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CN107428300A - 停车辅助系统以及停车辅助装置 - Google Patents

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CN107428300A
CN107428300A CN201580078386.0A CN201580078386A CN107428300A CN 107428300 A CN107428300 A CN 107428300A CN 201580078386 A CN201580078386 A CN 201580078386A CN 107428300 A CN107428300 A CN 107428300A
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Abstract

一种停车辅助系统，具备：送电装置(100)，其设置于地面侧，用于发送电力；以及受电装置(200)，其设置于车辆，用于接收由送电装置(100)发送的电力后向电负载供给，在停车辅助系统中，送电装置(100)具备：用于发送电力的送电线圈(12)、拍摄送电线圈(12)的摄影单元(13)、以及向受电装置(200)发送由摄影单元拍摄到的图像的发送单元(14)，受电装置(200)具备用于接收由送电线圈(12)发送的电力的受电线圈(21)、接收图像的接收单元(25)、以及将由接收单元(25)接收到的图像显示于显示单元(33)的显示控制单元(32)。

Description

停车辅助系统以及停车辅助装置
技术领域
本发明涉及一种辅助车辆侧的受电线圈与地面侧的送电线圈之间的位置对准的停车辅助系统以及停车辅助装置。
背景技术
以往，作为停车辅助，已知如下一种发明，在显示监视器上设定目标停车框来将车辆引导至停车目标位置(专利文献1)。
专利文献1：日本专利第4235026号公报
发明内容
然而，在专利文献1中，实际上不移动的地面会在显示监视器上移动，另一方面，实际上移动着的车辆在显示监视器上却静止，从而有可能使驾驶员感到不自然。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种驾驶员能够直观地进行车辆侧的受电线圈与地面侧的送电线圈之间的位置对准的停车辅助系统以及停车辅助装置。
本发明的一个方式所涉及的停车辅助系统具备设置于地面侧的具有送电线圈的送电装置以及设置于车辆的具有受电线圈的受电装置。受电装置接收设置于送电装置的摄影单元的图像，并将所接收到的图像显示于显示单元。
附图说明
图1是本发明的第一实施方式所涉及的停车辅助系统的整体结构图。
图2的(a)是示出具备受电线圈的车辆与具备送电线圈的停车场之间的位置关系的俯视图。图2的(b)是显现出图2的(a)所示的位置关系的摄像机影像。
图3的(a)是示出具备受电线圈的车辆与具备送电线圈的停车场之间的位置关系的俯视图。图3的(b)是显现出图3的(a)所示的位置关系的摄像机影像。
图4的(a)是示出具备受电线圈的车辆与具备送电线圈的停车场之间的位置关系的俯视图。图4的(b)是显现出图4的(a)所示的位置关系的摄像机影像。
图5的(a)是示出具备受电线圈的车辆与具备送电线圈的停车场之间的位置关系的俯视图。图5的(b)是显现出图5的(a)所示的位置关系的摄像机影像。
图6的(a)是将中心线叠加于地面控制器的摄像机影像上的图。图6的(b)是将中心线和停车框叠加于地面控制器的摄像机影像上的图。
图7是示出本发明的第一实施方式所涉及的车辆和地面控制器的动作例的时序图。
图8的(a)和图8的(b)是本发明的第二实施方式所涉及的显示器的显示例。
图9的(a)是车辆的主视图。图9的(b)是本发明的第二实施方式所涉及的显示器的显示例。
图10的(a)是车辆的后视图。图10的(b)是本发明的第二实施方式所涉及的显示器的显示例。
图11是示出本发明的第二实施方式所涉及的车辆和地面控制器的动作例的时序图。
图12是示出具备受电线圈的车辆与具备送电线圈的停车场之间的位置关系的俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对同一部分标注同一附图标记，并省略说明。
[第一实施方式]
参照图1来说明本实施方式所涉及的停车辅助系统的整体结构图。
如图1所示，停车辅助系统具备车辆200(受电装置)以及配置于供电桩、停车空间等地面侧的供电装置100(送电装置)，停车辅助系统从设置于供电装置100的送电线圈12向车辆200侧的受电线圈21以非接触方式供给电力。更详细地说，当向送电线圈12施加电圧时，在送电线圈12与受电线圈21之间产生磁耦合，来从送电线圈12向受电线圈21供给电力。受电线圈21被配置在当车辆200停止于停车空间的规定位置时与送电线圈12相向的位置。
供电装置100具备送电线圈12、送电线缆16以及地面控制器10。
送电线缆16是用于向送电线圈12供给电力的线缆，被设置于具备送电线圈12的停车空间的路面。
地面控制器10是设置于地面的停车空间附近的装置，具备摄像机13、无线通信部14、控制部15以及电力控制部11。
摄像机13(摄影单元)内置于地面控制器10内，时间上连续地拍摄地面控制器10的周围。摄像机13将所拍摄到的影像(或图像)向无线通信部14发送。
无线通信部14与设置于车辆200的无线通信部25之间进行双向通信。
控制部15是控制供电装置100整体的部分，通过无线通信部14、25之间的通信来向车辆200侧发送表示开始从供电装置100供给电力的意思的信号、或者从车辆200侧接收表示想要接受来自供电装置100的电力的意思的信号。另外，控制部15经由无线通信部14向无线通信部25发送由摄像机13拍摄到的影像。并且，控制部15基于电流传感器(未图示)的检测电流来进行变换器113的开关控制，来控制向送电线圈12供给的电力。
电力控制部11将从交流电源300发送的交流电力转换为高频的交流电力，并向送电线圈12供给电力，电力控制部11具备整流部111、PFC电路112以及变换器113。
整流部111与交流电源300电连接，对来自交流电源300的输出交流电力进行整流。
PFC 112是用于通过对来自整流部111的输出波形进行整形来改善功率因数的电路(Power Factor Correction：功率因数校正)，连接于整流部111与变换器113之间。
变换器113是包含具有IGBT等开关元件的PWM控制电路的电力转换电路。变换器113基于电流传感器(未图示)的检测电流来切换开关元件的接通和断开。而且，变换器113将从交流电源300发送的交流电力转换为高频的交流电力后向送电线圈12供给。
车辆200具备受电线圈21、整流部22、继电器部23、电池24、无线通信部25、充电控制部26、通知部27、变换器28、马达29、运算处理部32以及显示器33。
受电线圈21是设置于车辆200的底面的车辆用线圈。当车辆200停止于规定的停车位置时，受电线圈21与送电线圈12成为相距规定距离地彼此相向的状态。而且，当向送电线圈12供给供电用的电力时，该电力被传递至受电线圈21，从而能够对电池24充电。
整流部22与受电线圈21连接，将由受电线圈21接收到的交流电力整流成直流电力。
继电器部23具备由充电控制部26进行控制而在接通与断开之间切换的继电器开关。另外，继电器部23通过将继电器开关断开而分离成包含电池24的主电路系统、以及成为充电的电路部的受电线圈21和整流部22。
电池24是车辆200的电力源，是将多个二次电池连接而构成的。
无线通信部25与设置于供电装置100的无线通信部14之间进行双向通信。
充电控制部26是用于对电池24的充电进行控制的控制器，控制继电器部23、无线通信部25以及通知部27。详细地说，充电控制部26通过无线通信部25、14的通信向控制部15发送表示开始进行充电的意思的信号。另外，充电控制部26与对车辆200的整体进行控制的控制器(未图示)通过CAN通信网连接。该控制器对变换器28的开关控制、电池24的充电状态(SOC)进行管理。而且，充电控制部26当从该控制器接收到电池24已达到满充电这样的信号时，向控制部15发送表示结束充电的意思的信号。
通知部27由警告灯、扬声器等构成，基于由充电控制部26进行的控制来向驾驶员输出光或声音等。
变换器28是包含具有IGBT等开关元件的PWM控制电路的电力转换电路，基于开关控制信号来将从电池24输出的直流电力转换为交流电力后向马达29供给。
马达29是用于使车辆200驱动的驱动源，例如是三相的交流电动机。
运算处理部32(显示控制单元)能够对由摄像机13拍摄到的影像执行规定的图像处理、进行切换显示器33中显示的信息的显示控制。
显示器33(显示单元)用于向驾驶员显示各种信息，例如是导航系统的显示器。显示器33显示由摄像机13拍摄到的影像。
此外，控制部15、充电控制部26以及运算处理部32是由CPU、ROM、RAM以及将它们连接的数据总线及输入输出接口构成的计算机，CPU按照ROM中保存的程序来进行规定的处理。
接着，参照图2的(a)、(b)～图5的(a)、(b)来说明第一实施方式所涉及的受电线圈21与送电线圈12之间的位置对准的方法。此外，在第一实施方式中，如图2的(a)所示，摄像机13和送电线圈12被配置在停车前后方向的直线上，另外，如图2的(b)所示，摄像机13被配置在能够以图像的横向的中心线与送电线圈12的中心重合的方式进行拍摄的位置。
如图2的(a)所示，在车辆200为了进行送电线圈12与受电线圈21之间的位置对准(即，为了对电池24充电)而想要进行后退停车时，车辆200向地面控制器10发送启动信号。该启动信号例如在驾驶员对设置于车辆200内的供电开关(未图示)进行了接通操作时被发送到地面控制器10。
地面控制器10当从车辆200接收到启动信号时使摄像机13启动。然后，地面控制器10向车辆200发送由摄像机13拍摄到的影像。运算处理部32接收摄像机13的影像，并将图2的(b)所示的影像显示于显示器33。此时，运算处理部32以使影像的横向的中心线与显示器33的横向的中心线对准的方式显示影像。然后，驾驶员一边观察图2的(b)所示的影像一边如图3的(b)、图4的(b)、图5的(b)所示的那样进行停车。
如图2的(b)～图4的(b)所示，驾驶员能够一边观察在显示器33上不移动的送电线圈12和向该送电线圈12靠近的车辆200一边进行停车，因此能够直观且容易地进行送电线圈12与受电线圈21之间的位置对准。
此外，在图2的(b)～图5的(b)所示的例子中，运算处理部32以使影像的横向的中心线与显示器33的横向的中心线对准的方式显示影像，但是也可以将影像进行加工后显示。例如图6的(a)所示，运算处理部32也可以将通过送电线圈12的中心的、对于车辆宽度方向的中心线L1叠加于影像。由此，驾驶员通过以使车辆200的中心与该中心线L1对准的方式进行停车，能够更准确地进行送电线圈12与受电线圈21之间的位置对准。
另外，如图6的(b)所示，运算处理部32也可以将停车框L2、L3(两条平行线)沿车辆进入方向叠加于影像。即使在根据住宅情况而不能在停车场画出停车框的情况下，通过这样将停车框L2、L3叠加于影像来进行显示，驾驶员也能够以与存在实际的停车框的情况相同的感觉来进行停车。另外，通过这样叠加显示停车框L2、L3，影像中产生远近感，因此驾驶员能够直观且容易地进行送电线圈12与受电线圈21之间的位置对准。
接着，参照图7的时序图来说明第一实施方式所涉及的车辆200和地面控制器10的动作例。
在步骤S101中，车辆200向地面控制器10发送启动信号。
在步骤S102中，地面控制器10当从车辆200接收到启动信号时，启动摄像机13来使摄像机13开始进行拍摄。
在步骤S103中，地面控制器10向车辆200发送由摄像机13拍摄到的影像。
在步骤S104中，车辆200将中心线L1叠加于所接收到的影像。
在步骤S105中，车辆200将停车框L2、L3叠加于所接收到的影像。
在步骤S106中，车辆200将在步骤S104和步骤S105中进行加工后的影像显示于显示器33。
在步骤S107中，车辆200在停车已完成的情况下，向地面控制器10发送表示停车已完成的结束信号。关于停车是否已完成，例如，车辆200能够根据换档杆是否为P档来进行判断。在换档杆为P档的情况下，车辆200判断为停车已完成并向地面控制器10发送结束信号。另外，车辆200也可以在点火开关变为了断开的情况下，向地面控制器10发送结束信号。
在步骤S108中，地面控制器10当从车辆200接收到结束信号时，使摄像机13停止。
如以上所说明的那样，根据第一实施方式所涉及的停车辅助系统，能够得到以下作用效果。
在进行送电线圈12与受电线圈21之间的位置对准(停车)时，驾驶员一边通过显示器33观察设置于地面控制器10的摄像机13的影像一边进行位置对准。由于送电线圈12在显示器33上不移动，因此驾驶员能够一边观察向不移动的送电线圈12靠近的车辆200一边进行位置对准。由此，驾驶员能够直观且容易地进行送电线圈12与受电线圈21之间的位置对准。
另外，驾驶员能够从停车的初期阶段起观察显现有送电线圈12的影像。由此，驾驶员能够从停车的初期阶段起掌握送电线圈12上是否存在异物等送电线圈12的情形。
另外，图1所示的运算处理部32将中心线L1叠加于摄像机13的影像。驾驶员通过以使车辆200的中心与该中心线L1对准的方式进行停车，能够准确地进行送电线圈12与受电线圈21之间的位置对准。
另外，运算处理部32将停车框L2、L3叠加于摄像机13的影像。即使在根据住宅情况而不能在停车场画出停车框的情况下，通过这样将停车框L2、L3叠加于影像来进行显示，驾驶员也能够以与存在实际的停车框的情况相同的感觉来进行停车。另外，通过这样叠加显示停车框L2、L3，影像中产生远近感，因此驾驶员能够直观且容易地进行送电线圈12与受电线圈21之间的位置对准。
[第二实施方式]
接着，参照图8～图11来说明本发明的第二实施方式。第二实施方式与第一实施方式的不同点在于，在第二实施方式中，运算处理部32根据摄像机13的影像生成俯视图像P，将所生成的俯视图像P显示于显示器33。对与第一实施方式重复的结构引用附图标记并省略其说明，以下，以不同点为中心进行说明。此外，在第二实施方式中，地面控制器10和送电线圈12的位置信息被预先登记在运算处理部32中。
如图8的(a)所示，运算处理部32将摄像机13的影像和使用该影像生成的俯视图像P这两者显示于显示器33。当对俯视图像P的生成方法进行说明时，运算处理部32使用预先登记的地面控制器10和送电线圈12的位置信息来绘制地面控制器10和送电线圈12。接着，运算处理部32绘制将所绘制出的地面控制器10与送电线圈12连结的前后引导线L4、以及与该前后引导线L4在送电线圈12的中心处正交的左右引导线L5。另外，运算处理部32在从前后引导线L4起沿左右方向相距规定距离(例如1m)的场所绘制停车框L2、L3。
在地面控制器10中登记有将与摄像机13的影像有关的每单位的长度换算成实际的长度所得到的数据。该数据能够预先通过实验、仿真来求出。地面控制器10将该数据与摄像机13的影像一起发送到运算处理部32。
运算处理部32通过使用所接收到的数据运算从地面控制器10至车辆200的距离，能够在俯视图像P中绘制车辆200。另外，运算处理部32使用预先登记的表示车辆200的尺寸、受电线圈21的设置场所的位置信息，能够如图8的(b)所示那样在俯视图像P中绘制车辆200和受电线圈21。
驾驶员一边观察图8的(a)和(b)所示的摄像机13的影像、俯视图像P一边进行送电线圈12与受电线圈21之间的位置对准。
另外，运算处理部32不仅在后退停车的情况下能够生成俯视图像P，在前进停车的情况下也能够生成俯视图像P。关于是后退停车还是前进停车，例如图9的(a)所示，运算处理部32能够根据设置于车辆200的车标40的位置、有无前灯50来进行判断。而且，运算处理部32在判断为前进停车的情况下，能够生成图9的(b)所示的俯视图像P。
另外，运算处理部32在相对于停车空间形成角度地进入的情况下也能够生成俯视图像P。关于车辆200的进入角度，例如图10的(a)所示那样，运算处理部32能够根据与从正面观察车标40、车牌60的情况相比较所得出的变形率来运算。然后，运算处理部32能够使用所运算出的进入角度来生成图10的(b)所示的俯视图像P。
接着，参照图11来说明第二实施方式所涉及的车辆200和地面控制器10的动作例。
步骤S201～S203所涉及的动作例与图7所示的步骤S101～S103的动作例相同，因此省略说明。
在步骤S204中，车辆200使用所接收到的影像来作成俯视图像P。
在步骤S205中，车辆200将中心线L1叠加于所接收到的影像。
在步骤S206中，车辆200将停车框L2、L3叠加于所接收到的影像。
在步骤S207中，车辆200将在步骤S204中生成的俯视图像P以及在步骤S205和步骤S206中进行加工后的影像显示于显示器33。
在步骤S208中，车辆200将车辆200和受电线圈21叠加于俯视图像P。
步骤S209～S210所涉及的动作例与图7所示的步骤S107～S108的动作例相同，因此省略说明。
如以上所说明的那样，根据第二实施方式所涉及的停车辅助系统，能够得到以下作用效果。
在进行送电线圈12与受电线圈21之间的位置对准时，驾驶员一边通过显示器33观察摄像机13的影像和使用该影像生成的俯视图像P一边进行位置对准。由于送电线圈12在显示器33上不移动，因此驾驶员能够一边观察向不移动的送电线圈12靠近的车辆200一边进行位置对准。另外，送电线圈12和受电线圈21被同时显示于俯视图像P。由此，驾驶员能够直观且容易地进行送电线圈12与受电线圈21之间的位置对准。
另外，停车辅助系统能够根据设置于车辆200的车标40的位置、有无前灯50来判断是后退停车还是前进停车。由此，停车辅助系统无论在后退停车和前进停车中的哪一种情况都能够生成俯视图像P。
另外，停车辅助系统能够求出车辆200进入停车空间的进入角度。由此，停车辅助系统能够生成与进入角度相匹配的俯视图像P。
如上述的那样记载了本发明的实施方式，但形成该公开的一部分的论述和附图不应被理解为是对本发明进行限定。根据该公开，各种代替实施方式、实施例以及运用技术对于本领域技术人员而言是显而易见的。例如图12所示，即使改变设置地面控制器10的场所，也能够进行同样的停车辅助。
附图标记说明
10：地面控制器；12：送电线圈；13：摄像机；15：控制部；21：受电线圈；25：无线通信部；32：运算处理部；33：显示器；100：供电装置；200：车辆。

Claims (7)

1.一种停车辅助系统，具备：送电装置，其设置于地面侧，用于发送电力；以及受电装置，其设置于车辆，用于接收由所述送电装置发送的电力后向电负载供给，所述停车辅助系统的特征在于，
所述送电装置具备：
送电线圈，其用于发送电力；
摄影单元，其拍摄所述送电线圈；以及
发送单元，其向所述受电装置发送由所述摄影单元拍摄到的图像；
所述受电装置具备：
受电线圈，其用于接收由所述送电线圈发送的电力；
接收单元，其接收所述图像；以及
显示控制单元，其将由所述接收单元接收到的所述图像显示于显示单元。
2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其特征在于，
所述摄影单元被配置在能够以使所述图像的横向的中心线与所述送电线圈的中心重合的方式进行拍摄的位置，
所述显示控制单元将所述图像的对于横向的中心线叠加于所述图像。
3.根据权利要求1或2所述的停车辅助系统，其特征在于，
所述显示控制单元将至少两条平行线沿着车辆进入方向叠加于所述图像。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的停车辅助系统，其特征在于，
所述显示控制单元生成至少包含所述送电线圈的俯视图像，并将该俯视图像显示于所述显示单元。
5.根据权利要求4所述的停车辅助系统，其特征在于，
所述显示控制单元根据所述图像来判断是后退停车还是前进停车，基于判断结果将所述受电线圈叠加于所述俯视图像。
6.根据权利要求4或5所述的停车辅助系统，其特征在于，
所述显示控制单元根据所述图像来运算所述车辆进入停车空间的角度，基于运算结果将表示车辆的图像叠加于所述俯视图像。
7.一种停车辅助装置，进行设置于地面的送电线圈与设置于车辆的受电线圈之间的位置对准，所述停车辅助装置的特征在于，具备：
接收单元，其接收由设置于地面控制器的摄影单元拍摄到的图像，其中，所述送电线圈映现于所述图像的中心；以及
显示控制单元，其将由所述接收单元接收到的所述图像显示于显示单元，
其中，所述显示控制单元以使所述图像的横向的中心线与所述显示单元的横向的中心线对准的方式进行显示。
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