能、夹持功能或发动功能中的至少一者。

在各方面中，如果适配器未经过证实，未成功校准，或装载单元未经过证实，那么禁止主处理器执行操作模块的指令。

在各方面中，在适配器附接到外壳壳体后，主处理器进一步执行证实模块的指令以确定适配器的类型。在这些方面中，如果确定适配器为第一类型，那么执行第一校准，且如果确定适配器为不同于第一类型的第二类型，那么执行不同于第一校准的第二校准。

在各方面中，仅在装载单元未附接到适配器的情况下，主处理器执行证实模块的指令以确定适配器是否为最新的。

在各方面中，无论装载单元是否附接到适配器，主处理器都执行证实模块的指令以确定适配器是否具有有效识别符、受支持以及具有至少一次使用剩余。

在各方面中，仅在装载单元未附接到适配器的情况下，主处理器执行校准模块的指令以校准适配器。

根据本公开提供的操作手持式机电外科装置的另一方法包含：将适配器附接到封闭电源组的外壳壳体；通过确定适配器是否具有有效识别符、受支持、具有至少一次使用剩余且是最新的而证实所述适配器；以及如果适配器经过证实，那么校准适配器。

在各方面中，确定适配器是否为最新的包含确定存储于适配器中的软件是否兼容。

在各方面中，所述方法进一步包含在确定存储于适配器中的软件不兼容的情况下更新存储于适配器中的软件。

在各方面中，所述方法进一步包含将装载单元附接到适配器，且通过确定装载单元是否兼容以及装载单元是否具有任何使用剩余而证实装载单元。

在各方面中，仅在装载单元未附接到适配器的情况下执行确定适配器是否为最新的。

在各方面中，无论装载单元是否附接到适配器，都执行确定适配器是否具有有效识别符、受支持以及具有至少一次使用剩余。

在各方面中，仅在装载单元未附接到适配器的情况下执行校准适配器。

在各方面中，所述方法进一步包含确定所述适配器的类型。如果确定适配器为第一类型，那么所述方法包含执行第一校准。如果确定适配器为不同于第一类型的第二类型，那么所述方法进一步包含执行不同于第一校准的第二校准。

在各方面中，校准适配器包含校准夹持功能、发动功能或铰接功能中的至少一者。

在各方面中，所述方法进一步包含在适配器的证实或适配器的校准失败的情况下禁止操作。

根据本公开提供的操作手持式机电外科装置的另一方法包含：将适配器附接到封闭电源组的外壳壳体；通过确定适配器是否具有有效识别符、受支持、具有至少一次使用剩余且是最新的而证实适配器；如果适配器经过证实，那么校准适配器；将装载单元附接到适配器；通过确定装载单元是否兼容以及装载单元是否具有任何使用剩余而证实装载单元；以及如果适配器经过证实、校准成功且装载单元经过证实，那么执行铰接功能、夹持功能或发动功能中的至少一者。

在各方面中，如果适配器未经过证实，未成功校准，或装载单元未经过证实，那么所述方法进一步包含禁止操作。

在各方面中，证实适配器进一步包含确定所述适配器的类型。

在各方面中，如果确定适配器为第一类型，那么校准适配器包含执行第一校准，且如果确定适配器为不同于第一类型的第二类型，那么校准适配器包含执行不同于第一校准的第二校准。

在各方面中，确定适配器是否为最新的包含确定存储于适配器中的软件是否兼容。

在各方面中，所述方法进一步包含在确定存储于适配器中的软件不兼容的情况下更新存储于适配器中的软件。

根据本公开的方面提供的另一手持式机电外科装置包含：手柄与轴杆组合件；装载单元，其被配置成可移除式附接到所述手柄与轴杆组合件；处理器；以及存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令当由处理器执行时致使所述手柄与轴杆组合件确定装载单元是否能够提供信息。如果确定装载单元不能够提供信息，那么进一步致使手柄与轴杆组合件确定装载单元是否被恰当安装，且如果装载单元被恰当安装，那么准许使用装载单元的操作。如果确定装载单元能够提供信息，那么进一步致使手柄与轴杆组合件与装载单元通信以确定装载单元是否可接受以用于发动，且如果装载单元可接受以用于发动，那么准许使用装载单元的操作。

在各方面中，如果确定装载单元能够提供信息，那么确定装载单元是否可接受以用于发动包含确定装载单元是否有效、通过加密、可被标记为已使用以及具有至少一次发动剩余。

在各方面中，如果确定装载单元能够提供信息，那么确定装载单元是否可接受以用于发动进一步包含确定装载单元的类型。

在各方面中，确定装载单元的类型包含确定装载单元是单次使用装载单元还是多次使用装载单元。

在各方面中，如果确定装载单元不能够提供信息，那么确定装载单元是否被恰当安装包含输出通知用户检查装载单元被恰当安装的显示。

在各方面中，如果确定装载单元不能够提供信息且装载单元未被恰当安装，那么致使手柄与轴杆组合件禁止使用装载单元的操作。

在各方面中，如果确定装载单元能够提供信息且装载单元不可接受以用于发动，那么致使手柄与轴杆组合件禁止使用装载单元的至少某个操作。

在各方面中，手柄与轴杆组合件被配置成打开/关闭装载单元、铰接装载单元以及发动装载单元。如果装载单元不可接受以用于发动，那么致使手柄与轴杆组合件准许装载单元的打开/关闭以及装载单元的铰接，但禁止装载单元的发动。

在各方面中，手柄与轴杆组合件包含电源组、在其中封闭电源组的外壳壳体，以及被配置成可移除式附接到外壳壳体的适配器。装载单元被配置成可移除式附接到适配器。

在各方面中，所述外壳壳体被配置成在其中可移除式封闭所述电源组。

在各方面中，所述电源组包含至少一个驱动组件、电池、处理器，以及非暂时性计算机可读存储介质。

根据本公开的方面提供的另一手持式机电外科装置包含：手柄与轴杆组合件；装载单元，其被配置成可移除式附接到所述手柄与轴杆组合件；处理器；以及存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令当由处理器执行时致使所述手柄与轴杆组合件确定装载单元是否通过加密，确定装载单元是否具有有效识别符，且如果装载单元通过加密且具有有效识别符，那么确定装载单元是单次使用装载单元还是多次使用装载单元。如果装载单元是单次使用装载单元，那么进一步致使手柄与轴杆组合件确定单次使用装载单元是否已经使用且确定单次使用装载单元是否可被标记为已使用。如果单次使用装载单元尚未使用且可被标记为已使用，那么进一步致使手柄与轴杆组合件准许使用单次使用装载单元的操作。如果确定装载单元是多次使用装载单元，那么进一步致使手柄与轴杆组合件确定多次使用装载单元是否具有至少一次使用剩余且确定未使用的芯筒是否与所述多次使用装载单元接合。如果多次使用装载单元具有至少一次使用剩余且未使用的芯筒与多次使用装载单元接合，那么进一步致使手柄与轴杆组合件准许使用多次使用装载单元的操作。

在各方面中，手柄与轴杆组合件被配置成打开/关闭装载单元、铰接装载单元以及发动装载单元。如果装载单元未通过加密或不具有有效识别符，那么致使手柄与轴杆组合件准许装载单元的打开/关闭以及装载单元的铰接，但禁止装载单元的发动。

在各方面中，手柄与轴杆组合件被配置成打开/关闭装载单元、铰接装载单元以及发动装载单元。如果单次使用装载单元已被使用或多次使用装载单元不具有至少一次使用剩余，那么致使手柄与轴杆组合件准许装载单元的打开/关闭以及装载单元的铰接，但禁止装载单元的发动。

在各方面中，手柄与轴杆组合件包含电源组、在其中封闭电源组的外壳壳体，以及被配置成可移除式附接到外壳壳体的适配器。在这些方面中，装载单元可以被配置成可移除式附接到适配器。

在各方面中，所述外壳壳体被配置成在其中可移除式封闭所述电源组。

在各方面中，所述电源组包含至少一个驱动组件、电池、处理器，以及非暂时性计算机可读存储介质。

根据本公开的方面提供的操作手持式机电外科装置的另一方法包含将装载单元连接到手柄与轴杆组合件，且确定装载单元是否能够提供信息。如果确定装载单元不能够提供信息，那么所述方法进一步包含确定装载单元是否被恰当安装。如果装载单元被恰当安装，那么所述方法进一步包含准许使用装载单元的操作。如果确定装载单元能够提供信息，那么所述方法进一步包含与装载单元通信以确定装载单元是否可接受以用于发动。如果装载单元可接受以用于发动，那么所述方法进一步包含准许使用装载单元的操作。

在各方面中，如果确定装载单元能够提供信息，那么确定装载单元是否可接受以用于发动包含确定装载单元是否有效、通过加密、可被标记为已使用以及具有至少一次发动剩余。

在各方面中，如果确定装载单元能够提供信息，那么确定装载单元是否可接受以用于发动进一步包含确定装载单元的类型。

在各方面中，确定装载单元的类型包含确定装载单元是单次使用装载单元还是多次使用装载单元。

在各方面中，如果确定装载单元不能够提供信息，那么确定装载单元是否被恰当安装包含输出通知用户检查装载单元被恰当安装的显示。

在各方面中，如果确定装载单元不能够提供信息且装载单元未被恰当安装，那么所述方法进一步包含禁止使用装载单元的操作。

在各方面中，如果确定装载单元能够提供信息且装载单元不可接受以用于发动，那么所述方法进一步包含禁止使用装载单元的至少某个操作。

根据本公开的方面提供的操作手持式机电外科装置的另一方法包含：将装载单元连接到手柄与轴杆组合件；确定装载单元是否通过加密；确定装载单元是否具有有效识别符；以及，如果装载单元通过加密且具有有效识别符，那么确定装载单元是单次使用装载单元还是多次使用装载单元。如果装载单元是单次使用装载单元，那么所述方法进一步包含确定单次使用装载单元是否已经使用且确定单次使用装载单元是否可被标记为已使用。如果单次使用装载单元尚未使用且可被标记为已使用，那么所述方法进一步包含准许使用单次使用装载单元的操作。如果确定装载单元是多次使用装载单元，那么所述方法进一步包含确定多次使用装载单元是否具有至少一次使用剩余且确定未使用的芯筒是否与所述多次使用装载单元接合。如果多次使用装载单元具有至少一次使用剩余且未使用的芯筒与多次使用装载单元接合，那么所述方法进一步包含准许使用多次使用装载单元的操作。

在各方面中，手柄与轴杆组合件包含电源组、外壳壳体以及适配器。在这些方面中，所述方法进一步包含将电源组封闭于外壳壳体内且将适配器附接到外壳壳体。将装载单元连接到手柄与轴杆组合件包含将装载单元附接到适配器。

在各方面中，手柄与轴杆组合件被配置成打开/关闭装载单元、铰接装载单元以及发动装载单元。如果装载单元未通过加密或不具有有效识别符，那么所述方法进一步包含准许装载单元的打开/关闭以及装载单元的铰接，且禁止装载单元的发动。

在各方面中，手柄与轴杆组合件被配置成打开/关闭装载单元、铰接装载单元以及发动装载单元。如果单次使用装载单元已被使用或多次使用装载单元不具有至少一次使用剩余，那么所述方法进一步包含准许装载单元的打开/关闭以及装载单元的铰接，且禁止装载单元的发动。

根据本公开的方面提供的另一手持式机电外科装置包含装载单元、至少一个传感器以及电源组。装载单元包含砧组合件以及芯筒组合件，其中至少一者可相对于另一者从打开位置移动到关闭位置以在其间夹持组织。所述芯筒组合件在其中容纳多个卡钉且被配置成发动多个卡钉通过夹持于砧组合件与芯筒组合件之间的组织以用于抵靠砧组合件的形成。装载单元界定操作长度。所述至少一个传感器被配置成提供夹持于砧组合件与芯筒组合件之间的组织的厚度的指示。所述电源组包含至少一个驱动组件以及处理器。所述至少一个驱动组件可操作地耦合到装载单元，以使得所述至少一个驱动组件的驱动发动所述多个卡钉。所述处理器被配置成接收指示所述操作长度和组织厚度的信息，且根据所述操作长度和组织厚度实施用于控制所述至少一个驱动组件的控制算法，使得在所述多个卡钉的发动期间实现最佳发动速度和/或最佳发动力。

在各方面中，所述装置进一步包含被配置成提供预压缩时间的指示的至少一个传感器。在这些方面中，处理器进一步被配置成根据所述预压缩时间实施所述控制算法以实现最佳发动速度和/或最佳发动力。

在各方面中，电源组进一步包含存储器，其存储用于由处理器在实施控制算法时使用的实验数据或历史数据中的至少一者。

在各方面中，所述至少一个驱动组件是至少一个电机。

在各方面中，装载单元包含存储器，其存储指示装载单元的操作长度的信息。在这些方面中，处理器被配置成从装载单元的存储器接收指示装载单元的操作长度的信息。

根据本公开的方面提供的操作手持式机电外科装置的方法包含：确定包含砧组合件和容纳多个卡钉的芯筒组合件的装载单元的操作长度；在砧组合件与芯筒组合件之间夹持组织；确定夹持于砧组合件与芯筒组合件之间的组织的厚度；基于所述操作长度和组织厚度确定最佳发动算法；以及根据所述最佳发动算法发动所述多个卡钉通过夹持于砧组合件与芯筒组合件之间的组织以用于抵靠砧组合件的形成，使得在所述多个卡钉的发动期间实现最佳发动速度和/或最佳发动力。

在各方面中，确定最佳发动算法包含查询实验数据或历史数据中的至少一者。

在各方面中，所述方法进一步包含确定预压缩时间。在这些方面中，最佳发动算法是基于操作长度、组织厚度和预压缩时间而确定。

在各方面中，指示装载单元的操作长度的信息存储于装载单元的存储器中，且可从其中检索以用于确定最佳发动算法。

附图说明

本文参考附图描述本公开的实施例，其中：

图1是根据本公开的实施例的手持式外科装置和适配器组合件的透视图，图示了其与末端执行器的连接；

图2是图1的手持式外科装置的透视图；

图3是图1和2的手持式外科装置的前透视图，其中若干部分分离；

图4是图1和2的手持式外科装置的后透视图，其中若干部分分离；

图5是图示了电源组插入到手持式外科装置的外壳壳体中的透视图；

图6是图示了嵌套到手持式外科装置的外壳壳体中的电源组的透视图；

图7是手持式外科装置的外壳壳体的侧视立面图；

图8是手持式外科装置的外壳壳体及其插入导引件的仰视透视图；

图9是手持式外科装置的外壳壳体的放大仰视透视图，其中插入导引件与其分离；

图10是插入导引件的第一透视图；

图11是插入导引件的第二透视图；

图12是电源组的前透视图，其中内部后壳体与其分离；

图13是电源组的后透视图，其中内部后壳体从其移除；

图14是电源组的电源组核心组合件的透视图；

图15是图14的电源组核心组合件的电机组合件和控制组合件的前透视图；

图16是图15的电机组合件和控制组合件的后透视图，其中若干部分分离；

图17是图2的手持式外科装置的纵向横截面图；

图18是图17的所指示细节区域的放大视图；

图19是如穿过图17的19-19截取的手持式外科装置的横截面图；

图20是图1的适配器组合件的前透视图；

图21是图1和20的适配器组合件的后透视图；

图22是图示了适配器组合件和手持式外科装置的连接的透视图；

图23是图1和20到22的适配器组合件的俯视平面图；

图24是图1和20到23的适配器组合件的侧视立面图；

图25是图1和20到24的适配器组合件的透视图，其中若干部分分离；

图26是图1和20到25的适配器组合件的后透视图，其中其大多数部分分离；

图27是图1和20到26的适配器组合件的铰接组合件的透视图；

图28是图27的铰接组合件的放大透视图，其中若干部分分离；

图29是示出于第一定向上的图27的铰接组合件的透视图；

图30是示出于第二定向上的图27的铰接组合件的透视图；

图31是图29的铰接组合件的横截面图；

图32是图1和20到26的适配器组合件的电组合件的透视图；

图33是支撑于近端内部壳体组合件上的所示电组合件的透视图；

图34是图1和20到26的适配器组合件的滑环插管或套管的透视图；

图35是如沿着图33的截面线35-35截取的横截面图；

图36是图1和20到26的适配器组合件的纵向横截面图；

图37是图21的所指示细节区域的放大视图；

图38是图1和20到26的适配器组合件的内部壳体组合件的后透视图，其中外部旋钮壳体半区段和近端盖从其移除；

图39是图1和20到26的适配器组合件的内部壳体组合件的后透视图，其中外部旋钮壳体、近端盖和衬套板从其移除；

图40是图1和20到26的适配器组合件的内部壳体组合件的后透视图，其中外部旋钮壳体、近端盖、衬套板和内部壳体从其移除；

图41是图36的所指示细节区域的放大视图；

图42是图36的所指示细节区域的放大视图，图示了锁定按钮在近端方向上致动；

图43是如沿着图37的截面线43-43截取的横截面图；

图44是适配器组合件的内部和外部旋钮壳体的纵向横截面图，图示了铰接组合件在远端方向上的致动；

图45是如沿着图44的截面线45-45截取的横截面图；

图46是如沿着图44的截面线46-46截取的横截面图；

图47是如沿着图44的截面线47-47截取的横截面图；

图48是图1和20到26所示的适配器组合件的远端部分的剖视图，其中无装载单元与其接合；

图49是图1和20到26的适配器组合件的环形部件的透视图；

图50是电连接到图1和20到26的适配器组合件的开关的图49中所示的环形部件的透视图；

图51是图1和20到26的适配器组合件的远端部分的放大视图，包含环形部件和组装于其中的开关；

图52是图1和20到26的适配器组合件的远端部分的另一剖视图，其中无装载单元与其接合；

图53是图1的装载单元的透视图；

图54是图1和53的装载单元的透视图，其中若干部分分离；

图55和56是图1和53到54中所示的装载单元的内部壳体的替代透视图；

图57和58是图1和53到54中所示的装载单元的替代剖视图，其中内部和外部壳体已组装；

图59和60是图1和53到54中所示的装载单元的外部壳体的替代剖视图；

图61和62是与装载单元接合的图1和20到26的适配器组合件的远端部分的替代剖视图，图示了在第一定向上的环形部件以及在非锁定配置中的传感器链路；

图63和64是与装载单元接合的图1和20到26的适配器组合件的远端部分的替代剖视图，图示了在第二定向上的环形部件以及在锁定配置中的传感器链路；

图65是图1和20到26的适配器组合件的远端部分的放大剖视图；

图66是插入到图49中所示的环形部件中的图1和53到54的装载单元的剖视图；

图67是沿着图66的线67-67截取的图1和53到54的装载单元的横截面图；

图68是沿着图66的线68-68截取的图1和53到54的装载单元的横截面图；

图69A到69D是被配置成用于供图1的手持式外科装置使用的各种其它装载单元的透视图；

图70是图1的手持式外科装置的电源组的电路板的示意图；

图71是图1的手持式外科装置的电源组的简化系统硬件的框图；

图72是用于控制图1的手持式外科装置的电源组的各种模式的方法的流程图；

图73是初始化图1的手持式外科装置的电源组的方法的流程图；

图74是图73的初始化方法的一部分的流程图；

图75是图73的初始化方法的另一部分的流程图；

图76是图73的初始化方法的又一部分的流程图；

图77是图73的初始化方法的线测试方法的流程图；

图78是证实图1的手持式外科装置的组件的方法的流程图；

图79是图78的证实组件的方法的一部分的流程图；

图80是校准图1的手持式外科装置的组件的方法的流程图；

图81是图1的手持式外科装置的校准的另一方法的流程图；以及

图82是图71的系统硬件的操作模块的框图。

具体实施方式

参考附图详细描述当前公开的外科装置以及用于外科装置和/或手柄组合件的适配器组合件的实施例，附图中相似参考标号在几个视图中的每一幅图中指定相同或对应的元件。如本文使用，术语“远端”指代适配器组合件或外科装置或其组件的较远离用户的部分，而术语“近端”指代适配器组合件或外科装置或其组件的较靠近用户的部分。

根据本公开的实施例的外科装置大体指定为100，且呈被供电的手持式机电器械的形式，其被配置成用于对其选择性附接多个不同的末端执行器，所述末端执行器各自被配置成用于由所述被供电的手持式机电外科器械进行致动和操纵。除了实现被供电的致动和操纵之外，外科装置100还进一步并入有帮助确保其恰当、安全和有效使用的各种安全和控制特征。

如图1中图示，外科装置被配置成用于与适配器200选择性连接，且进而适配器200被配置成用于与末端执行器或单次使用装载单元(“SULU”)400选择性连接。虽然关于适配器200和SULU 400描述，但被配置成用于供不同末端执行器使用的不同适配器和/或被配置成用于供适配器200使用的不同末端执行器也能够供外科装置100使用。被配置成用于供适配器200使用的合适末端执行器和/或可供外科装置100使用的其它适配器包含被配置成用于执行内窥镜胃肠吻合(EGIA)手术的末端执行器，例如SULU400和多次使用装载单元(“MULU”)900B(图69B1)，被配置成执行端对端吻合(EEA)手术的末端执行器，例如装载单元900A(图69A)，横向钉合装载单元，例如装载单元900C(图69C)，以及弯曲装载单元，例如装载单元900D(图69D)。

如图1到11中图示，外科装置100包含电源组101，以及被配置成选择性接纳并密封地封闭电源组101以在电源组101周围建立无菌屏障的外壳壳体10。外壳壳体10包含远端半区段10a和近端半区段10b，所述近端半区段通过铰链16可枢转地连接到远端半区段10a，所述铰链沿着远端半区段10a和近端半区段10b的上部边缘定位。当接合时，远端半区段10a和近端半区段10b在其中界定壳空腔10c，电源组101选择性位于其中。

远端半区段10a和近端半区段10b沿着与适配器200的纵轴“X”横截的平面划分。

远端半区段10a和近端半区段10b中的每一者包含相应的上部壳部分12a、12b以及相应的下部壳部分14a、14b。下部壳部分12a、12b界定搭扣闭合特征18，用于将下部壳部分12a、12b选择性紧固到彼此且用于将外壳壳体10维持于闭合条件。

外壳壳体10的远端半区段10a界定连接部分20，其被配置成接受适配器200的对应驱动耦合组合件210。具体来说，外壳壳体10的远端半区段10a具有凹部20，当适配器200配合到外科装置100时所述凹部接纳适配器200的驱动耦合组合件210的一部分。

远端半区段10a的连接部分20界定从其内侧表面径向向内突出的一对轴向延伸的导轨20a、20b。导轨20a、20b有助于当适配器200配合到外科装置100时使适配器200相对于外科装置100旋转定向。

远端半区段10a的连接部分20界定三个孔口22a、22b、22c，所述孔口形成于其面向远端的表面中且彼此布置于共同平面或线中。远端半区段10a的连接部分20还界定同样形成于其面向远端的表面中的长形狭槽24(用以装纳连接器66，参见图3)。

远端半区段10a的连接部分20进一步界定形成于其表面中的凹形连接特征26(参见图2)。凹形连接特征26与适配器200的凸形连接特征选择性接合，如下文将更详细描述。

外壳壳体10的远端半区段10a支撑面向远端的双态触发控制按钮30。双态触发控制按钮30能够在对其施加对应力或按压力后在左、右、上和下方向上被致动。

外壳壳体10的远端半区段10a支撑右侧的一对控制按钮32a、32b；以及左侧的一对控制按钮34a、34b。右侧控制按钮32a、32b和左侧控制按钮34a、34b能够在对其施加对应力或按压力后被致动。

外壳壳体10的近端半区段10b支撑右侧控制按钮36a和左侧控制按钮36b。右侧控制按钮36a和左侧控制按钮36b能够在对其施加对应力或按压力后被致动。

外壳壳体10的远端半区段10a和近端半区段10b是由聚碳酸酯或类似聚合物制造，且是清晰或透明的或者可以包覆模制。

参考图5到11，外科装置100包含插入导引件50，其被配置且成形以安放在近端半区段10b的面向远端的边缘10d(图3和9)上并完全包围所述边缘。插入导引件50包含具有大体上U形横向横截面型面的主体部分52，以及从主体部分52的底部延伸的支架54。支架54被配置成接合外壳壳体10的相应远端半区段10a和近端半区段10b的下部壳部分12a、12b中的每一者的搭扣闭合特征18。

在使用中，当插入导引件50的主体部分52安放在近端半区段10b的面向远端的边缘10d上时，远端半区段10a的下部壳部分12a的搭扣闭合特征18接合支架54的第一端，且近端半区段10b的下部壳部分12b的搭扣闭合特征18接合支架54的第一端。

参考图2到4，外壳壳体10包含选择性支撑于远端半区段10a中的无菌屏障板组合件60。具体来说，无菌屏障板组合件60安置于远端半区段10a的连接部分20后方及外壳壳体10的壳空腔10c内。板组合件60包含可旋转地支撑三个耦合轴杆64a、64b、64c的板62。每一耦合轴杆64a、64b、64c从板62的相对侧延伸且具有三瓣横向横截面型面。当无菌屏障板组合件60安置于外壳壳体10的壳空腔10c内时，每一耦合轴杆64a、64b、64c延伸通过远端半区段10a的连接部分20的相应孔口22a、22b、22c。

板组合件60进一步包含支撑于板62上的电穿通连接器66。穿通连接器66从板62的相对侧延伸。当无菌屏障板组合件60安置于外壳壳体10的壳空腔10c内时，每一耦合轴杆64a、64b、64c延伸通过远端半区段10a的连接部分20的孔口24。穿通连接器66界定多个接触路径，其各自包含用于越过板62延伸电连接的电导管。下文关于图70到82详细描述越过穿通连接器66中继的各种通信。

当板组合件60安置于外壳壳体10的壳空腔10c内时，耦合轴杆64a、64b、64c的远端以及穿通连接器66的远端安置或位于外壳壳体10的远端半区段10a的连接部分20内，且电和/或机械地接合适配器200的相应对应特征，如下文将更详细描述。

在操作中，通过处于打开配置(即，远端半区段10a围绕铰链16与近端半区段10b分离)的新的和/或无菌外壳壳体10，且通过抵靠外壳壳体10的近端半区段10b的远端边缘处于适当位置的插入导引件50，电源组101插入到外壳壳体10的壳空腔10c中。通过电源组101插入到外壳壳体10的壳空腔10c中，插入导引件50从近端半区段10b移除且远端半区段10a围绕铰链16枢转到用于外壳壳体10的闭合配置。在闭合配置中，远端半区段10a的下部壳部分12a的搭扣闭合特征18接合近端半区段10b的下部壳部分12b的搭扣闭合特征18。

在操作中，在外科手术后，远端半区段10a的下部壳部分12a的搭扣闭合特征18从近端半区段10b的下部壳部分12b的搭扣闭合特征18脱离，且远端半区段10a围绕铰链16枢转远离近端半区段10b以打开外壳壳体10。通过外壳壳体10打开，电源组101从外壳壳体10的壳空腔10c(具体来说从外壳壳体10的近端半区段10b)移除，且丢弃外壳壳体10。随后对电源组101进行消毒和清洁。不对电源组101进行浸没或除菌。

除了当围绕其接合时无菌地密封电源组101，提供用于从外壳壳体10的外部实现外科装置100的操作的操作接口，以及包含用于在电源组101与外科装置100的其它组件之间传输控制和驱动信号的电和机械穿过特征之外，外壳壳体10还进一步包含嵌入于其中的存储器芯片，例如1线芯片。所述存储器芯片包含存储器，其存储与外壳壳体10相关联的唯一ID且能够被更新以将外壳壳体10标记为“已使用”。外壳壳体10的唯一ID允许外壳壳体10与电源组101的专门配对，而将外壳壳体10标记为“已使用”的能力禁止外壳壳体10的再使用，即使具有相同的电源组101也是如此。与外壳壳体10相关联的电触点形成实现电源组101与外壳壳体10的1线芯片之间的通信的1线总线171(图70)或其它合适通信通道的部分。下文将参考图70到82更详细描述这些特征。外壳壳体10的1线芯片例如可以安置于板组合件60上或内，因此经由通过穿通连接器66界定的接触路径中的一者实现对其的接入。但用于实现外壳壳体10的1线芯片与电源组101之间的通信的其它位置和/或电耦合也是预期的。

参看图3到6以及图12到19，电源组101包含内部手柄壳体110，其具有下部壳体部分104以及从下部壳体部分104延伸和/或支撑于其上的上部壳体部分108。下部壳体部分104和上部壳体部分108通过多个扣件分离为远端半区段110a和可连接到远端半区段110a的近端半区段110b。当接合时，远端半区段110a和近端半区段110b界定内部手柄壳体110，其中具有内部壳体空腔110c，电源组核心组合件106位于所述空腔中。

电源组核心组合件106被配置成控制外科装置100的各种操作，如下文将另外详细陈述。

内部手柄壳体110的远端半区段110a在其中界定远端开口111a，其被配置且适配成支撑电源组核心组合件106的控制板160。当电源组101安置于外壳壳体10内时，电源组101的控制板160邻接抵靠外壳壳体10的无菌屏障板组合件60的板62的后表面。

参考图12，内部手柄壳体110的远端半区段110a支撑远端双态触发控制接口130，所述接口与外壳壳体10的远端双态触发控制按钮30成操作对齐。在使用中，当电源组101安置于外壳壳体10内时，双态触发控制按钮30的致动对双态触发控制接口130施加力。

内部手柄壳体110的远端半区段110a还支撑右侧的一对控制接口132a、132b，以及左侧的一对控制接口134a、134b。在使用中，当电源组101安置于外壳壳体10内时，外壳壳体10的远端半区段10a的右侧的一对控制按钮32a、32b或左侧的一对控制按钮34a、34b中的一者的致动对内部手柄壳体110的远端半区段110a的右侧的一对控制接口132a、132b或左侧的一对控制接口134a、134b中的相应一者施加力。

在使用中，内部手柄壳体110的远端半区段110a的右侧的一对控制接口132a、132b或左侧的一对控制接口134a、134b将被去激活或不能起作用，除非外壳壳体10已经被证实有效。

内部手柄壳体110的近端半区段110b界定右侧控制孔口136a和左侧控制孔口136b。在使用中，当电源组101安置于外壳壳体10内时，外壳壳体10的近端半区段10b的右侧控制按钮36a或左侧控制按钮36b中的一者的致动将右侧控制按钮36a或左侧控制按钮36b延伸到内部手柄壳体110的近端半区段110b的右侧控制孔口136a或左侧控制孔口136b中并越过所述孔口。

参考图12到19，内部手柄壳体110提供电源组核心组合件106位于其中的壳体。电源组核心组合件106包含可再充电电池144，其被配置成将电力供应到外科装置100、电池电路板140和控制器电路板142的电组件中的任一者。控制器电路板142包含电机控制器电路板142a、主控制器电路板142b，以及互连电机控制器电路板142a和主控制器电路板142b的第一带状电缆142c。电机控制器电路板142a与电池电路板140以通信方式耦合，从而实现其间以及电池电路板140与主控制器电路板142b之间的通信。

电源组核心组合件106进一步包含支撑于主控制器电路板142b上的显示屏幕146。显示屏幕146通过提供于内部手柄壳体110的近端半区段110b中的清晰或透明窗口110d(参见图12和17)可见。预期内部手柄壳体110的至少一部分可以由透明刚性塑料或类似物制造。进一步预期外壳壳体10可以包含形成于其中的与显示屏幕146且与内部手柄壳体110的近端半区段110b的窗口110d视觉对齐的窗口，和/或外壳壳体10可以由透明刚性塑料或类似物制造。

电源组核心组合件106进一步包含第一电机152、第二电机154以及第三电机156，其各自电连接到控制器电路板142和电池144。电机152、154、156安置于电机控制器电路板142a与主控制器电路板142b之间。每一电机152、154、156包含从其延伸的相应电机轴杆152a、154a、156a。每一电机轴杆152a、154a、156a具有三瓣横向横截面型面以用于传输旋转力或力矩。作为对电机152、154、156的替代，设想提供更多或更少的电机，或者利用一个或多个其它驱动组件，例如螺线管，且由适当的控制器控制。手动驱动组件也是预期的。

每一电机152、154、156由相应电机控制器“MC0”、“MC1”、“MC2”控制。电机控制器“MC0”、“MC1”、“MC2”安置于电机控制器电路板142a上。电机控制器安置于电机控制器电路板142a上且是例如来自Allegro Microsystems,Inc的A3930/31K电机驱动器。A3930/31K电机驱动器被设计为用N沟道外部功率MOSFET控制3相无刷DC(BLDC)电机，例如电机152、154、156。电机控制器中的每一者经由第一带状电缆142c耦合到安置于主控制器电路板142b上的主控制器或主芯片157，所述第一带状电缆连接电机控制器电路板142a与主控制器电路板142b。主控制器157通过现场可编程门阵列(FPGA)162与电机控制器“MC0”、“MC1”、“MC2”通信，所述FPGA提供控制逻辑信号(例如，滑行、制动等)。电机控制器“MC0”、“MC1”、“MC2”的控制逻辑接着使用固定频率脉宽调制(PWM)将对应激励信号输出到相应电机152、154、156。主控制器157还耦合到存储器165，所述存储器也安置于主控制器电路板142b上。主控制器157是例如来自Freescale Semiconductor,Inc的ARM Cortex M4处理器，其包含1024千字节的内部快闪存储器。

每一电机152、154、156支撑于电机托架148上，使得电机轴杆152a、154a、156a可旋转地安置于电机托架148的相应孔口内。如图16和19中图示，电机托架148可旋转地支撑三个可旋转驱动连接器套管152b、154b、156b，所述套管键连到电机152、154、156的相应电机轴杆152a、154a、156a。当电源组101安置于外壳壳体10内时，驱动连接器套管152b、154b、156b不可旋转地接纳外壳壳体10的板组合件60的相应耦合轴杆64a、64b、64c的近端。驱动连接器套管152b、154b、156b各自被弹簧偏置远离相应电机152、154、156。

电机轴杆152a、154a、156a通过相应电机152、154、156的旋转用以驱动适配器200的轴杆和/或齿轮组件，以便执行外科装置100的各种操作。特定来说，电源组核心组合件106的电机152、154、156被配置成驱动适配器200的轴杆和/或齿轮组件，以便使SULU 400的工具组合件404相对于SULU400的近端主体部分402选择性移动，使SULU 400围绕纵轴“X”旋转，使芯筒组合件408相对于SULU 400的砧组合件406移动，和/或从SULU 400的芯筒组合件408内发动卡钉。

电机托架148还支撑电适配器接口插座149。电插座149通过第二带状电缆142d与主控制器电路板142b成电连接。电插座149界定多个电狭槽，用于接纳从外壳壳体10的板组合件60的穿通连接器66延伸的相应电触点或刀片。

在使用中，当适配器200配合到外科装置100时，外科装置100的外壳壳体10的板组合件60的耦合轴杆64a、64b、64c中的每一者与适配器200的对应可旋转连接器套管218、220、222耦合(参见图22)。在此方面，对应第一耦合轴杆64a与第一连接器套管218之间的接口、对应第二耦合轴杆64b与第二连接器套管220之间的接口以及对应第三耦合轴杆64c与第三连接器套管222之间的接口经过键连，使得外科装置100的耦合轴杆64a、64b、64c中的每一者的旋转造成适配器200的对应连接器套管218、220、222的对应旋转。下文关于图70到82详述电源组101与适配器200之间在其间的接合后的识别、检验和其它通信。

外科装置100的耦合轴杆64a、64b、64c与适配器200的连接器套管218、220、222的配合允许经由三个相应连接器接口中的每一者独立地传输旋转力。外科装置100的耦合轴杆64a、64b、64c被配置成通过相应电机152、154、156独立地旋转。

由于外科装置100的耦合轴杆64a、64b、64c中的每一者与适配器200的相应连接器套管218、220、222具有键连和/或大体上不可旋转的接口，因此当适配器200耦合到外科装置100时，旋转力从外科装置100的电机152、154、156选择性传递到适配器200。

外科装置100的耦合轴杆64a、64b、64c的选择性旋转允许外科装置100选择性致动SULU 400的不同功能。如下文将更详细论述，外科装置100的第一耦合轴杆64a的选择性且独立旋转对应于SULU 400的工具组合件404的选择性且独立的打开和关闭，以及SULU 400的工具组合件404的钉合/切割组件的驱动。而且，外科装置100的第二耦合轴杆64b的选择性且独立旋转对应于SULU 400的工具组合件404横向于纵轴“X”(参见图21)的选择性且独立铰接。另外，外科装置100的第三耦合轴杆64c的选择性且独立旋转对应于SULU 400相对于外科装置100围绕纵轴“X”(参见图21)的选择性且独立旋转。

参考图12到19，电源组核心组合件106进一步包含支撑于内部手柄壳体110的远端半区段110a内的开关组合件170，其处于双态触发控制接口130、右侧的一对控制接口132a、132b以及左侧的一对控制接口134a、134b下方的位置且与它们对齐。开关组合件170包含第一组四个下压按钮开关172a到172d，当电源组101安置于外壳壳体10内时所述开关布置于外壳壳体10的双态触发控制按钮30的主干30a周围。开关组合件170还包含第二对下压按钮开关174a、174b，当电源组101安置于外壳壳体10内时所述开关安置于内部手柄壳体110的远端半区段110a的右侧的一对控制接口132a、132b下方。开关组合件170进一步包含第三对下压按钮开关176a、176b，当电源组101安置于外壳壳体10内时所述开关安置于内部手柄壳体110的远端半区段110a的左侧的一对控制接口134a、134b下方。

电源组核心组合件106包含安置于内部手柄壳体110的近端半区段110b的右侧控制孔口136a下方的单个右侧下压按钮开关178a，以及安置于内部手柄壳体110的近端半区段110b的左侧控制孔口136b下方的单个左侧下压按钮开关178b。下压按钮开关178a、178b支撑于控制器电路板142上。当电源组101安置于外壳壳体10内时，下压按钮开关178a、178b安置于外壳壳体10的近端半区段10b的右侧控制按钮36a和左侧控制按钮36b下方。右侧控制按钮36a或左侧控制按钮36b的致动会致动相应的右或左安全开关或键178a、178b以准许电源组核心组合件106进入发动状态。进入发动状态向外科装置100指示SULU 400准备好从其驱出扣件。

下压按钮开关172c的对应于双态触发控制按钮30的向下致动的致动造成控制器电路板142将适当信号提供到电机152以关闭SULU 400的工具组合件404和/或从SULU 400的芯筒组合件408内发动卡钉。

下压按钮开关172a的对应于双态触发控制按钮30的向上致动的致动造成控制器电路板142将适当信号提供到电机152以缩回卡钉橇且打开SULU400的工具组合件404。

下压按钮172d的对应于双态触发控制按钮30的向右致动的致动造成控制器电路板142将适当信号提供到电机152以相对于SULU 400的主体部分402向右铰接工具组合件404。类似地，下压按钮172b的对应于双态触发控制按钮30的向左致动的致动造成控制器电路板142将适当信号提供到电机152以相对于SULU 400的主体部分402向左铰接工具组合件404。

开关174a、174b(由用户的右手拇指)或开关176a、176b(由用户的左手拇指)的对应于右侧的一对控制按钮32a、32b或左侧的一对控制按钮34a、34b的相应致动的致动造成控制器电路板142将适当信号提供到电机154以使SULU 400相对于外科装置100旋转。具体来说，控制按钮32a或34a的致动造成SULU 400相对于外科装置100在第一方向上旋转，而控制按钮32b或34b的致动造成SULU 400相对于外科装置100在相反的例如第二方向上旋转。

在使用中，SULU 400的工具组合件404按需要和/或要求在打开与关闭条件之间致动。为了发动SULU 400以从其驱出扣件，当SULU 400的工具组合件404处于关闭条件中时，安全开关178a或178b被按压，从而向外科装置100指示SULU 400准备好从其驱出扣件。

参考图12和14，外科装置100的电源组核心组合件106包含支撑于控制器电路板142的主控制器电路板142b上的USB连接器180。USB连接器180通过电源组核心组合件106的控制板160可接入。当电源组101安置于外壳壳体10内时，USB连接器180由外壳壳体10的无菌屏障板组合件60的板62覆盖。

如图1和图20到52中图示，外科装置100被配置成用于与一个或多个不同类型的适配器选择性连接，例如适配器200，且又，适配器200被配置成用于与一个或多个不同类型的装载单元选择性连接，例如SULU 400、装载单元900(图69)、具有类似于SULU 400或装载单元900(图69)的配置的多次使用装载单元(MULU)等等。

适配器200被配置成将外科装置100的驱动连接器套管152b或156b中的任一者的旋转转换为可用于操作驱动组合件460和SULU 400的铰接连杆466的轴向平移，如图54中图示且如下文将更详细论述。

适配器200包含第一驱动传输/转换组合件，用于互连外科装置100的第一驱动连接器套管152a与SULU 400的第一轴向可平移驱动部件，其中所述第一驱动传输/转换组合件将外科装置100的第一驱动连接器套管152a的旋转转换并传输到SULU 400的第一轴向可平移驱动组合件460的轴向平移以用于发动。

适配器200包含第二驱动传输/转换组合件，用于互连外科装置100的第三驱动连接器套管156b与SULU 400的第二轴向可平移驱动部件，其中所述第二驱动传输/转换组合件将外科装置100的第三驱动连接器套管156b的旋转转换并传输到SULU 400的铰接连杆466的轴向平移以用于铰接。

现在转到图21到47，适配器200包含外部旋钮壳体202以及从旋钮壳体202的远端延伸的外部管206。旋钮壳体202和外部管206被配置且设定尺寸以容纳适配器组合件200的组件。外部管206被设定尺寸以用于内窥镜插入，特定来说，外部管可穿过典型的套管针端口、插管或类似物。旋钮壳体202被设定尺寸以不进入套管针端口、插管或类似物。旋钮壳体202被配置且适配成连接到外科装置100的手柄壳体102的连接部分108。

适配器200被配置成将外科装置100的第一耦合轴杆64a或第二耦合轴杆64b中的任一者的旋转转换为可用于操作驱动组合件460和SULU 400的铰接连杆466的轴向平移，如图54中图示且如下文将更详细描述。如图26和38到47中图示，适配器200包含近端内部壳体组合件204，其中可旋转地支撑第一可旋转近端驱动轴杆212、第二可旋转近端驱动轴杆214以及第三可旋转近端驱动轴杆216。每一近端驱动轴杆212、214、216充当旋转接收部件以接收来自外科装置100的相应耦合轴杆64a、64b和64c的旋转力，如下文更详细描述。

如上文简要描述，适配器200的驱动耦合组合件210还被配置成分别可旋转地支撑彼此布置于共同平面或线中的第一连接器套管218、第二连接器套管222以及第三连接器套管220。连接器套管218、222、220中的每一者被配置成与外科装置100的相应第一耦合轴杆64a、第二耦合轴杆64c和第三耦合轴杆64b配合，如上文所述。连接器套管218、222、220中的每一者进一步被配置成与适配器200的相应第一近端驱动轴杆212、第二近端驱动轴杆214和第三近端驱动轴杆216的近端配合。

如图26、38和41到44中图示，适配器200的驱动耦合组合件210还包含安置于相应第一连接器套管218、第二连接器套管220和第三连接器套管222的远端的第一偏置部件224、第二偏置部件226和第三偏置部件228。偏置部件224、226和228中的每一者围绕相应第一可旋转近端驱动轴杆212、第二可旋转近端驱动轴杆214和第三可旋转近端驱动轴杆216安置。偏置部件224、226和228作用于相应连接器套管218、222和220上以帮助当适配器200连接到外科装置100时维持连接器套管218、222和220与外科装置100的相应耦合轴杆64a、64c和64b的远端接合。

特定来说，第一偏置部件224、第二偏置部件226和第三偏置部件228用以在近端方向上偏置相应连接器套管218、222和220。以此方式，在当适配器200到外科装置100时外科装置100的连接期间，如果第一连接器套管218、第二连接器套管222和/或第三连接器套管220与外科装置100的耦合轴杆64a、64c和64b未对准，那么第一偏置部件224、第二偏置部件226和/或第三偏置部件228被压缩。因此，当操作外科装置100时，外科装置100的耦合轴杆64a、64c和64b将旋转，且第一偏置部件224、第二偏置部件226和/或第三偏置部件228将造成相应第一连接器套管218、第二连接器套管222和/或第三连接器套管220向近端往回滑动，从而将外科装置100的耦合轴杆64a、64c和64b有效地连接到驱动耦合组合件210的第一近端驱动轴杆212、第二近端驱动轴杆214和/或第三近端驱动轴杆216。

适配器200包含多个力/旋转传输/转换组合件，其各自安置于内部壳体组合件204和外部管206内。每一力/旋转传输/转换组合件被配置且适配成传输/转换外科装置100的第一可旋转耦合轴杆64a、第二可旋转耦合轴杆64c和第三可旋转耦合轴杆64b的旋转速度/力(例如，增加或减小)，然后将此旋转速度/力传输到SULU 400。

具体来说，如图26中图示，适配器200包含分别安置于内部壳体组合件204和外部管206内的第一力/旋转传输/转换组合件240、第二力/旋转传输/转换组合件250和第三力/旋转传输/转换组合件260。每一力/旋转传输/转换组合件240、250、260被配置且适配成将外科装置100的第一耦合轴杆64a、第二耦合轴杆64c和第三耦合轴杆64b的旋转传输或转换为适配器200的铰接条258的轴向平移，以实行SULU 400的铰接；传输或转换为适配器200的环形齿轮266的旋转，以实行适配器200的旋转；或传输或转换为适配器200的远端驱动部件248的轴向平移，以实行SULU 400的关闭、打开和发动。

如图26和41到45中所示，第一力/旋转传输/转换组合件240包含第一可旋转近端驱动轴杆212，其如上文所述可旋转地支撑于内部壳体组合件204内。第一可旋转近端驱动轴杆212包含非圆形或成形近端部分，其被配置成用于与连接到外科装置100的相应第一耦合轴杆64a的第一连接器218连接。第一可旋转近端驱动轴杆212包含具有带螺纹外部型面或表面的远端部分212b。

第一力/旋转传输/转换组合件240进一步包含驱动耦合螺母244，其可旋转地耦合到第一可旋转近端驱动轴杆212的带螺纹远端部分212b且可滑动地安置于外部管206内。驱动耦合螺母244可滑动地键连于外部管206的近端核心管部分内，以便在第一可旋转近端驱动轴杆212旋转时被防止旋转。以此方式，在第一可旋转近端驱动轴杆212旋转时，驱动耦合螺母244沿着第一可旋转近端驱动轴杆212的带螺纹远端部分212b平移，且又通过和/或沿着外部管206平移。

第一力/旋转传输/转换组合件240进一步包含远端驱动部件248，其与驱动耦合螺母244机械地接合，使得驱动耦合螺母244的轴向移动导致远端驱动部件248的对应量的轴向移动。远端驱动部件248的远端部分支撑连接部件247，其被配置且设定尺寸以用于与SULU 400的驱动组合件460的驱动部件474选择性接合(图54)。驱动耦合螺母244和/或远端驱动部件248充当对SULU 400的组件的力传输部件，如下文更详细描述。

在操作中，在第一可旋转近端驱动轴杆212由于第一连接器套管218的旋转而旋转时，由于外科装置100的第一耦合轴杆64a的旋转，致使驱动耦合螺母244沿着第一远端驱动轴杆242轴向平移。在致使驱动耦合螺母244沿着第一远端驱动轴杆242轴向平移时，致使远端驱动部件248相对于外部管206轴向平移。在远端驱动部件248轴向平移时，在连接部件247与其连接且与SULU 400的驱动组合件460的驱动部件474接合(图54)的情况下，远端驱动部件248造成SULU 400的驱动部件474的伴随轴向平移以实行工具组合件404的关闭以及SULU 400的工具组合件404的发动。

参考图26到31、45和46，适配器200的第二驱动转换器组合件250包含可旋转地支撑于内部壳体组合件204内的第二近端驱动轴杆214。第二可旋转近端驱动轴杆214包含非圆形或成形近端部分，其被配置成用于与连接到外科装置100的相应第二耦合轴杆64c的第二连接器或耦合器222连接。第二可旋转近端驱动轴杆214进一步包含具有带螺纹外部型面或表面的远端部分214b。

近端驱动轴杆214的远端部分214a与铰接轴承组合件252的铰接轴承壳体252a以螺纹方式接合。铰接轴承组合件252包含支撑铰接轴承253的壳体252a，所述铰接轴承具有相对于外部座圈253a可独立旋转的内部座圈253b。铰接轴承壳体252a具有非圆形外部型面，例如泪滴形，其可滑动地且不可旋转地安置于内部壳体毂204a的互补镗孔204c(图45和46)内。

适配器200的第二驱动转换器组合件250进一步包含铰接条258，其具有紧固到铰接轴承253的内部座圈253b的近端部分258a。铰接条258的远端部分258b在其中包含狭槽258c，其被配置成接受SULU 400的铰接连杆466(图54)的旗帜。铰接条258充当对SULU 400的组件的力传输部件，如下文更详细描述。

进一步关于铰接轴承组合件252，铰接轴承组合件252可旋转且可纵向平移。另外，设想铰接轴承组合件252允许当其夹爪部件406、408处于接近位置时和/或当夹爪部件406、408铰接时SULU 400的自由无阻碍旋转移动。

在操作中，在第二近端驱动轴杆214由于第二连接器套管222的旋转而旋转时，由于外科装置100的第二耦合轴杆64c的旋转，致使铰接轴承组合件252沿着第二近端驱动轴杆214的带螺纹远端部分214b轴向平移，这又致使铰接条258相对于外部管206轴向平移。在铰接条258轴向平移时，耦合到SULU 400的铰接连杆466的铰接条258造成SULU 400的铰接连杆466的伴随轴向平移以实行工具组合件404的铰接。铰接条258紧固到铰接轴承253的内部座圈253b，且因此相对于铰接轴承253的外部座圈253a围绕纵轴X-X自由旋转。

如图26、38、39、43、44和47中图示且如所描述，适配器200包含支撑于内部壳体组合件204中的第三力/旋转传输/转换组合件260。第三力/旋转传输/转换组合件260包含固定地支撑于且连接到外部旋钮壳体202的旋转环形齿轮266。环形齿轮266界定齿轮齿266a(图26)的内部阵列。环形齿轮266包含从其外部边缘突出的一对直径上相对的径向延伸凸起266b(图26)。凸起266b安置于外部旋钮壳体202中界定的凹部内，使得环形齿轮266的旋转导致外部旋钮壳体202的旋转，且反之亦然。

第三力/旋转传输/转换组合件260进一步包含第三可旋转近端驱动轴杆216，其如上文所述可旋转地支撑于内部壳体组合件204内。第三可旋转近端驱动轴杆216包含非圆形或成形近端部分，其被配置成用于与连接到外科装置100的相应第三连接器122的第三连接器220连接。第三可旋转近端驱动轴杆216包含键连到其远端的正齿轮216a。反向正齿轮264将第三可旋转近端驱动轴杆216的正齿轮216a相互接合到环形齿轮266的齿轮齿266a。

在操作中，在第三可旋转近端驱动轴杆216由于第三连接器套管220的旋转而旋转时，由于外科装置100的第三耦合轴杆64b的旋转，第三可旋转近端驱动轴杆216的正齿轮216a接合反向齿轮264从而造成反向齿轮264旋转。在反向齿轮264旋转时，环形齿轮266也旋转，从而致使外部旋钮壳体202旋转。在外部旋钮壳体202旋转时，致使外部管206围绕适配器200的纵轴“X”旋转。在外部管206旋转时，还致使连接到适配器200的远端部分的SULU400围绕适配器200的纵轴旋转。

如图22到25中所见，适配器200进一步包含支撑于其上的附接/脱离按钮272。具体来说，按钮272支撑于从适配器200的驱动耦合组合件210突出的主干273(图25、26、41和42)上，且通过安置于主干273内或周围的偏置部件274偏置到未致动条件。按钮272包含与其一起形成的唇缘或凸台272a，其被配置成搭扣于沿着外科装置100的手柄壳体102的连接部分108的凹部108a界定的对应唇缘或凸台108b后方。虽然将主干273图示为具有相对较长的长度以在致动期间改善/增加按钮272的稳定性，但设想主干273可以具有比所描绘长度相对短的长度。

在使用中，当适配器200连接到外科装置100时，按钮272的唇缘272a安置于外科装置100的手柄壳体102的连接部分108的唇缘108b后方以使适配器200和外科装置100彼此紧固并保持在一起。为了准许适配器200和外科装置100彼此断开连接，抵抗偏置部件274的偏置按压或致动按钮272，以使按钮272的唇缘272a与外科装置100的手柄壳体102的连接部分108的唇缘108b脱离。

参考图23到25和48到52，适配器200进一步包含用于固定远端驱动部件248的轴向位置的锁定机构280。锁定机构280包含可滑动地支撑于外部旋钮壳体202上的按钮282。锁定按钮282连接到纵向延伸通过外部管206的致动条284。致动条284在锁定按钮282的移动后移动。

在操作中，为了锁定远端驱动部件248的位置和/或定向，用户将锁定按钮282从远端位置移动到近端位置(图25和41)，从而造成封锁件(未图示)向近端移动以使得所述封锁件的远端面移动脱离与凸轮部件288的接触，这造成凸轮部件288凸轮连接到远端驱动部件248的凹部249中。以此方式，防止远端驱动部件248的远端和/或近端移动。当锁定按钮282从近端位置移动到远端位置时，致动条284的远端抵抗偏置部件(未图示)的偏置向远端移动到封锁件(未图示)中，以迫使凸轮部件288离开凹部249，从而允许远端驱动部件248的无阻碍轴向平移和径向移动。

参考图32到39，适配器200包含支撑于外部旋钮壳体202和内部壳体组合件204上和中的电组合件290。电组合件290包含支撑于电路板294上的多个电接触刀片292，以用于电连接到外科装置100的外壳壳体10的板组合件60的穿通连接器66。电组合件290用以允许校准和通信信息(即，识别信息、生命周期信息、系统信息、力信息)经由外科装置100的电源组核心组合件106的电插座149到达电源组核心组合件106的主控制器电路板142b。下文参考图70到82更详细描述此通信。

电组合件290进一步包含电连接到电路板294的应变计296。应变计296具备缺口296a，其被配置且适配成接纳内部壳体组合件204的毂204a的主干204d。毂204a的主干204d用以限制应变计296的旋转移动。如图32、35和39中图示，第一可旋转近端驱动轴杆212延伸通过应变计296。应变计296对由第一可旋转近端驱动轴杆212展现的发动/夹持负载提供闭环反馈，基于此，电源组核心组合件106设定适当电机152、154、156上的速度当前极限。

电组合件290还包含滑环298，其沿着外部管206的驱动耦合螺母244不可旋转地且可滑动地安置。滑环298与电路板294电连接。滑环298用以准许第一可旋转近端驱动轴杆212的旋转和驱动耦合螺母244的轴向平移，同时仍维持其电接触环298a与适配器200内的至少另一电组件的电接触，且同时准许其它电组件围绕第一可旋转近端驱动轴杆212和驱动耦合螺母244旋转。

电组合件290可以包含滑环插管或套管299，其定位于驱动耦合螺母244周围以保护和/或屏蔽从滑环298延伸的任何线。

现在转到图26、33和35，内部壳体组合件204包含毂204a，所述毂具有向远端定向的环形壁204b，其界定大体上圆形外部型面，且界定大体上泪滴形内部凹部或镗孔204c。毂204a的镗孔204c被成形且设定尺寸以在其内可滑动地接纳铰接轴承组合件252。

内部壳体组合件204包含环形板254a(图26)，其紧固到毂204a的向远端定向的环形壁204b的远端面。板254a界定穿过其中的孔口254e，所述孔口被设定大小且形成于其中以便与第二近端驱动轴杆214对准且可旋转地接纳第二近端驱动轴杆214的远端尖端214c。以此方式，在第二近端驱动轴杆214旋转以轴向平移铰接轴承组合件252时，第二近端驱动轴杆214的远端尖端214c被支撑且防止径向移动远离第二近端驱动轴杆214的纵向旋转轴。

如图35中图示，毂204a界定从其突出的特征(例如，主干或类似物)204d，所述特征用以接合电组合件290的应变计296的缺口296a以测量在外科装置100操作时轴杆212经历的力。

参考图26和38，示出且描述内部壳体组合件204的板衬套230。板衬套230延伸越过内部壳体组合件204的毂204a，且通过扣紧部件紧固到毂204a。板衬套230界定三个孔口230a、230b、230c，所述孔口与相应的第一近端驱动轴杆212、第二近端驱动轴杆214和第三近端驱动轴杆216对准且在其中可旋转地接纳所述驱动轴杆。板衬套230提供了第一偏置部件224、第二偏置部件226和第三偏置部件228所接触或搁置所抵靠的表面。

参考图48到52，适配器200包含从外部管206的远端部分206b向远端延伸的远端盖208。适配器200进一步包含开关320、传感器链路或开关致动器340、环形部件360以及致动条284，以上每一者安置于外部管206内。开关320被配置成响应于SULU 400耦合到外部管206的远端部分206b而双态触发。开关320被配置成耦合到SULU 400的存储器432。SULU 400的存储器423被配置成存储关于SULU 400的数据，且被配置成响应于SULU 400耦合到外部管206的远端部分206b而将数据提供到外科装置100的控制器电路板142，如下文参考图70到82详述。开关320安置于外部管206的远端部分206b内且在近端方向上定向。开关320安装于与电源组101的控制器电路板142电连接的印刷电路板322上。如下文详述，电源组核心组合件106监视电源组核心组合件106与适配器200之间的1线通信总线，且能够通过辨识开关230已经被双态触发而检测SULU 400接合到外部管206的远端部分206b，或SULU 400从外部管206的远端部分206b脱离。

如图48和51中图示，适配器200包含滑动地安置于外部管206的远端部分206b内的开关致动器340。开关致动器340可在如图48和51中所示的近端位置与如图63中所示的远端位置之间纵向移动。开关致动器340在近端位置与远端位置之间的移动期间双态触发开关320。

开关致动器340具有近端部分342a和远端部分342b。开关致动器340的近端部分342a包含内部表面344，其界定其中安置有盘簧348的长形开口346。盘簧348紧固于开口346内，在内部表面344的远端344a与内部壳体314的突出部350之间，所述突出部突出通过开口346。

开关致动器340的远端部分342b包含具有锥形部分352a的延伸部352。当环形部件360相对于延伸部352处于选定定向时，延伸部352接合到环形部件360的第一表面特征376a，使得开关致动器340维持于近端位置。开关致动器340进一步包含从其中间部分356延伸的突片354。盘簧348使开关致动器340朝向其中突片354致动或按压开关320的远端位置弹性地偏置，如图48、61和63中所示。

参考图48到52，适配器200包含可旋转地安置于外部管206的内部壳体314内的环形部件360。环形部件360从近端362a延伸到远端362b，且界定穿过其中的被配置成用于安置SULU 400的内部壳体410b的圆柱形通路364，如下文更详细描述。环形部件360包含纵向条366，所述纵向条沿着其长度界定长形狭槽368，其被配置成用于SULU 400的内部壳体410b(图66到68)的鳍状物420的滑动安置。近端362a包含第一环370a，且远端362b包含沿着纵向条366与第一环370a隔开的第二环370b。第一环370a包含经由线374电耦合到开关320的一对电触点372。电触点372被配置成接合SULU400的对应电触点430，使得开关320和环形部件360能够在其间传递关于SULU 400的数据，最终用于与电源组核心组合件106的通信，如下文更详细描述。预期环形部件360的一部分是环形的。

特定参考图51和52，环形部件360还包含各自从第二环370b延伸的第一表面特征376a以及第二表面特征或突片376b。环形部件360的表面特征376a被配置成与SULU 400的第一表面特征或第一凸耳412a(图61到64)介接，使得环形部件360可通过SULU 400并与其一起旋转。具体来说，表面特征376a在其中界定空腔378，所述空腔具有被配置成用于与SULU 400的对应形状的第一凸耳412a的配合接合的正方形配置。空腔378被成形且设定尺寸以在SULU 400插入到适配器200中后锁扣SULU 400的第一凸耳412a(图57和58)，使得环形部件360可与SULU 400一起且通过SULU 400而旋转。环形部件360的表面特征376a还被配置成邻接开关致动器340的延伸部352以将开关致动器340维持于近端位置。

环形部件360可在第一定向与第二定向之间旋转。在第一定向上，如图51和52中所示，环形部件360的表面特征376a锁扣于远端盖208的近端唇缘208a与开关致动器340的延伸部352之间。在此配置中，表面特征376a防止开关致动器340从近端位置到远端位置的远端移动，从而维持开关致动器340的突片354不与开关320接合。因此，环形部件360的表面特征376a具有用于使开关致动器340维持于近端位置不与开关320接合，以及将SULU400的第一凸耳412a锁扣于空腔378中以提供SULU 400与环形部件360之间的接口的双重功能。

在使用中，SULU 400插入于适配器200的外部管206的远端内以使SULU400的第一凸耳412a与环形部件360的第一表面特征376a配合，如图61中所示。SULU 400在由箭头“C”(图63)指示的方向上旋转以驱动环形部件360从第一定向到第二定向的旋转。环形部件360从第一定向到第二定向的旋转使环形部件360的表面特征376a从开关致动器340的延伸部352脱离，使得开关致动器340的盘簧348使开关致动器340朝向其中开关320被双态触发的远端位置偏置，如图63中所示。

继续参考图52，环形部件360进一步包含从第二环370b延伸的突出部或突片376b。突片376b具有平面配置且被配置成当SULU 400未接合到适配器200时抵抗和/或防止环形部件360在内部壳体314内的无意中旋转。特定参考图52，当环形部件360处于第一定向上时，突片376b紧固于远端盖208的突出部208b与致动条284的远端284a之间。环形部件360从第一定向到第二定向的旋转被抵抗和/或防止，直到致动条284移动到第二配置，如下文所述。以此方式，突片376b确保环形部件360的第一表面特征376a维持与开关致动器340的延伸部352邻接，从而将开关致动器340维持于近端位置，直到SULU 400接合到适配器200。

参考图52、62和64，且如上文简要论述，适配器200进一步包含锁定机构280，其具有可滑动地支撑于外部旋钮壳体202上的按钮282以及从按钮282延伸的致动条284。致动条284纵向延伸通过外部管206。具体来说，致动条284滑动地安置于适配器200的内部壳体314内或沿着其安置，且朝向第一配置弹性地偏置，如图64中所示。在第一配置中，致动条284的远端或延伸部284a与远端盖208接合。致动条284的延伸部284a被配置成用于在SULU 400在适配器200中的插入和旋转后与SULU 400的第二凸耳412b(图64)接合。如图62中所示，SULU400在第一配置中接合适配器200和致动条284，SULU 400的第二凸耳412b锁扣于由致动条284的延伸部284a和远端盖208界定的封壳286中。

如图1和54到56中图示，SULU指定为400。SULU 400包含近端主体部分402和工具组合件404。近端主体部分402可释放地附接到适配器200的远端盖208，且工具组合件404枢转地附接到近端主体部分402的远端。工具组合件404包含砧组合件406和芯筒组合件408。芯筒组合件408相对于砧组合件406枢转，且可在打开或未夹持位置与关闭或夹持位置之间移动以用于插入通过套管针的插管。近端主体部分402至少包含驱动组合件460和铰接连杆466。

参看图54，驱动组合件460包含柔性驱动梁464，其具有远端和近端接合区段。所述接合区段的近端包含直径上相对的向内延伸的指状物，所述指状物接合中空驱动部件474以将驱动部件474固定地紧固到梁464的近端。驱动部件474界定近端端口孔，其当SULU 400附接到适配器200的远端盖208时接纳适配器200的第一驱动转换器组合件240的驱动管246的连接部件247。

SULU 400的近端主体部分402包含铰接连杆466，其具有从SULU 400的近端延伸的钩连近端。

如图54中图示，工具组合件404的芯筒组合件408包含以可移除方式支撑于载体中的卡钉芯筒。所述卡钉芯筒界定中心纵向狭槽，以及定位于纵向狭槽的每一侧上的线性的三行卡钉保持狭槽。卡钉保持狭槽中的每一者接纳单个卡钉以及卡钉推动器的一部分。在外科装置100的操作期间，驱动组合件460邻接致动橇且推动致动橇通过芯筒。在致动橇移动通过芯筒时，致动橇的凸轮楔循序地接合卡钉推动器以在卡钉保持狭槽内垂直移动卡钉推动器，且从其循序地排出单个卡钉以用于抵靠砧组合件406的砧板的形成。

为了使SULU 400从适配器200完全脱离，SULU 400在远端方向上轴向平移通过远端盖208且到达适配器200的外部管206之外。预期在外科装置100检测到SULU 400未接合到适配器200后，可以从适配器200切断电力，且可以发出警报(例如，音频和/或视觉指示)，以及以上操作的组合，如下文详述。

参考图54到60，SULU 400进一步包含外部壳体410a和安置于外部壳体410b内的内部壳体410b。第一凸耳412a和第二凸耳412b各自安置于外部壳体410a的近端414的外部表面上。第一凸耳412a具有对应于适配器200的环形部件360的表面特征376a的空腔378的大体上矩形横截面。第二凸耳412b具有对应于适配器200的远端盖208的内部凹槽208c的大体上矩形横截面。外部壳体410a的近端414被设定大小和尺寸以插入通过远端盖208以接合适配器200。

外部壳体410a在其最近端边缘中界定第一缺口416a和第二缺口416b。第一缺口416a被配置成用于滑动接纳从内部壳体410b延伸的锥形鳍状物420。鳍状物420的至少一部分被配置成用于安置于在环形部件360的纵向条366中界定的狭槽468中，以促进内部壳体410b插入到环形部件360中。第二缺口416b被配置成用于与内部壳体410b的一对平行的弹性指状物422的搭扣配合接合。第二缺口416b大体上具有带有界定于其中的一对凹槽418的矩形配置。每一指状物422具有被配置成用于与第二缺口416b的一个相应凹槽418的配合接合的配合部分424。外部壳体410a进一步界定一对通道426，所述通道界定于其内表面428中且安置于第一缺口416a的任一侧上。外部壳体410a的每一通道426被配置成用于安置内部壳体410b的电触点430的一部分，如下文更详细描述。

在使用中，内部壳体410b的鳍状物420和指状物422分别与外部壳体410a的第一缺口416a和第二缺口416b对准，且内部壳体410b在外部壳体410a内轴向平移，直到指状物422的配合部分424锁扣于第二缺口416b的凹槽418中以将内部壳体410b锁扣于外部壳体410a内。

SULU 400进一步包含安置于内部壳体410b内或上的存储器432。存储器432包含存储器芯片434以及电连接到存储器芯片434的一对电触点430。存储器芯片434被配置成存储与SULU 400相关的一个或多个参数。所述参数包含装载单元的序列号、装载单元的类型、装载单元的大小、卡钉大小、识别装载单元是否已经发动的信息、装载单元的长度、装载单元的使用的最大次数，及其组合。存储器芯片434被配置成在SULU 400与适配器200的接合后经由电触点430向外科装置100传达SULU 400的存在以及SULU 400的参数中的一个或多个，如下文详述。

电触点430安置于内部壳体410b的外部表面上且被配置成在SULU 400插入到适配器200中后接合环形部件360的电触点372。每一电触点430的近端具有弯曲部分436，当内部壳体410b紧固于外部壳体410a内时所述弯曲部分延伸超过SULU 400的外部壳体410a的最近端边缘，如图57和58中所示。在SULU 400插入于适配器200的环形部件360内后，SULU 400的电触点430的弯曲部分436接合环形部件360的电触点372。触点372与430之间的此连接允许SULU 400的存储器芯片434与外科装置100的控制器电路板142之间的通信。特定来说，外科装置100的控制器电路板142接收与SULU400相关的一个或多个参数以及SULU 400接合到适配器200。

在操作中，SULU 400插入到适配器200的外部管206的远端206b中以使SULU 400的第一凸耳412a配合地接合于环形部件360的表面特征376a的空腔378内，如图61到65中所示。SULU 400在适配器200内的插入还使第二凸耳412b与致动条284的延伸部284a接合以在近端方向上移动致动条284，如图62中的箭头“B”指示的方向上所示，到达第二配置，且脱离与环形部件360的突片376b的邻接。以此方式，致动条284的延伸部284a不再阻止环形部件360旋转。通过SULU 400在适配器200内处于此初始插入位置，开关致动器340保留在不与开关320接合的近端位置。

为了使SULU 400与适配器200接合，SULU 400在由图63中的箭头“C”指示的方向上旋转，以经由SULU 400的第一凸耳412a与环形部件360的表面特征376a之间的配合接合驱动环形部件360从第一定向到第二定向的旋转。环形部件360从第一定向到第二定向的旋转使环形部件360的表面特征376a移位远离开关致动器340的延伸部352。通过表面特征376a不与开关致动器340的延伸部352接合，开关致动器340经由盘簧348从如图48和51中所示的近端位置移动到如图63中所示的远端位置。在开关致动器340移动到远端位置时，开关致动器340的突片354例如通过按压开关320而双态触发开关320，如图63中所示。按压或致动开关320向外科装置100传达SULU400与适配器200接合且准备好操作。

SULU 400的旋转还将SULU 400的第二凸耳412b移动到界定于适配器200的远端盖208中的内部凹槽208c中且脱离与致动条284的延伸部284a的接合。致动条284的弹性偏置在由图64中的箭头“D”指示的方向上驱动致动条284的轴向平移，以将致动条284安置到第一配置中。通过致动条284在第一配置中，SULU 400的第二凸耳412b锁扣于由致动条284的延伸部284a和适配器200的远端盖208的内部凹槽208c界定的封壳286内。SULU 400由于适配器200的远端盖208的内部凹槽208c的内部凸台208d而被防止向远端移出封壳286，且由于致动条284的延伸部284a而被防止在由图64中所示的箭头“E”指示的方向上旋转。因此，SULU 400可释放地接合到适配器200。

为了从适配器200选择性释放SULU 400，执业医生在近端方向上平移或拉动致动条284，使得致动条284的延伸部284a不再阻挡SULU 400的第二凸耳412b且SULU 400可旋转。SULU 400在由图63中的箭头“F”指示的方向上旋转，以将SULU 400的第二凸耳412b移动脱离与远端盖208的内部凸台208d的邻接。SULU 400的旋转还经由SULU 400的第一凸耳412a和环形部件360的表面特征376a的配合接合而驱动环形部件360从第二定向到第一定向的旋转。在环形部件360旋转时，表面特征376a沿着开关致动器340的延伸部352的锥形部分352a滑行以在近端方向上驱动开关致动器340，直到环形部件360处于第一定向且开关致动器340处于近端位置，脱离与开关320的接合。在开关致动器340的突片354脱离开关320后，双态触发开关320，这向外科装置100传达可以将SULU 400拉出适配器200。

在操作中，在内部壳体410b安置于外部壳体410a内的情况下，操纵SULU400以使内部壳体410b的鳍状物420和内部壳体410b的电触点430分别与环形部件360的纵向条366和环形部件360的电触点372对准。SULU 400插入于适配器200的远端内，从而使外部壳体410a的第一凸耳412a接合于环形部件360的表面特征376a内，且形成内部壳体410b的电触点430与环形部件360的电触点372之间的擦拭接触，如图63和64中所示。

如上文参考图61和62描述，在SULU 400初始插入到适配器200中后，开关致动器340保持从开关320脱离。通过开关320处于未致动状态，SULU 400的存储器芯片434与外科装置100的控制器电路板142之间没有建立电连接。如上文论述，在SULU 400的旋转后，SULU400接合适配器200且开关致动器340双态触发开关320以致动开关320。通过开关320处于致动状态，存储器芯片434与外科装置100的控制器电路板142之间建立电连接，通过所述电连接将关于SULU 400的信息传达到外科装置100的控制器电路板142。在开关320的致动以及内部壳体410b的电触点430与环形部件360的电触点372之间的擦拭接触的建立后，外科装置100能够检测SULU 400已经接合到适配器200且识别SULU 400的一个或多个参数。

参看图53和69A到69D，如上文详述的SULU 400是单次使用的EGIA型装载单元。然而，如上所述，其它类型的装载单元也能够供外科装置100使用，包含EEA装载单元900A、MULU 900B、横向装载单元900C以及弯曲装载单元900D。如下文详述，通过电源组核心组合件106辨识所利用的特定装载单元以实现其适当操作。

参考图69A，EEA装载单元900A包含近端主体部分902A以及工具组合件904A，用于例如在端到端吻合手术的过程期间的圆形钉合和切割。类似于SULU 400(图53)，EEA装载单元900A包含内部存储器芯片，其包含被配置成存储关于装载单元900A的数据的存储器。大体上，装载单元900A当附接到适配器200(图20)时以与上文关于SULU 400(图53)描述类似的方式操作。

参考图69B1和69B2，MULU 900B类似于SULU 400(图53)且包含近端主体部分(未图示)以及具有砧组合件906B和芯筒组合件908B的工具组合件。然而，MULU 900B不同于SULU400(图53)主要在于芯筒组合件908B被配置成以可移除方式接纳卡钉芯筒910B，其在使用之后被替换卡钉芯筒910B替换以用于MULU 900B的后续使用。替代地，MULU 900B可以含有安置于其中的多个卡钉芯筒以实现重复使用而不需要替换卡钉芯筒910B。类似于SULU400(图53)，MULU 900B包含内部存储器芯片，其包含被配置成存储关于MULU900B的数据的存储器。大体上，MULU 900B当附接到适配器200(图20)时以与上文关于SULU 400(图53)描述类似的方式操作。

如图69C和69D中分别图示的横向装载单元900C和弯曲装载单元900D是被配置成用于供外科装置100使用的装载单元的再进一步配置。类似于SULU 400(图53)以及本文详述的装载单元的其它实施例，横向装载单元900C和弯曲装载单元900D各自包含具有被配置成存储关于相应装载单元900C、900D的数据的存储器的内部存储器芯片，且一般在附接到适配器200(图20)时以与上文所述类似的方式操作。

现在转到图70到82，描述外科装置100的通信、安全和控制特征。如上所述，电源组核心组合件106的控制器电路板142包含电机控制器电路板142a和主控制器电路板142b。控制器电路板142耦合到电池电路板140以及开关组合件170(图15)的开关板177。

主控制器电路板142b包含主芯片157且支撑存储器165，所述存储器在一实施例中是微SD存储器。主控制器电路板142b进一步包含1线通信系统，其包含三条1线总线。主控制器电路板142b的1线主芯片166控制三条1线总线167、169、171上的通信。虽然本文描述为1线通信系统，但预期也可以提供用于实现本文详述的功能性的其它合适的通信系统。

第一1线总线167建立主芯片157与电机控制器电路板142a之间的通信线路，其当电池144存在时连接到电池144的电池电路板140，从而建立电源组核心组合件106与电池144之间的通信线路。

第二1线总线169建立主芯片157与包含电适配器接口插座149的开关板/适配器中间物175之间的通信线路，且被配置成当适配器200存在时连接到适配器200的电路板294的1线存储器芯片。开关板/适配器中间物175还经由第三带状电缆142e使开关板177与主控制器板142b耦合。第二1线总线169建立电源组核心组合件106与适配器200之间的通信线路，且还使得存储于适配器200的电路板294的1线存储器芯片中的信息能够由电源组核心组合件106接入、更新和/或递增。适配器200的电路板294除了具有1线芯片之外还包含存储器和电触点292，其实现到电源组核心组合件106的电连接以允许数据和控制信号在其间的校准和通信。所述存储器被配置成存储与适配器200相关的数据，例如：唯一ID信息(电子序列号)；类型信息；状态信息；装载单元是否已被检测、识别和检验；使用计数数据；以及采用的高压釜计数数据。如上所述的适配器200的远端电触点272被配置成和与其接合的装载单元(例如，SULU 400)的对应电触点330电耦合以用于与其的通信，同时双态触发开关230准许电源组核心组合件106检测SULU 400的存在。SULU 400的存储器存储与SULU 400相关的数据，例如序列号、装载单元的类型、装载单元的大小、卡钉大小、装载单元的长度，以及装载单元是否已被发动的指示。电源组核心组合件106能够经由适配器200读取存储于SULU 400的存储器中的此信息。

第三1线总线171实现电源组核心组合件106中的主芯片157与外壳壳体10的1线存储器芯片之间的通信。如上文详述，外壳壳体10中的1线芯片包含存储器，其存储外壳壳体10的唯一ID且能够被更新以将外壳壳体10标记为“已使用”。与外壳壳体10相关联的电触点形成第三1线总线171的部分，且实现电源组核心组合件106与外壳壳体10的1线芯片之间的通信。

电源组核心组合件106进一步包含和/或耦合到促进电源组核心组合件106的各种功能的各种硬件组件(其中一些在上文已详述)，包含：Wifi板182、显示屏幕146、加速度计184、通用串行总线(USB)端口180、红外检测模块186、实时时钟(RTC)、扩展端口188，以及FPGA 162，其如上文提到实现主控制器157与电机控制器电路板142a的电机控制器“MC0”、“MC1”、“MC2”之间的通信。Wifi板182和/或USB端口180用于将由电源组核心组合件106、适配器200和/或装载单元300收集的数据传达到外部通信系统。加速度计184实现电源组核心组合件106是否已被操纵、旋转、移动等的确定。RTC提供各种时间和/或持续时间相依的功能性可以从其建立的参考。

图71是用于控制外科装置100(图1)的组件的简化系统架构1100的框图。架构1100包含与存储器1104成可操作通信的处理器1102，其具有各种模块，所述模块包含用于外科装置1000基于所接收用户输入或所检测数据以所需方式操作的指令。处理器1102包含于控制器电路板142(图70)的板中的一个或多个上，且由一个或多个装置构成。此处，例如主芯片157、电机控制器“MC0”、“MC1”、“MC2”、1线主芯片166以及其它控制器构成处理器1102(参见图70)。存储器1104是计算机可读介质且驻存于一个或多个位置，例如主控制器电路板142的存储器165以及适配器200和外壳壳体10的1线存储器芯片(参见图1和70)。在一实施例中，存储器1104可以包含一个或多个固态存储装置，例如快闪存储器芯片。替代地或除了一个或多个固态存储装置之外，存储器1104可以包含一个或多个大容量存储装置，其通过大容量存储控制器(未图示)和通信总线(未图示)连接到处理器1102。虽然本文含有的计算机可读介质的描述指代固态存储装置，但本领域的技术人员应了解，计算机可读存储介质可以是可由处理器1102接入的任何可用介质。也就是说，计算机可读存储介质包含在用于信息存储的任何方法或技术中实施的非暂时性、易失性和非易失性、可移除式和不可移除式介质，所述信息例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据。举例来说，计算机可读存储介质包含RAM、ROM、EPROM、EEPROM、快闪存储器或其它固态存储器技术、CD-ROM、DVD、蓝光光碟或其它光学存储装置、磁性卡带、磁带、磁盘存储装置或其它磁性存储装置，或者可用以存储所需信息且可由处理器1102接入的任何其它介质。

存储器1104包含：应用程序1106，其存储用于外科装置100(图1)的操作的指令；以及数据库1108，其存储与外科装置100(图1)相关的所收集数据。应用程序1106包含模式模块1112、初始化模块1114、充电模块1116、证实模块1118、校准模块1120以及操作模块1122。下文将更详细描述这些模块中的每一者。

模式模块1112指示电源组(例如，电源组核心组合件106(图13))取决于其条件、最后使用、运动、是否附接任何组件和/或其是否连接到充电器而进入或退出操作模式以及进入/退出这些模式。具体来说，电源组可从装运模式转变，且随后在备用模式、睡眠模式与作用模式之间转变。图72是描绘电源组进入/退出其各种模式的流程的方法1200的图。最初，电源组在S1202处处于装运模式。当电源组在S1204处进入初始启动时，其经历初始化，其中在S1206处永久退出装运模式。预期在未充电状态中提供电源组的电池，且由此，初始化在电源组与充电器的连接后开始。在此初始化之前，电源组在S1202处保持于装运模式。一旦已退出装运模式，电源组便在备用模式、睡眠模式与作用模式之间转变，且基于其模式而启用和/或停用某些功能性。

进入各种模式中的一者取决于电源组是否包含围绕其接合的蛤壳，例如外壳壳体10。因此，继续参考图72，在S1208处做出关于外壳壳体是否附接到电源组的确定。关于外科装置100，通过主芯片157扫描第三1线总线171以搜索外壳壳体10的1线存储器芯片(参见图1和70)来做出此确定。当未附接外壳壳体时，在显示屏幕上显示“插入蛤壳”屏幕以向用户传达无外壳壳体附接到电源组。在外壳壳体未附接到电源组时，按钮按下不会引起电机响应。举例来说，打开、关闭、安全和铰接按钮不起作用。然而，电源组能够连接到外部通信系统，且在显示屏幕上显示描绘与外部通信系统的连接的屏幕。如果按下旋转按钮，那么当前电源组统计屏幕显示达所需的持续时间，例如五(5)秒。

接下来，在S1210处做出关于电源组是否已使用的确定。使用包含例如将电源组放置于充电器上以用于对电池(例如，电池144(图70))再充电，按下电源组上的各种按钮中的任一者，将外壳壳体附接到电源组，或操纵电源组(如通过加速度计确定)。当电源组已经空闲达大于第一预定阈值持续时间的时间周期时，例如三十(30)秒未使用，电源组在S1212处进入备用模式。否则，电源组在S1214处进入作用模式。如S1230指示，如果在S1214处进入作用模式是经由外壳壳体到电源组的连接而触发，那么实现下文详述的在S1220处的作用模式。

在S1216处，在处于备用模式中的同时，做出关于电源组是否在使用的另一确定。此处，做出关于电源组是否已空闲达大于第二预定阈值持续时间的时间周期的确定，其中步骤S1216的第二预定阈值持续时间大于步骤S1210的第一预定阈值持续时间，例如在五(5)到二十(20)分钟的范围内，例如十五(15)分钟。如果在S1216处电源组未保持空闲达大于预定阈值持续时间的时间周期，那么电源组在S1214处进入作用模式。如果电源组确实保持空闲达大于预定阈值持续时间的时间周期，那么电源组在S1218处退出备用模式且进入睡眠模式。方法1200接着前进到S1216以确定是在S1214处退出睡眠模式且进入作用模式还是在S1218处保持在睡眠模式。

返回到S1208，当外壳壳体附接到电源组时，在S1220处进入作用模式以使得电源组准备好使用。举例来说，电源组以1Hz的最小速率监视1线总线171(图70)是否存在外壳壳体10(图1)的附接。接着在S1222处做出关于电源组是否在使用中的确定。使用包含例如电源组的运动、按下各种按钮中的任一者、另一外壳壳体的检测(例如，如果外壳壳体被移除且用另一外壳壳体替换)，或适配器的附接。当电源组在使用中时，电源组保持在作用模式中且返回到S1220。当电源组在预定阈值持续时间之后(例如，在一(1)分钟不使用之后)不在使用中时，电源组在S1224处进入备用模式。在备用模式期间，电源组返回到S1222，继续监视使用是否发生。在一实施例中，如果外壳壳体是演示组件，那么运动不会造成电源组退出备用模式。如果适配器(例如，适配器200)准备好附接到电源组，那么例如SULU 400(图1)、装载单元900A(图69A)、MULU 900B(图69B1和69B2)、装载单元900C(图69C)或装载单元900D(图69D)等装载单元到适配器的附接也将造成电源组在S1220处退出备用模式且进入作用模式。多次使用装载单元(例如，MULU 900B(图69B1和69B2))包含可替换的卡钉芯筒，且因此可以称为再装载件。为了在描述由应用程序1106执行的方法时的一致性的目的，用于供多次使用装载单元使用的装载单元和再装载件在下文将简称为“再装载件”。

初始化模块1114控制电源组的初始化。特定来说，初始化模块1114包含用于电源组在初始化时执行多个自测试的指令，所述初始化当电源组退出装运模式、从充电器移除电源组、从睡眠模式唤醒电源组时或当由用户起始时发生。初始化自测试包含显示屏幕的测试、电源组的存储器的测试、RTC测试、FPGA通信测试、电机和驱动电子器件的测试、加速度计的测试、按钮作用测试、多个1线测试以及使用剩余测试。

现在转到图73，提供描绘用于初始化电源组的方法1300的流程图。当电源组退出装运模式、从充电器移除电源组、从睡眠模式唤醒电源组时或当由用户起始时，初始化在S1302处开始。虽然可最初执行初始化测试中的任一者，但为了此描述的目的，在S1304处最初测试显示屏幕。显示测试包含检验电源组与显示控制器之间的通信能力，将所有像素接通到白色达500毫秒(mS)，且在完成后在显示屏幕上显示“欢迎”屏幕。接下来，在S1306处做出关于初始化测试中的任一者是否尚未执行的确定。如果已执行，那么在S1308处识别待执行的下一测试。如果未执行，那么方法1300结束。

如果经识别为将执行的下一测试，那么在S1310处检验时钟。在一实施例中，执行测试以确定时钟是否起作用。接下来，执行S1306，且如果需要则执行S1308以识别下一测试。

如果经识别为将执行的下一测试，那么在S1312处检验电源组的存储器。举例来说，检验包含检验存储于电源组的程序存储器中的代码的完整性、外部SRAM的完整性、与SD存储器(例如，存储器165(图70))通信的能力以及SD卡上的文件系统的完整性中的一者或多者。在一实施例中，如果代码的完整性未经过验证，那么如图74中所示执行方法1400。特定来说，如果代码的检验失败，那么在S1402处进一步操作不再可能，且方法1400结束。如果检验操作失败，那么执行S1402处的方法1400(即，进一步操作不再可能)，且在S1404处出现故障音调。如果与SD存储器通信的能力的检验失败，那么执行S1402处的方法1400(即，进一步操作不再可能)，且在S1404处出现故障音调。故障音调是在一频率范围内的单个音调或一系列音调。举例来说，故障音调是某一型式的音调，包含在500赫兹(Hz)±50Hz的频率范围内的具有225mS持续时间的音调，之后是在250赫兹(Hz)±25Hz的频率范围内的具有225mS持续时间的音调，等等。如果SD卡上的文件系统的完整性未经检验，那么在S1404处也出现故障音调。在测试存储器之后，方法1300前进到S1306，其中做出关于是否还有初始化测试仍待执行的确定，且如果需要，则在S1308处识别待执行的下一测试。

在其中通信检验被识别为待执行的下一测试的情况下，执行步骤S1314。特定来说，执行FPGA通信测试以检验FPGA在操作。如果FPGA通信测试失败，那么执行S1402(进一步操作不再可能)和S1406(其中在显示器上显示错误屏幕)。如果需要，则方法1300前进到S1306和S1308以识别待执行的下一测试。

如果尚未执行，那么在S1316处做出关于适配器是否附接的确定，且如果不是，那么在S1318处执行电机和驱动电子器件的测试以检验电源组的电机。在其中电机中的任一者不能达到命令的位置的情况下，如S1402中指示进一步操作不再可能。如果电机中的一个或多个故障，那么如S1404出现故障音调，且在S1408处显示错误屏幕。

如果在S1316处，适配器被识别为附接或电子器件经过检验，那么方法1300前进到S1306，且如果需要则前进到S1308以识别待执行的下一测试。如果加速度计检查尚未执行，那么方法1300前进到S1320，在此期间做出关于电源组的加速度计是否在起作用的检验。如果加速度计未起作用，那么方法1300前进到图75的方法1500。特定来说，包含发动的所有操作在S1501处是可能的，故障音调出现(S1504)，且在电源组上显示错误屏幕(S1506)。如果加速度计起作用，那么方法1300前进到S1306，且如果需要则前进到S1308，其如上所述被执行以识别待执行的下一测试。

如果经识别为将执行的下一测试，那么在S1322处检验无线功能性。如果无线功能性经过检验，那么方法1300前进到S1306，且如果需要则前进到S1308以识别待执行的下一测试。如果无线功能性未经过检验，那么包含发动的所有操作是可能的(S1501)，故障音调出现(S1504)，且在电源组上显示错误屏幕(S1506)。

如果尚未执行，则在S1324处做出关于按钮是否在作用的检验。在初始化方法1300期间按钮在作用的情况下，忽略用户操作直到按钮被去激活。方法1300接着前进到S1306，其中做出关于任何其它初始化测试是否尚未执行的确定。如果已执行，那么在S1308处识别待执行的下一测试。如果未执行，那么方法1300结束。

如果经识别为将执行的下一测试，那么在S1326处检验电池的可操作性。在一实施例中，对电池执行众多测试。在图76中提供用于测试电池的方法1600。通过停用电池的广播能力以防止发送未被请求的消息来初始化电池。在1602处与电池的通信失败的情况下，方法1600前进到图75，其中除了发动外的所有操作是可能的(1502)，故障音调出现(1504)，且在电源组上显示错误屏幕(1506)。

如果通信未失败，那么方法1600前进到执行电池测试中的一者。虽然可最初执行测试中的任一者，但出于此描述的目的，方法1600在S1608处执行电池容量(CBatt)测试。电池容量可以显示于显示器上。在一实施例中，通过在S1610处确定电池容量是否高于阈值(例如，z<CBatt)而执行电池容量测试。如果电池容量不高于阈值，那么在S1612处做出关于电池容量是否在第一范围内的确定(例如，y<CBatt<z)，其中阈值是第一范围的上限。如果在第一范围内，那么在S1614处音调出现且显示“电池电量低”错误屏幕。在一实施例中，所述音调是可区别于故障音调且指示电池电量低的音调。举例来说，指示电池电量低发生的序列可以包含50mS的处于1000Hz频率的音调，之后是无音调，之后是50mS的处于800Hz的频率的音调，之后是无音调，之后是处于600Hz的频率的音调，之后是无音调，之后是处于400Hz的频率的音调，之后是无音调。

如果电池容量不在第一范围内，那么在S1616处做出关于电池容量是否在第二范围内的确定(例如，x<CBatt<y)，其中第二范围的上限等于或低于第一范围的下限。如果电池容量在第二范围内，那么在S1618处指示不足电池的音调出现且显示“不足电池”错误屏幕。指示不足电池的音调不同于指示电池电量低的音调。在一实施例中，电池电量低音调是一系列音调，其各自处于400Hz±40Hz的频率，其型式为接通达50mS，接着断开达50mS，重复十二(12)次，且以所述音调播放750mS结束。

如果电池容量不在第二范围内且因此低于第二范围的下限(例如，CBatt<x)，那么在S1620处指示耗尽电池的音调出现且显示“耗尽电池”错误屏幕。指示耗尽电池的音调不同于指示不足电池或电池电量低的音调。在一实施例中，耗尽电池由一系列音调指示，其各自处于400Hz±40Hz的频率，其型式为接通达100mS，接着断开达50mS，其中所述型式重复十二(12)次，且系列中的最后音调播放750mS。

再次参看S1610，如果电池容量高于阈值(z)，那么方法1600前进到S1604，其中做出关于电池测试中的任一者是否尚未执行的确定。如果已执行，那么在S1606处识别待执行的下一电池测试。如果未执行，那么方法1600结束。

如果尚未执行，那么在S1622处测试电池温度。在S1624处做出关于电池温度是否在所需范围中的确定。在一实例中，所需范围是15到70摄氏度(℃)。在另一实施例中，所需范围比前述范围宽或与其重叠。在又一实施例中，所需范围高于或低于前述范围。如果电池温度不在所需范围内，即超过或下降到低于所述范围，那么在S1626处故障音调出现。如果电池温度在所需范围内，那么方法1600返回到S1604和S1608以识别待执行的下一测试(如果存在)。

如果尚未执行，那么在1628处执行电池寿命结束测试以测试针对寿命结束条件的电池满充电容量。在此方面，在S1630处做出关于电池满充电容量是否小于或等于设计容量的预定百分比的确定。在一实例中，所述预定百分比是约82％。如果电池满充电容量小于或等于预定百分比，那么在S1632处电源组可操作，除了进入发动状态外。如果电池满充电容量大于预定百分比，那么测试失败，且在S1634处连同错误屏幕上的错误的显示一起出现故障音调。还测试电池充电循环计数。特定来说，在S1636处做出关于电池充电循环计数是否等于或超过充电循环的预定数目的确定。在一实施例中，充电循环的预定数目是三百(300)个充电循环。如果电池充电循环计数等于或超过充电循环的预定数目，那么在S1638处除了进入发动状态外可操作电源组核心组合件106，故障音调出现，且在显示器上示出错误屏幕。否则，方法1600前进到S1604且在需要时前进到S1606。

返回到图73，在电池测试之后，方法1300前进到S1306，以确定初始化测试中的任一者是否尚未执行。如果已执行，那么在S1308处识别待执行的下一测试。如果未执行，那么方法1300结束。

在其中线测试尚未执行的实例中，在S1328处执行多个线测试以检验沿着1线总线系统在电源组的主芯片与系统的各种组件之间的通信能力。还采用测试以检验和记录各种组件的识别信息。更具体来说，执行全部三条总线上的测试——电源组与电池之间的一条、电源组与外壳壳体之间的另一条以及电源组与适配器之间的另一条，之后是个别地沿着所述三条总线的检验和识别。电源组以1Hz的最小速率监视1线总线是否存在附接的外壳壳体、适配器和/或再装载件。

转到图77，描绘用于测试线的方法1700。虽然可最初执行线测试中的任一者，但出于此描述的目的，方法1700在S1706处以电源组和电池1线测试开始。此处，在S1708处做出关于电源组与电池1线之间的连接是否存在且真实的确定。如果电源组与电池1线之间的连接存在但不真实(例如，1线或验证错误结果)，那么在S1710处除了进入发动状态外电源组的使用保持可用，故障音调出现，且显示错误屏幕。如果连接经授权，那么在S1712处做出关于在初始化期间是否在执行测试的确定。如果在执行测试，那么在S1714处在存储器中记录电池识别符(ID)，使得电源组辨识记录的电池ID。因此，如果具有不同电池ID的另一电池供电源组使用，那么显示错误屏幕且电源组不能以未经识别的电池操作。如果电源组与电池1线之间的连接存在且真实，且在初始化期间未执行测试，或如果在检测到初始化之后已经记录ID，那么在S1702处确定下一测试的存在，且如果下一测试存在，那么在S1704处识别下一测试。如果不存在，那么方法1700结束。

如果经识别为将执行的下一测试，那么在S1718处执行蛤壳1线测试。在S1720处，在S1720处做出关于外壳壳体是否连接到电源组以及外壳壳体是否真实的确定。特定来说，执行跨越外壳壳体1线总线的测试以确定外壳壳体是否连接到电源组。如果外壳壳体是真实的，那么在S1710处获得用于外壳壳体的识别符(ID)且记录于存储器中，且在其存储器中将外壳壳体标记为“已使用”。如果存在检测到的错误或验证失败，例如其中外壳壳体已先前被标记为“已使用”，那么在S1712处除了进入发动状态外电源组的使用是可能的，故障音调出现，且显示错误屏幕。方法1700前进到S1702，且如果需要则前进到S1704。

如果尚未执行，那么在S1726处执行适配器和再装载件1线测试。此处，在S1728处跨越适配器1线总线执行测试以确定适配器和/或再装载件是否连接以及它们是否真实。如果存在检测到的错误或验证失败，那么在S1730处做出关于失败是由于适配器还是再装载件的确定。如果失败是由于适配器，那么在S1732处除了进入发动状态外电源组的使用是可能的，故障音调出现，且显示“适配器”错误屏幕。如果失败是由于再装载件。另外，在S1734处除了进入发动状态外电源组的使用是可能的，故障音调出现，且显示“再装载件”错误屏幕。

再次参考图73，在线测试之后，方法1300前进到S1306，其中做出关于初始化测试中的任一者是否尚未执行的确定。如果已执行，那么在S1308处识别待执行的下一测试。如果电源组的使用剩余的次数尚未经检验，那么在S1330处执行此操作。特定来说，做出关于发动计数器是否等于或大于表示发动极限的预定值的确定。获得存储于电源组的存储器中的发动计数器，且如果发动计数器等于或大于发动极限，那么执行方法1500，其中除了进入发动状态外电源组是可操作的(S1502)，故障音调出现(S1504)，且显示传达无使用剩余的屏幕图像(S1506)。在S1330之后，方法1300返回到S1306和S1308以识别待执行的下一测试(如果存在)。如果没有测试仍待执行，那么方法1300结束。

在使用之前，且在一些实例中，组合件，优选地对电源组的电池进行充电，其性能由充电模块1116(图71)控制。在一实施例中，在连接到充电器后，充电模块1116将指令提供到电源组以释放对用以与电池通信的总线的主控制。虽然释放主控制，但电源组接收到时间且能够在连接到充电器期间更新时钟。与充电器的连接可以经由与电池电路板140相关联的电触点做出，其间的通信可以在1线总线167(参见图70)上实现。在一实施例中，电源组未连接到外部通信系统，且在充电的同时不进入备用模式。信息可用于显示。举例来说，来自先前程序的信息、剩余发动计数和/或程序计数，和/或任何附接适配器中的剩余发动和高压釜计数可用于由用户读取。在电源组从充电器移除后，重新启动电源组。

在外科装置的组装期间，证实模块1118提供用于执行测试以检测连接到电源组的组件(例如，外壳壳体、适配器或再装载件)是否有效的指令。图78是根据一实施例的证实组件的方法1800的流程图。虽然可最初执行证实测试中的任一者，但为了此描述的目的，在S1806处执行关于电源组的外壳壳体证实。响应于检测到外壳壳体与电源组的接合，在S1808处电源组跨越对应1线总线起始测试以确定外壳壳体是否有效。在证实期间，显示指示测试的显示屏幕。如果外壳壳体无效或未受支持，那么在S1810处故障音调出现且显示“蛤壳错误”屏幕。除了确定有效性之外，方法1800还包含在S1812处识别外壳壳体是否已经先前使用。在此方面，读取外壳壳体的存储器以得到数据，且将所述数据与存储于电源组的存储器中的数据进行比较。如果外壳壳体已经先前使用，那么方法1800前进到S1810，其中发出故障音调且在显示屏幕上显示错误屏幕。在一实施例中，还禁止电源组进入发动状态。

返回到S1808和S1812，如果检测到有效且未使用的外壳壳体，那么在S1814处，电源组将外壳壳体的ID记录在电源组的存储器中且通过将此写入到其存储器而将外壳壳体标记为已使用。方法1800接着前进到S1802，且如果需要则前进到S1804以识别下一测试。

如果尚未执行，那么在S1816处证实适配器。如果电源组统计尚未在显示器上显示，那么电源组以1Hz的最小速率监视1线总线是否存在适配器，且在等待适配器的同时示出“请求适配器”屏幕。响应于检测到适配器，电源组在S1818处确定适配器是否具有有效ID且在S1820处确定其是否受支持。如果适配器不能被识别，那么在S1822处显示错误屏幕，发出故障音调，且禁止进入发动状态。如果发现适配器未受支持，那么在S1824处不准许进一步操作，发出故障音调，且显示错误屏幕。如果适配器具有有效ID且受支持，那么在S1826处检查与适配器相关联的两个计数器的值。具体来说，电源组从附接的适配器读取识别和计数器数据。在一实例中，关于计数器，电源组读取存储于适配器的存储器中的发动计数和采用的高压釜计数，且将这些值与存储于电源组的存储器中的极限进行比较。如果发现适配器不具有剩余发动或没有剩余高压釜循环，那么在S1828处显示指示这些的屏幕且禁止进入发动状态。否则，方法1800前进到S1802，且如果需要则前进到S1804以用于识别待执行的下一测试。

在一实施例中，待执行的下一测试包含在S1830处证实再装载件。现在转到图79，电源组在S1832处监视到适配器的1线通信总线以检测再装载件是否附接以及类型。举例来说，如上文详述，适配器的开关在再装载件与其的耦合后被致动，从而向电源组提供再装载件已附接的可检测指示。

如上所述，不同类型的再装载件可附接到适配器。为了此描述的目的，第一类型的再装载件是未被辨识为SULU型再装载件(例如，类似于SULU400(图1))或MULU型再装载件(例如，类似于MULU 900B(图69B1和69B2))的再装载件。此“第一类型”再装载件可以是例如装载单元900A(图69A)、装载单元900C(图69C)或装载单元900D(图69D)。SULU型再装载件以及MULU型再装载件被视为“第二类型”的再装载件。SULU和MULU通过使用1线通信系统而可容易由电源组识别和区别；然而，为了简单性的目的，SULU和MULU在本文被视为第二类型的再装载件。此外，虽然本文详述仅两个类型的再装载件，例如第一类型和第二类型，但应理解，电源组可被配置成辨识任何数目的再装载件类型。

如果检测到第一类型的再装载件，那么方法1800前进到S1834，其中电源组读取再装载件的存储器以搜索再装载件ID。如果检测到再装载件ID，那么电源组在S1836处测试再装载件ID的加密。如果在S1834或S1836处未辨识出再装载件ID或再装载件未通过加密，那么在S1838处无操作是可能的，故障音调出现，且显示“再装载件错误”屏幕。否则，方法1800前进到S1802，且如果需要则前进到S1804。

返回到S1832，如果检测到第二类型的再装载件，那么方法1800前进到S1850，其中进行扫描以确定再装载件是否能够例如经由再装载件的存储器(具有或不具有处理器)、RFID芯片、条形码、符号标签等提供信息，和/或连接到适配器的再装载件的类型。如果再装载件经确定为不能够提供信息，那么在S1852处将再装载件识别为传统再装载件且显示“检查再装载件”屏幕。在S1854处执行再装载件是否恰当连接的检查。如果未恰当连接，那么在S1856处故障音调出现且显示“再装载件错误”屏幕。如果再装载件恰当连接，那么方法1800返回到S1802和S1804(如果需要)以用于下一测试(如果存在)的识别。

如果在S1850处再装载件经确定为能够提供信息和/或检测到连接到适配器的再装载件的类型，那么在S1858处将再装载件视为智能再装载件且测试所述智能再装载件的加密。如果智能再装载件的加密未通过测试，那么在S1860处，除了进入发动状态外的操作可继续，故障音调出现，且显示“再装载件错误”屏幕。类似地，如果检测到智能再装载件的未知ID或者1线ID由再装载件开关检测未被恰当辨识，那么在S1860处，除了进入发动状态外的操作可继续，故障音调出现，且显示“再装载件错误”屏幕。

如果在S1858处智能再装载件的加密通过测试，那么在S1862处做出关于第二类型的装载单元是SULU(例如，SULU 400(图1))还是MULU(例如，MULU900B(图69B1和69B2))的检测。如果检测到SULU，那么在S1864处测试SULU以检测其是否已使用。如果经确定为已使用，那么在S1860处除了进入发动状态外可使用电源组，故障音调出现，且显示“再装载件错误”屏幕。否则，方法1800返回到S1802且如果需要则返回到S1804。

如果检测到MULU，那么在S1866处读取MULU的发动计数器以确定发动计数器是否大于发动极限。如果发动计数器大于发动极限，那么在S1868处显示“无使用剩余”屏幕，且除了进入发动状态外可使用电源组。如果在1860处发动计数器不大于发动极限，那么在S1870处执行扫描以检测卡钉芯筒。如果不存在卡钉芯筒，那么在S1872处显示“不完全再装载件”屏幕。如果存在卡钉芯筒，那么方法1800前进到S1864以确定卡钉芯筒是否已使用。取决于S1864处的结果，方法1800可以前进到S1860或S1802，如上文所述。

在检测到具有至少一次使用剩余和至少一个高压釜循环剩余的有效适配器后，校准操作功能，用于所述校准的指令由校准模块1120提供。校准过程可取决于附接到电源组的适配器的特定类型而不同。

图80是校准能够附接到第一类型的再装载件的适配器的铰接和发动功能的方法2000的流程图。在S2002处做出关于再装载件是否附接到适配器的确定。如果再装载件附接到适配器，那么在S2004处校准不会发生，显示错误屏幕，且发出故障音调。如果再装载件未附接到适配器，那么在S2006处做出关于存储在适配器中的软件版本是否与电源组的软件兼容的确定。将了解，在另一实施例中，无论再装载件是否附接，校准都发生，且因此在此实施例中，方法2000从S2006开始。如果存储在适配器中的软件版本与电源组的软件不兼容，那么在S2008处电源组在校准之前更新适配器软件。在S2010处，做出关于更新是否成功的确定。如果此更新失败，那么在S2012处执行发动校准但不执行铰接校准且阻止进入发动状态。如果在S2006处发现适配器和电源组的软件兼容，或在S2010处软件更新成功，那么在S2014处铰接功能和发动功能的校准发生。铰接功能的校准涉及通过向左驱动铰接轴杆直到其停止于其机械极限处且接着使铰接轴杆返回到中心位置而获得参考位置。发动功能的校准是通过向近端驱动发动轴杆直到其停止于其机械极限处且随后使发动轴杆向远端返回到其原始位置而获得参考位置来实现。

在执行发动和铰接校准之后，在S2016处做出关于校准是否已经成功的确定。如果在S2016处发动或铰接校准失败，那么在S2018处不准许进一步操作直到适配器被替换或再连接且恰当地获得校准为止。如果校准成功，那么在S2020处适配器可在发动状态中操作。如果在S2022处随后检测到再装载件被移除，那么在S2024处显示请求再装载件屏幕。在S2026处做出关于自从适配器的校准后是否已发生移动的确定。如果已发生移动，那么在S2028处发生在中心的铰接。如果在S2026处自从最后校准未发生移动，那么在S2030处不将发动杆移动到原始位置，且铰接将不在中心。返回到S2022，如果再装载件尚未移除，那么在S2020处适配器保持在发动状态中可操作。忽略在适配器校准期间按下的任何按钮。在一实施例中，尽管电池具有不足的电量也发生校准。在另一实施例中，即使当适配器没有使用剩余时也发生校准。

图81是校准被配置成附接到第二类型的装载单元的适配器的方法2100的流程图。此处，校准模块1120包含用以执行空闲状态校准的特征，其中适配器不在钉合或切割状态。首先，在S2102处做出关于适配器的软件是否兼容的确定。如果不兼容，那么在S2104处电源组在校准之前更新适配器软件。在S2106处，做出关于更新是否成功的确定。如果此更新失败，那么在S2108处不允许进一步操作，故障音调出现，且显示错误屏幕。

如果在S2102处发现适配器的软件兼容或在S2106处成功更新，那么在S2110处做出关于适配器是否空闲的确定。如果检测到适配器处于空闲状态，那么在S2112处执行空闲状态校准。特定来说，在S2114处通过向近端驱动夹持轴杆直到其停止于其机械极限处而获得参考位置来执行夹持轴杆校准。响应于终点挡板，向远端驱动夹持轴杆到其原始位置。除了夹持轴杆校准之外，还在S2116处通过向近端驱动卡钉轴杆直到其停止于其机械极限处而执行卡钉轴杆校准。响应于终点挡板，向远端驱动卡钉轴杆到其原始位置。忽略在空闲状态校准期间任何按钮的按下。虽然将卡钉轴杆校准S2116描述为在夹持轴杆校准S2114之后执行，但将了解，校准可以不按特定次序执行。如果校准未成功执行，那么在适配器移除之前无进一步操作可能，故障音调出现，且显示“适配器错误”屏幕。

返回到S2110，如果适配器不在空闲状态，那么在S2118处做出关于适配器是处于钉合状态还是切割状态的确定。如果适配器处于钉合状态，那么在S2120处通过向近端驱动卡钉轴杆直到其停止于其机械极限处而获得参考位置来执行钉合状态校准。在一实施例中，夹持和切割轴杆校准不与钉合状态校准同时执行，且忽略在钉合校准期间的任何按钮按下。

如果如S2118检测到切割状态，那么在S2128处校准模块1120执行切割状态校准。通过向近端驱动切割轴杆直到其停止于其机械极限处而获得参考位置来执行切割状态校准。在一实施例中，夹持和卡钉轴杆校准不与切割状态校准同时执行，且忽略在钉合校准期间的任何按钮按下。

在S2122处做出关于钉合状态和切割状态校准是否已成功执行的确定。如果钉合状态校准成功，那么在S2124处发动序列从钉合继续。如果切割状态校准成功，那么在S2124处发动序列从切割继续。如果钉合状态或切割状态校准未成功执行，那么在S2126处在适配器移除之前无进一步操作可能，故障音调出现，且显示“适配器错误”屏幕。

如上文简要描述，通过利用安置于外壳壳体10(图1)上的按钮来实行操作。大体上，操作模块1122包含各种模块以取决于外壳壳体、适配器和再装载件以及其它组件的模式、现状、状态和/或位置而准许和禁止各种操作。电源组经由跨越1线总线传输的通信而记录与电源组、适配器和再装载件的使用和/或操作相关的各种数据。此数据包含关于与手持式装置相关联的按钮中的每一者的键击数据、事件记录数据、故障和错误数据、刀位置数据、发动数据、打开/关闭数据等。图82是根据一实施例的包含其各种模块的操作模块1122的框图。操作模块1122包含旋转模块2202、铰接模块2204、打开模块2206、关闭模块2208、发动模块2210、安全模块2212以及计数器模块2214。

旋转模块2202响应于从按下或致动外科装置100(图1)上的适当按钮而接收的输入来造成适配器的旋转，如上文详述。另外，在附接适配器之前准许旋转。在适配器未连接的情况下，在所有按钮释放之后在显示器上显示电源组统计屏幕达预定持续时间(例如，5秒)。即使在没有足够电池电量来发动、没有电源组或电池使用剩余、再装载件已经使用或再装载件处于夹持位置的情况下，旋转也会在具有或不具有所连接再装载件的情况下发生。如果在旋转期间按下另一按钮，那么旋转暂停直到按钮被释放。此外，如果检测到在过量负载下，那么停止旋转直到旋转按钮被释放且再按压。响应于检测到0旋转每分钟(RPM)的电机速度而停止旋转，且保持停止直到再次检测到按钮按压。

铰接模块2204铰接再装载件。举例来说，响应于从外科装置100(图1)上的适当按钮接收的信号，向左或向右铰接再装载件。在没有足够电池电量来发动、没有电源组或电池使用剩余、再装载件已连接，或再装载件已经使用和/或没有使用剩余的情况下准许铰接。在铰接期间另一按钮的按压造成铰接停止直到按钮被释放。铰接模块2204包含通过调整电机控制器电路上的极限控制而界定且设定的铰接当前极限。铰接当前极限与电机将输出的最大扭矩相关。当达到或超过速度阈值(例如，约-200RPM±-5％)时，停止铰接。在适配器和再装载件的附接之前铰接按钮中的任一者的按压不会造成铰接。在一实施例中，当再装载件处于夹持或关闭位置时，与处于打开位置的铰接(例如，200RPM±10RPM)相比以较慢的速率实现铰接。

打开模块2206响应于打开按钮的按下而控制再装载件的打开，且基于各种情形确定打开操作是否继续。举例来说，在适配器或再装载件附接之前按下打开按钮被忽略。在再装载件打开期间，再装载件保持打开直到打开按钮被释放或再装载件被完全打开。在不足的电池电量、无电源组或电池使用剩余或者再装载件已经使用的情况下准许打开。如果在打开期间按下另一按钮，那么打开暂停直到按钮被释放。在其中结合外科装置使用套管针的实施例中，套管针响应于从按下的打开按钮接收的输入而延伸直到完全延伸。如果套管针不能延伸，那么不允许进一步操作，故障音调出现，且显示“再装载件错误”屏幕。

关闭模块2208响应于关闭按钮的按下而控制再装载件的关闭，且基于各种检测或接收到的输入而确定关闭操作是否继续。在一实施例中，在适配器或装载附接之前按下关闭按钮被忽略。实行关闭直到关闭按钮被释放或者实现完全关闭位置，此时造成发出音调。在没有足够电池电量来发动、没有电源组或电池使用剩余或者再装载件已经使用的情况下准许关闭操作。如果在关闭期间按下另一按钮，那么关闭暂停直到按钮被释放。基于应变计而在电机上界定且设定速度当前极限。速度当前极限与电机将输出的最大扭矩相关。当达到或超过速度阈值(例如，约-200RPM±-5％)时，降低关闭速度。

发动模块2210通过在发动状态中(在此期间可发动卡钉)或在发动状态外(在此期间无法发动卡钉)放置再装载件来控制再装载件中的卡钉的发动。在一实施例中，仅当满足以下条件中的每一者时准许进入发动状态：

·外壳壳体已经被安装、检测、检验为可接受，且未在前一手术上使用；

·适配器已经被安装、检测、检验为可接受，且成功地校准；

·再装载件已经被安装、检验为可接受、通过加密、可被标记为已使用，

且先前未发动；以及

·电池电量足以用于发动。

在满足以上条件，且检测到指示安全已经按下的输入之后，电源组进入发动状态且在其存储器中将附接的再装载件标记为已使用。在处于发动状态中的同时，按下关闭按钮推进卡钉推动器和刀以排出卡钉通过组织且切割钉合组织，直到关闭按钮被释放或检测到再装载件的终点挡板。如果检测到终点挡板，那么再次释放和按下发动按钮将继续推进刀，直到发动按钮被释放或再次检测到终点挡板。发动可以在重新致动后继续，直到在终点挡板之间不再做出向前进展。

当发动按钮被释放且打开按钮被按下两次时，在发动期间的任何点处，电源组退出发动状态且刀自动缩回到其原始位置。如果在发动期间的单个时间(即，在发动按钮被按下的同时)打开按钮被按下，那么发动停止。发动不会继续直到发动和打开按钮均已被释放且再次按下发动按钮。

在发动状态中，提供三种速度：慢、正常和快。在发动状态中禁止适配器的旋转，且因此旋转按钮不实现旋转。而是，在发动状态中，旋转按钮可以致动以增加或减小发动速度。发动速度最初设定为正常。当在发动状态时还禁止铰接。

电源组与外壳壳体和/或适配器之间的1线通信的损失或关于再装载件存在的通信的损失不会中断发动。然而，在发动和缩回已经完成之后检查此通信。

如果在做出任何向前进展之前退出发动状态，那么重新进入发动状态不会递增电源组发动计数器。此外，如果在操作期间已经达到电源组或适配器的发动极限，那么发动状态保持可接入直到附接的外壳壳体或适配器被移除。

如果在做出任何向前进展之前退出发动状态，那么重新进入发动状态不会递增电源组发动计数器。此外，如果在操作期间已经达到电源组或适配器的发动极限，那么发动状态保持可接入直到附接的外壳壳体或适配器被移除。

在发动状态期间，如果在钉合序列期间线性传感器数据不再传回，那么钉合中断，故障音调出现，且显示“适配器错误”屏幕。另外，如果在预定时间周期(例如，1秒)中未检测到卡钉轴杆或切割轴杆的移动，那么钉合或切割停止，故障音调出现，且显示“再装载件错误”屏幕。如果在钉合或切割序列期间检测到过量负载，那么钉合或切割停止，故障音调出现，且显示“电源组错误”屏幕。在其中在钉合或切割序列期间检测到不足负载的实施例中，钉合或切割停止，故障音调出现，且显示“电源组错误”屏幕。

安全模块2212控制外科装置100(图1)进入发动状态。具体来说，当安全模块2212检测到以下各项时进入发动状态：

·外壳壳体被安装、检测和支持；

·适配器被安装、检测、支持和成功校准；

·SULU或MULU被安装、检测、支持和通过加密；

·MULU芯筒被安装且尚未发动；

·SULU或MULU芯筒可被标记为已使用；

·再装载件被安装且检测；

·再装载件先前尚未发动；

·电池电量足以用于发动；以及

·外壳壳体未在前一手术上使用。

在一实施例中，当电源组完全组装且不处于错误条件中时点亮安全LED。当进入发动状态时，音调出现且显示“发动”屏幕，且安全LED闪烁直到退出发动状态。当打开键例如按下两次时退出发动状态，且显示指示退出发动模式的音调。如果电源组不能进入发动状态或当发动完成时安全LED不点亮。

计数器模块2214维持各种计数器，其在特定事件或条件的发生后递增以指示某些组件何时已达到其可用寿命的结束。特定来说，计数器模块2214维持电源组手术计数器、电源组发动计数器、用于适配器的所采用高压釜计数器，以及适配器发动计数器。这些计数器是对指派给作为单次手术使用组件的外壳壳体和SULU的“已使用”标记的补充。

电源组手术计数器存储在电源组的存储器中。在将新外壳壳体附接到电源组之后首次进入发动状态时递增电源组手术计数器。电源组手术计数器不再递增直到外壳壳体被移除、新外壳壳体被安装且再次进入发动状态，无论在容纳于单个外壳壳体中的同时是否多次进入发动状态。如果电源组手术计数器无法递增，那么除在发动状态中外电源组可操作，故障音调出现，且显示“电源组错误”屏幕。

电源组发动计数器存储在电源组的存储器中。每次进入发动状态时递增电源组发动计数器，例外的是如果进入发动状态且未做出向前进展，则再次进入发动状态不会递增电源组发动计数器。如果已经到达电源组发动计数器极限，那么禁止电源组进入发动状态。如果电源组发动计数器无法递增，那么除在发动状态中外电源组可操作，故障音调出现，且显示“电源组错误”屏幕。

适配器高压釜计数器存储在适配器的存储器中，且当在附接新外壳壳体之后首次进入发动状态时递增。由于适配器是可再用组件，因此适配器具有预设的使用极限，且假定适配器在每一手术之前经高压釜处理。如果适配器高压釜计数器已经针对特定附接的外壳壳体递增，那么其将不会再次递增，直到外壳壳体被移除且替换。如果适配器高压釜计数器无法递增，那么除在发动状态中外电源组可操作，故障音调出现，且显示“适配器错误”屏幕。

适配器发动计数器存储在适配器的存储器中且当进入发动状态时递增，例外的是如果进入发动状态且未做出向前进展，则再次进入发动状态不会递增适配器发动计数器。如果已经到达适配器发动计数器极限，那么除在发动状态中外电源组可操作，故障音调出现，且显示“电源组错误”屏幕。

根据本公开，为了评估影响卡钉形成的条件，使得可以形成更智能的钉合算法，可以使用机电测试系统代替外科装置或钉合器(例如，被供电的手持式机电器械100)。机电测试系统可以被配置成在体外猪胃上部署(例如，发动)卡钉以测量力且可以收集所得的卡钉形成数据。可以利用实验的顺序设计以相对于发动力和卡钉形成估定四个不同因素的影响，包含发动速度、组织厚度、预压缩时间以及钉合器长度。

已发现发动力受到发动速度、再装载件的长度(例如，钉合器长度)和组织厚度的影响。还发现卡钉形成受到发动速度和组织厚度的影响。最后，发现机电测试系统上的力与卡钉形成之间的相关；具体来说，机电测试系统上的较低力产生较好的卡钉形成(例如，较少的误形成、更好的完全形成等)。

通过减慢发动速度，尤其是当在钉合系统(例如，外科装置或钉合器，或被供电的手持式机电器械100)内遇到相对高力时，外科装置的性能得以改善。预期软件的变化可用于基于不同再装载件类型且在具有不同特性(例如，密度、厚度、顺应性等)的多种组织中优化输出。智能钉合系统可以被配置成通过更新和/或修改与其相关联的发动算法而继续利用临床数据且增强装置性能，从而得到改善的患者治疗成效。

将理解，可以对目前公开的适配器组合件的实施例做出各种修改。因此，以上描述不应当解释为限制性的，而是仅作为实施例的例示。本领域的技术人员将设想处于本公开的范围和精神内的其它修改。

Claims (19)

1.一种手持式机电外科装置，其包括：

非无菌电源组，其包含：

至少一个驱动组件，每一驱动组件具有从其延伸的可旋转驱动轴杆；

主处理器，其耦合到所述至少一个驱动组件且被配置成控制每一驱动组件；

电池，其耦合到所述主处理器和所述至少一个驱动组件，所述电池被配置成对每一驱动组件供电；

电插座，其耦合到所述主处理器；以及

至少一个控制接口，其耦合到所述主处理器，所述至少一个控制接口可致动以引导所述主处理器控制所述至少一个驱动组件中的至少一者的功能性；以及

无菌外壳壳体，其被配置成可移除式封闭所述电源组，所述无菌外壳壳体当围绕所述电源组封闭时界定所述电源组与所述外壳壳体的外部之间的无菌屏障以实现其在外科环境中的使用而不打破无菌性，所述外壳壳体包含：耦合器，其被配置成通过所述外壳壳体传输来自每一驱动组件的所述可旋转驱动轴杆的旋转；至少一个控制按钮，其与所述至少一个控制接口中的每一者成操作对齐，使得所述至少一个控制按钮的致动会致动与其成操作对齐的所述至少一个控制接口；以及穿通连接器，其被配置成通过所述外壳壳体传输来自所述电插座的电通信。

2.根据权利要求1所述的手持式机电外科装置，其中所述耦合器通过所述外壳壳体传输来自每一驱动组件的所述可旋转驱动轴杆的旋转而不打破所述无菌屏障。

3.根据权利要求1所述的手持式机电外科装置，其中所述至少一个控制按钮致动与其成操作对齐的所述至少一个控制接口而不打破所述无菌屏障。

4.根据权利要求1所述的手持式机电外科装置，其中所述穿通连接器通过所述外壳壳体传输来自所述电插座的电通信而不打破所述无菌屏障。

5.根据权利要求1所述的手持式机电外科装置，其中所述外壳壳体进一步包含并入有所述耦合器和所述穿通连接器的屏障板组合件。

6.根据权利要求5所述的手持式机电外科装置，其中所述耦合器包含支撑于所述屏障板组合件上的多个可旋转耦合轴杆，每一可旋转耦合轴杆包含被配置成可操作地耦合到相应可旋转驱动轴杆以从其接收旋转力的近端以及从所述外壳壳体突出的远端。

7.根据权利要求1所述的手持式机电外科装置，其进一步包含适配器组合件，所述适配器组合件可选择性连接到所述外壳壳体与所述耦合器和所述穿通连接器成可操作接合，以使得来自每一驱动组件的所述可旋转驱动轴杆的旋转能够通过所述外壳壳体传输到所述适配器组合件，且使得来自所述电插座的电通信能够通过所述外壳壳体传输到所述适配器组合件。

8.根据权利要求7所述的手持式机电外科装置，其中所述适配器组合件包含：

壳体，其被配置成选择性连接到所述外壳壳体与所述耦合器和所述穿通连接器成可操作接合；

外部管，其具有由所述壳体支撑的近端以及远端；以及

至少一个传输/转换组合件，其在所述外部管的所述近端与远端之间延伸。

9.根据权利要求8所述的手持式机电外科装置，其进一步包含连接到所述适配器的所述外部管的所述远端的装载单元，其中所述至少一个传输/转换组合件被配置成响应于所述电源组的所述可旋转驱动轴杆中的一者的旋转而实现所述装载单元的操作。

10.根据权利要求9所述的手持式机电外科装置，其中所述适配器组合件包含电连接以实现所述电源组的所述电插座与所述装载单元之间的电通信。

11.根据权利要求9所述的手持式机电外科装置，其中所述装载单元可与所述适配器的所述外部管的所述远端选择性连接。

12.根据权利要求1所述的手持式机电外科装置，其中所述电源组包含封闭每一驱动组件、所述主处理器和所述电池的内部壳体，所述内部壳体包含所述至少一个控制接口以及安置于其上的所述电插座。

13.根据权利要求1所述的手持式机电外科装置，其中所述至少一个驱动组件是电机。

14.一种手持式机电外科装置，其包括：

非无菌电源组，其包含至少一个驱动组件、耦合到每一驱动组件的主处理器、耦合到所述主处理器和每一驱动组件的电池、耦合到所述主处理器的电插座，以及耦合到所述主处理器的至少一个控制接口；

无菌外壳壳体，其被配置成可移除式封闭所述电源组，所述无菌外壳壳体当围绕所述电源组封闭时界定所述电源组与所述外壳壳体的外部之间的无菌屏障以实现其在外科环境中的使用而不打破无菌性，所述外壳壳体包含：耦合器，其被配置成通过所述外壳壳体传输来自每一驱动组件的输出；至少一个控制按钮，其与所述至少一个控制接口中的每一者成操作对齐，使得所述至少一个控制按钮的致动会致动与其成操作对齐的所述至少一个控制接口；以及穿通连接器，其被配置成通过所述外壳壳体传输来自所述电插座的电通信；

适配器组合件，其连接到所述外壳壳体与所述耦合器和所述穿通连接器成可操作接合，以使得来自每一电机的输出能够通过所述外壳壳体传输到所述适配器组合件，且使得来自所述电插座的电通信能够通过所述外壳壳体传输到所述适配器组合件；以及

装载单元，其连接到所述适配器组合件，其中所述适配器组合件被配置成响应于来自所述电源组的所述至少一个驱动组件中的至少一者的输出而实现所述装载单元的操作，且实现所述电源组的所述电插座与所述装载单元之间的电通信。

15.根据权利要求14所述的手持式机电外科装置，其中所述装载单元和所述适配器中的至少一者可选择性连接。

16.根据权利要求14所述的手持式机电外科装置，其中所述耦合器通过所述外壳壳体传输来自每一驱动组件的输出而不打破所述无菌屏障。

17.根据权利要求14所述的手持式机电外科装置，其中所述至少一个控制按钮致动与其成操作对齐的所述至少一个控制接口而不打破所述无菌屏障。

18.根据权利要求14所述的手持式机电外科装置，其中所述穿通连接器通过所述外壳壳体传输来自所述电插座的电通信而不打破所述无菌屏障。

19.根据权利要求14所述的手持式机电外科装置，其中所述至少一个驱动组件包含多个电机。