CN107278132A - 清扫机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清扫机器人。本发明的清扫机器人，其包括：包括：主体；驱动部，设置于主体，供应用于清扫机器人行进的动力；第一旋转部件以及第二旋转部件，通过驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴为中心进行旋转运动，供应用于清扫机器人行进的移动动力源，并分别可固定用于湿式清洁的清洁器；以及控制部，决定清扫机器人的清扫行进方式，并控制所述驱动部使得所述清扫机器人按照所决定的清扫行进方式按顺序反复前进及后退行进。

Description

清扫机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种清扫机器人及其控制方法，更详细而言，涉及一种能够自由行进的同时执行湿式清洁的清扫机器人及其控制方法。

背景技术

随着工业技术的发展，很多装置已被自动化。众所周知，清扫机器人是一种在无人操作的情况下自动移动到需要清洁的区域，从被清洁面吸收灰尘等异物或者擦拭被清洁面的异物，由此自动清洁需要清洁的区域的机器。

一般，所述清扫机器人可包括真空清扫机，真空清扫机利用电等动力源通过吸引力进行清扫。

但是，包括所述真空清扫机的清扫机器人无法去除附着在被清洁面的异物或顽固的污渍等，因此最近流行在清扫机器人贴附抹布而执行湿式清洁的清扫机器人。

但是，利用一般的清扫机器人的湿式清洁方式仅是在现有的真空清洁用清扫机器人的下部贴附抹布等的单纯的方式，因此具有去除异物的效率低，不能有效执行湿式清洁的缺点。

尤其，通常的清扫机器人其湿式清洁方式是照样利用现有的吸引式真空清扫机的移动方式和避开障碍物的方式等进行行驶，因此，仍存在即便去除散落在被清洁面的灰尘等，也不容易去除附着在被清洁面的异物等的问题。

在普通的清扫机器人附着抹布的结构，因抹布面与地面的摩擦力变高，需要更大的推动力来移动轮子，因此，存在电池的消耗增高的问题。

发明内容

技术课题

本发明是为解决所述问题点而提出的，其目的在于，提供一种将一对旋转部件的自身的旋转力利用为清扫机器人的移动动力源，在旋转部件可固定用于湿式清洁的清洁器，从而能够执行湿式清洁的同时行进的清扫机器人以及其控制方法。

而且，本发明的其他目的在于，提供一种以特定模式清洁行进的清扫机器人及其控制方法。

解决课题手段

为达成所述目的，根据本发明的一实施例的清扫机器人，其包括：主体；驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；第一旋转部件以及第二旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴为中心进行旋转运动，供应用于所述清扫机器人行进的移动动力源，并分别可固定用于湿式清洁的清洁器；以及控制部，决定所述清扫机器人的清扫行进方式，并控制所述驱动部使得所述清扫机器人按照所决定的清扫行进方式按顺序反复进行前进及后退行进。

所述控制部判断在所述清扫机器人的行进方向上是否有障碍物，当判断为没有障碍物时，从所述清扫机器人的多个清扫行进方式中决定一个清扫行进方式。

进一步包括：缓冲器，形成于所述主体的外围，从外部冲击保护所述主体；以及感应部，用于感应施加于所述缓冲器的外部冲击，所述控制部以所述清扫机器人前进预设距离或默认时间的方式控制驱动部，若在所述清扫机器人前进的期间，所述感应部没有感应到外部冲击，则判断所述清扫机器人的行进方向上没有障碍物。

若决定所述清扫行进方式，则所述控制部控制所述驱动部的旋转速度及旋转方向中的至少一个以所述清扫机器人前进的第一行进步骤、后退的第二行进步骤、前进的第三步骤、后退的第四步骤为一个周期反复执行。

所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，所述控制部执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，第一行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转前进的步骤，第二行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向后退行进的步骤，第三行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第二方向旋转前进的步骤，第四行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件朝与所述第一旋转部件相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向后退行进的步骤。

所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，所述控制部执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，第一行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，第二行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转后退行进的步骤，第三行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，第四行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向旋转后退行进的步骤。

为达成所述目的，根据本发明的一实施例的清扫机器人的控制方法，包括：控制分别以第一旋转轴以及第二旋转轴为中心进行旋转运动的第一旋转部件以及第二旋转部件中的至少一个旋转而使所述清扫机器人沿着特定行进方向行进的步骤；决定所述清扫机器人的清扫行进方式的步骤；以及控制所述第一旋转部件及第二旋转部件中的至少一个的旋转来使所述清扫机器人按照所决定的清扫行进方式按顺序反复前进及后退的步骤。

所述决定的步骤包括：判断在所述清扫机器人的行进方向上是否有障碍物的步骤；以及当判断为没有障碍物时，从所述清扫机器人的多个清扫行进方式中决定一个清扫行进方式的步骤。

进一步包括感应施加于缓冲器的外部冲击的步骤，所述缓冲器形成于所述清扫机器人的主体的外围，从外部冲击保护所述主体，所述判断的步骤是若在所述清扫机器人前进预设距离或预设时间的期间没有感应到外部冲击，则判断在所述清扫机器人的行驶方向上没有障碍物。

控制所述第一旋转部件及第二旋转部件中的至少一个的旋转的步骤是，若决定所述清扫行进方式，则控制所述驱动部使得以所述清扫机器人前进的第一行进步骤、后退的第二行进步骤、前进的第三步骤、后退的第四步骤为一个周期反复执行。

所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，控制所述第一旋转部件及第二旋转部件中的至少一个的旋转的步骤执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，第一行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转前进的步骤，第二行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向后退行进的步骤，第三行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第二方向旋转前进的步骤，第四行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件朝与所述第一旋转部件相反的方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向后退行进的步骤。

所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，控制所述第一旋转部件及第二旋转部件中的至少一个的旋转的步骤执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，第一行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，第二行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转后退行进的步骤，第三行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，第四行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向旋转后退行进的步骤。

发明效果

根据所述本发明的各种实施例，清扫机器人将一对旋转部件的旋转力利用为移动动力源，而能够执行湿式清洁的同时行进。

而且，根据本发明的各种实施例，清扫机器人将一对旋转部件的旋转力利用为移动动力源，从而能够改善电池的效率。

而且，根据本发明的各种实施例，清扫机器人通过根据第一旋转部件以及第二旋转部件的旋转运动而分别旋转运动的第一清洁器以及第二清洁器和被清洁面的摩擦，能够有效地去除粘在被清洁面上的异物等。尤其，根据本发明的各种实施例，清扫机器人能够以多样的清扫行进方式行进清扫，并能够按照地形地物选择适当的清扫行进方式，从而能有效地执行湿式清洁。

而且，根据本发明的各种实施例，清扫机器人行进时，通过减少用于感应障碍物的传感器的构成，从而能够节约制造费用。

附图说明

图1是根据本发明的一实施例的清扫机器人的分解立体图。

图2是根据本发明的实施例的清扫机器人的仰视图。

图3是根据本发明的一实施例的清扫机器人的正视图。

图4是根据本发明的一实施例的清扫机器人的剖面图。

图5是根据本发明的一实施例的清扫机器人的框示意图。

图6以及图7是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人的行进动作的示意图。

图8根据本发明的一实施例的清扫机器人的控制方法的流程图。

图9以及图10是根据本发明的一实施例的第一清扫行进方式的示意图。

图11以及图12是根据本发明的二实施例的第二清扫行进方式的示意图。

图13以及图14是根据本发明的三实施例的第一清扫行进方式的示意图。

具体实施方式

以下内容只是举例说明本发明的原理而已。因此，虽未在本说明书中明确地说明或图示，但是，本发明所属领域的技术人员可以发明体现本发明的原理并包含于本发明的概念及范围的多样的装置。而且，本说明书所举出的所有条件部术语及实施例原则上明确地理解本发明的概念而提供的，因此，应理解为本发明并不局限于特别列出的实施例及状态。

并且，应理解为不仅是本发明的原理、观点及实施例，而且对特定实施例的所有详细说明皆包含所述事项的结构及功能性均等物。并且，应理解所述均等物包含除目前所公知的均等物之外与其结构无关具有相同的功能的将来要发明的所有组件。

例如，应理解本说明书的框图表示具体说明本发明的原理的例示电路的概念的观点。类似地，所有流程图、状态变换图、伪编码等实际上能通过计算机可读存储介质体现，不管是否明确图标计算机或处理器，可表示通过计算机或处理器执行的多样的程序。

图示的包含用处理器或类似概念表示的功能框的多样的组件的功能可通过专用硬件、具有能执行软件的能力的硬件提供。通过处理器提供时，所述功能可通过单一的专用处理器、单一的共享处理器或多个单独的处理器提供，其中局部可以共同使用。

应解释为在使用处理器、控制或与其类似的概念提示的术语时，不得排他性地引用具有执行软件能力的硬件，暗示地包含用于存储数字信号处理器(DSP)硬件、用于存储软件的ROM、RAM及非易失性内存。还可以包含周知的常用的其他的硬件。

本说明书的权利要求范围中用于执行详细说明中的功能的组成要素包含执行所有形式的软件的功能的所有方法，例如包含执行所述功能的电路组件的组合或固件/微码等所有形式，为了执行所述功能，与用于执行所述软件的适当的电路连接。在由权利要求范围而定义的本发明结合通过所举出的多样的手段提供的功能，通过与权利要求范围所请求保护的方式结合，提供所述功能的手段也能从本说明书把握。

所述目的、特征及优点通过附图及下面的详细说明将会明确理解。因此，本发明所属领域的技术人员能容易实施本发明的技术思想。并且，在说明本发明时，当判断为对本发明的相关公知技术的具体说明会使本发明的要旨不明确时，省略对其的详细说明。

以下，参照附图详细说明本发明的各种实施例。

图1至图4是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人的结构的图。更具体而言，图1是根据本发明的实施例的清扫机器人的分解立体图，图2是根据本发明的一实施例的清扫机器人的仰视图，图3是根据本发明的一实施例的清扫机器人的正视图，图4是与图3所示正视图对应的剖面图。

如图1至图4所示，本发明的清扫机器人100，其构造上，可以包括：主体10，形成清扫机器人100的外观；缓冲器20，形成在主体10的外围，从外部冲击保护主体10；感应部130，感应施加在缓冲器20上的外部冲击；驱动部150，设置在主体10上，而供应用于清扫机器人100行进的动力；第一旋转部件110以及第二旋转部件120，结合在所述驱动部150而进行旋转运动；以及供电部190，设置在主体10的内部。

所述清扫机器人100利用用于湿式清洁的清洁器210、220而能够执行湿式清洁的同时行进。其中，湿式清洁是指利用清洁器210、220擦拭被清洁面的清洁，例如，可以包括所有的利用干抹布等的清洁、利用被液体浸湿的抹布等的清洁。

驱动部150可以包括：第一驱动部151，设置在主体10的内部，并与第一旋转部件110结合；以及第二驱动部152，设置在主体10的内部，并与第二旋转部件120结合。其中，驱动部150可以包括马达、齿轮组件等。

第一旋转部件110可以包括第一传递部件111，所述第一传递部件111与第一驱动部151结合而传递第一驱动部151的动力，并利用所述动力以第一旋转轴310为中心进行旋转运动。而且，可以包括可以固定用于湿式清洁的第一清洁器210的第一固定部件112。

而且，第二旋转部件120可以包括第二传递部件121，所述第二传递部件121与第二驱动部152结合而传递第二驱动部152的动力，并利用所述动力以第二旋转轴320为中心进行旋转运动。而且，可以包括可以固定用于湿式清洁的第二清洁器220的第二固定部件122。

其中，第一传递部件111以及第二传递部件121的下端区域与主体10时可以构成为朝被清洁面的方向突出。或者，第一传递部件111以及第二传递部件121与主体10结合时可以构成为不朝被清洁面的方向突出。

而且，第一固定部件112以及第二固定部件122与主体10结合时，可以构成为朝被清洁面的方向突出，例如朝向地面方向突出，可以形成为可以固定用于湿式清洁的第一清洁器210以及第二清洁器220。

第一清洁器210以及第二清洁器220可以由超细纤维布、抹布、无纺布、刷子等能够擦拭被清洁面的各种布等纤维材料构成以便能够通过旋转运动去除粘在地面上的异物。而且，如图1所示，第一清洁器210以及第二清洁器220的形态可以为圆形，但是不受形态的限制，可以由各种形态而成。

而且，第一清洁器210以及第二清洁器220的固定是可以通过在第一固定部件112以及第二固定部件122覆盖的方法或者利用使用其它的贴附单元的方法而执行。例如，第一清洁器210以及第二清洁器220可以通过尼龙搭扣等而贴附固定在第一固定部件112以及第二固定部件122上。

如上所述，根据本发明的实施例的清扫机器人100，第一清洁器210和第二清洁器220随着第一旋转部件110以及第二旋转部件120的旋转运动而旋转，由此通过与被清洁面的摩擦而能够去除粘在地面上的异物等。而且，与被清洁面产生摩擦力时，该摩擦力可以作为清扫机器人100的移动动力源而使用。

更具体而言，根据本发明的一实施例的清扫机器人100随着第一旋转部件110以及第二旋转部件120的旋转，而分别与被清洁面产生摩擦力，然后根据其合力作用的大小以及方向，能够调整清扫机器人100的移动速度以及方向。

尤其，如图3至图4所示，由所述一对驱动部151、152的动力旋转的第一旋转部件110以及第二旋转部件120各自的第一旋转轴310和第二旋转轴320可以相对于与清扫机器人100的垂直方向轴对应的中心轴300以预定角度倾斜。此时，第一旋转部件110以及第二旋转部件120可以以中心轴为基准朝外侧向下倾斜。即，第一旋转部件110以及第二旋转部件120的区域中离中心轴300较远的区域相较于离中心轴300较近的区域，能够更加紧贴于被清洁面。

其中，中心轴300可以指相对于清扫机器人100的被清洁面的垂直方向轴。例如，假设清扫机器人100在清洁工作时在由X、Y轴而成的X-Y平面行进并清洁时，中心轴300可以指相对于清扫机器人100的被清洁面的垂直方向轴即Z轴。

一方面，所述预定角度可以包括：第一角度(a°)，与第一旋转轴310相对于中心轴300倾斜的角度相对应；以及第二角度(b°)，与所述第二旋转轴320相对于所述中心轴300倾斜的角度相对应。其中，第一角度以及第二角度可以彼此相同或者不同。

而且，优选为，第一角度以及第二角度可以是1°以上3°以下的角度范围内的角度。其中，如下表1所示，所述角度范围可以是使清扫机器人100的湿式清洁能力、行进速度、行进性能保持最佳的范围。

【表1】

即，如所述表1所示，清扫机器人100的一对旋转轴310、320具有相对于中心轴300以预定角度倾斜的结构，从而能够调整清扫机器人100的行进速度以及清洁能力。尤其，将所述预定角度保持1°以上3°以下的范围，从而能够使清扫机器人保持最佳的湿式清洁能力以及行进速度。但是，本发明的各种实施例可以不局限于所述角度范围。

一方面，根据预定角度，一对旋转部件110、120旋转时，在与被清洁面之间产生的相对摩擦力相比主体10中心，在外围可能产生更大。因此，可以根据通过分别控制一对旋转部件110、120的旋转而产生的相对摩擦力能够控制清扫机器人100的移动速度以及方向。如上所述，根据本发明的实施例，在下面说明对于所述清扫机器人100的移动速度以及方向的控制。

一方面，随着所述动作，清扫机器人100行进时，清扫机器人100会与被清洁面中存在的各种障碍物发生碰撞。其中，障碍物可以包括门坎、地毯等矮障碍物、沙发或者床等位于预定高度的障碍物、墙壁等高障碍物等妨碍清扫机器人100的清洁行进的各种障碍物。

此时，形成在清扫机器人100的主体10的外围的缓冲器20在与障碍物碰撞时，从外部冲击保护主体10，同时能够吸收外部冲击。然后，设置在主体10的内部的感应部130能够感应施加在缓冲器10的冲击。

缓冲器20可以包括形成在主体10的第一外围的第一缓冲器21以及与第一缓冲器21独立地形成在主体10的第二外围的第二缓冲器22。其中，缓冲器20以清扫机器人100的正面朝向的方向F为准可以分别形成在主体10的左侧以及右侧的边缘。作为一例，如图1至图4所示，第一缓冲器21以清扫机器人100的正面朝向的方向F为准可以形成在主体10的左侧边缘，第二缓冲器22以正面朝向的方向F为准可以形成在主体10的右侧边缘。

其中，第一缓冲器21和第二缓冲器22可以由物理上独立的相互不同的缓冲器构成。由此，清扫机器人的缓冲器可以各自动作。即，清扫机器人100行进中，第一缓冲器21与障碍物碰撞时，第一缓冲器21吸收外部冲击，而将吸收的外部冲击可以传递到与第一缓冲器21对应设置的第一感应部。但是，第二缓冲器22由与第一缓冲器21物理上独立的缓冲器构成，而不受所述碰撞的影响，从而与第二缓冲器22相对应设置的第二感应部可能不能接受外部冲击。

一方面，根据本发明的一实施例，缓冲器20的上端部以及下端部的高度形成为符合预定条件，从而清扫机器人100能够感应行进中相碰的各种障碍物。对此，参照图4进行具体说明。

如图4所示，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的下端部形成为尽量接近被清洁面。具体而言，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的下端部和被清洁面的距离可以形成为与清洁器210、220的厚度相同或者小于清洁器210、220的厚度。由此，第一缓冲器21以及第二缓冲器22也与矮的门坎、地毯等矮障碍物发生碰撞时，清扫机器人100能够感应以及躲避矮障碍物。

而且，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的上端部可以形成为防止障碍物在不与缓冲器21、22碰撞的状态下仅与主体10碰撞的情况。具体而言，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的上端部的高度可以形成为与主体10的高度相同或者高于主体10的高度。由此，第一缓冲器21以及第二缓冲器22也与沙发或床等位于预定高度上的障碍物发生碰撞时，能够防止在不与缓冲器21、22碰撞的状态下仅与主体10碰撞的情况。

一方面，根据本发明的一实施例，清扫机器人100可以具备导向部113、123，所述导向部113、123引导清洁器210、220被固定在最佳位置。

若清洁器210、220不被固定在最佳位置，则随着第一旋转部件112、第二旋转部件122的旋转，清洁器210、220和被清洁面接触的部分不一致，导致一对清洁器210、220成为不均衡状态。此时，清扫机器人100可能不能执行所要的行进。例如，前进模式的清扫机器人100不能前进，而会发生以曲线弯曲行进的情况。

因此，根据本发明的一实施例，在第一旋转部件112和第二旋转部件122中分别固定有清洁器210、220的下部面可以具备导向部113、123，所述导向部113、123沿着下部面的边缘朝向被清洁面突出形成，而引导清洁器210、220被固定在最佳位置。由此，清扫机器人100的使用者能够将清洁器210、220固定在最佳位置。

一方面，感应部130能够感应施加在缓冲器20的外部冲击。其中，感应部130可以包括在与多个缓冲器分别对应的位置上设置的多个感应部。作为一例，当由两个缓冲器21、22构成时，感应部130可以包括与第一缓冲器21对应设置的至少一个第一感应部以及与第二缓冲器22对应设置的至少一个第二感应部，可以由接触传感器、光传感器等构成。所述感应部130可以向控制部170传送感应结果。

然后，控制部170能够利用感应部130的感应结果，决定缓冲器20区域中与障碍物发生碰撞的碰撞位置，并以此为基础控制第一驱动部151和第二驱动部152以躲避障碍物。

图5是根据本发明的一实施例的清扫机器人的框示意图。如图5所示，根据本发明的实施例的清扫机器人100可以包括感应部130、通信部140、用于驱动第一旋转部件110以及第二旋转部件120的驱动部150、存储部160、控制部170、输入部180、输出部185以及供电部190。

感应部130可以感应清扫机器人100的动作中所需的各种信息，而向控制部170传送感应信号。其中，感应部130可以包括感应施加于缓冲器20的外部冲击，并向控制器170传送感应信号的外部冲击感应部。

通信部140可以包括一个以上的模块，所述模块可以进行清扫机器人100和其他无线终端之间、或者清扫机器人100和其他无线终端所处的网络之间的无线通信。例如，通信部140可以与作为远程控制设备的无线终端进行通信，为此，可以包括近距离通信模块或者无线网模块等。

清扫机器人100可以被由如上所述通信部140接受的控制信号控制动作状态或者动作方式等。作为控制清扫机器人100的终端，例如可以包括可以与清扫机器人100进行通信的智慧手机、平板计算机、个人计算机、遥控器(远程控制设备)等。

驱动部150可以根据控制部170的控制而供应使第一旋转部件110以及第二旋转部件120旋转运动的动力。其中，驱动部150可以包括第一驱动部151以及第二驱动部152，可以由马达以及/或者齿轮组件构成。

一方面，存储部160可以存储用于执行控制部170的动作的程序，还可以临时存储输出入的数据。存储部160可以包括闪存型(flash memory type)、硬盘型(hard disktype),微型多媒体卡型(multimedia card memory type)、卡式内存(例如SD或XD内存)、RAM(Random Access Memory:随机内存)、SRAM(Static Random Access Memory)、ROM(Read-Only Memory:只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、PROM(Programmable Read-Only Memory)、磁内存、磁盘、光盘中的至少一种类型的存储介质。

输入部180可以接受用于操作清扫机器人100的使用者的输入。尤其，输入部180可以接受选择清扫机器人100的动作模式的用户输入。

其中，输入部180可由键盘(key pad)锅仔片(dome switch)、触摸板(常压/静电)、滚轮(jog wheel)、滚轮开关等构成。

输出部185用于产生与视觉、听觉等相关的输出，虽未图标，可以包括显示部、语音输出模块以及提醒部等。

显示部显示(输出)清扫机器人100处理的信息。例如，可以显示用户接口(UserInterface,UI)或者图形用户接口(Graphic User Interface,GUI)，所述用户接口或者图形用户接口在清扫机器人清洁时显示与清扫模式相关的清扫时间、清扫方法、清扫区域等。

供电部190向清扫机器人100供电。具体而言，供电部190向构成清扫机器人100的各个功能部供电，当电源剩余量不足时，可以供应得到充电电流进行充电。其中，供电部190可以由可充电的电池构成。

通常，控制部170控制清扫机器人100的整体动作。具体而言，控制部170可以控制驱动部150以使第一旋转部件110以及第二旋转部件120中的至少一个旋转而使所述清扫机器人100朝特定行进方向行进。

作为一例，当第一旋转部件110以及第二旋转部件120以相同的速度朝相同的方向旋转时，清扫机器人100可以执行在原地旋转的运动。清扫机器人100可以根据第一旋转部件110以及第二旋转部件120旋转的速度而在原地旋转。

更具体而言，第一旋转部件110以及第二旋转部件120以相同的速度朝相同的方向旋转时，以清扫机器人100的主体10中心为准分别相对地位于相反侧的一端以及另一端相对于被清洁面移动的方向会相反。即，随着第一旋转部件110的旋转而相对于被清洁面位于清扫机器人100的第一旋转部件110的相反侧的一端移动的方向与随着第二旋转部件120的旋转而相对于被清洁面位于清扫机器人100的第二旋转部件120的相反侧的另一端所移动的方向相反。

因此，作用于清扫机器人100的摩擦力的合力方向会相反，同时可作为对清扫机器人100的旋转力进行作用。

作为其他一例，控制部170可以控制第一旋转部件110和第二旋转部件120以相同的速度朝相反的方向旋转。此时，以清扫机器人100的主体10为准，一端随着第一旋转部件110的摩擦力而相对于被清洁面移动的方向可以与另一端随着第二旋转部件120的摩擦力而相对于被清洁面移动的方向相同。由此，清扫机器人100可以朝特定方向前进。对此，参照图6及图7进行具体说明。

图6及图7是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人的行进动作的示意图。

图6示出用于体现根据本发明的一实施例的清扫机器人的前进行进的旋转控制表。控制部170基于存储在存储部160的旋转控制表值控制驱动部150，从而能够控制各个旋转部件110、120的旋转。旋转控制表可以包括按照移动模式分配到各个旋转部件110、120的方向值、速度值以及时间值中的至少一个。如图6所示，第一旋转部件110的旋转方向和第二旋转部件120的旋转方向可以不同。而且，各个旋转部件110、120的旋转速度以及时间可以具有相同的值。

根据本发明的实施例的旋转部件的旋转方向可以以俯视清扫机器人100的方向为准进行说明。例如，第一方向可以指将清扫机器人100以行进方向300为12点方向而在俯视状态下朝逆时针方向旋转的方向。而且，第二方向为与第一方向相反的方向，可以指将行进方向300为12点方向而朝顺时针方向旋转的方向。

此时，如图7所示，清扫机器人100可以前进。如图7所示，根据本发明的一实施例的清扫机器人100通过将第一旋转部件110朝第一方向旋转，将第二旋转部件120朝与所述第一方向不同的第二方向旋转，从而，因摩擦力产生相对移动力，能够朝行进方向前进。

一方面，所述图1至图7中，旋转轴310、320的倾斜方向仅是一个示例，可以根据实施例构成为朝其他方向倾斜。作为一例，第一旋转部件110以及第二旋转部件120各自的第一旋转轴310以及第二旋转轴320相对于与清扫机器人100的垂直方向轴对应的中心轴300而能够朝与图3及图4所示角度相反的角度倾斜。此时，第一旋转步骤110以及第二旋转部件120可以以中心轴300为基准朝外侧向上倾斜。即，第一旋转部件110以及第二旋转部件120的区域中与中心轴300较近的区域相较于与中心轴300较远的区域，能够更加紧贴于被清洁面。此时，一对旋转部件110、120旋转时在与被清洁面之间产生的相对摩擦力，相较于外围，在主体10的中心产生的更大。

因此，与图1至图7的情况相反，通过分别控制一对旋转部件110、120的旋转，从而能够控制清扫机器人100的移动速度以及方向。具体而言，清扫机器人100通过将第一旋转部件110朝第二方向旋转，将第二旋转部件120朝与所述第二方向不同的第一方向旋转，从而，因摩擦力产生相对移动力，能够朝行进方向前进。

另外，根据本发明的一实施例的清扫机器人100可以具备多个清扫行进方式。此处，多个清扫行进方式是指清扫机器人100为了湿式清洁边行进边画出的图案，可以包括画S字形行进的方式、清扫机器人100按顺序反复前进及后退行进的方式等。

此时，控制部170可以从清扫机器人100的多个清扫行进方式中选择一个清扫行进方式，并控制第一驱动部151、第二驱动部152中的至少一个的旋转来使清扫机器人按所决定的方式行进清扫。

作为一例，若通过输入部180接受选择清扫机器人100的清扫行进方式的使用者输入，则控制部170可以从多个清扫行进方式中决定对应于使用者输入的清扫行进方式作为清扫机器人100的清扫行进方式。

作为其他例，控制部170判断在清扫行进中的清扫机器人100的行进方向上是否有障碍物，若判断为没有障碍物，则可以从清扫机器人100的多个清扫行进方式中决定一个清扫行进方式。对此参照图8进行具体说明。

如图8所示，首先，清扫机器人100控制分别以第一旋转轴310以及第二旋转轴320为中心进行旋转运动的第一旋转部件110以及第二旋转部件120中的至少一个旋转而使所述清扫机器人沿着特定行进方向行进(S101)。

并且，清扫机器人100可以判断在行进方向上是否有障碍物(S102)。作为一例，清扫机器人100的感应部130可以包括多个障碍物感应传感器，控制部170可以基于障碍物感应传感器的感应信号判断行进方向上是否有障碍物。此处，障碍物感应传感器可以包括向外部发送红外线或超声波信号，并接受从障碍物反射而来的信号的障碍物检测传感器或相机传感器等。

作为其他例，控制部170控制驱动部150使清扫机器人100前进预设距离或预设时间期间，并且，在清扫机器人100前进的期间可以判断感应部130是否感应到外部冲击。当缓冲器20与障碍物不冲突，而感应部130没有感应到外部冲击时，控制部170会判断为在清扫机器人100的行进方向上没有障碍物。此时，清扫机器人100可以减少行进时感应障碍物的传感器的组成来节约制造费用。

若判断为没有障碍物时(S102：N)，清扫机器人100从清扫机器人100的多个清扫行进方式中决定一个(S103)，可以按照所决定的方式进行清扫行进(S104)。此时，控制部170可以控制第一旋转部件110及第二旋转部件120中的至少一个的旋转方向及旋转速度中的至少一个来使清扫机器人按所决定的方式清扫行进。

当判断为有障碍物时(S102：Y)时，清扫机器人100朝躲避障碍物的方向转换方向(S105)，并向转换的方向行进的同时判断是否有障碍物(S102)。此时，控制部170控制第一旋转部件110及第二旋转部件120中的至少一个的旋转来使清扫机器人100躲避行进方向上的障碍物进行前进。

此处，控制部170朝躲避障碍物的方向转换的旋转控制可以有多种方式。例如，控制部170可以同样地控制所述第一旋转部件110及第二旋转部件120的旋转方向及旋转速度来朝与检测到障碍物的方向远离的方向原地旋转预定时间。

而且，控制部170可以如下进行控制；当所述障碍物与检测方向的特定旋转部件例如第一旋转部件110相对近时，在停止第二旋转部件110的旋转的状态下，将第一旋转部件110的旋转方向朝与目前的方向相反的方向旋转预定时间，并朝与障碍物远离的方向旋转。

而且，控制部170在第一旋转部件110及第二旋转部件120的前方都检测出所述障碍物时，将第一旋转部件110及第二旋转部件120的旋转方向全部与目前的方向不同的相反方向旋转，从而可以将行进方向转换为相反方向。

而且，控制部170可以选择除检测出障碍物的方向的特定方向来重新设定行进方向。此时，特定方向可为根据所述方向转换结果除检测出所述障碍物的方向的任意方向或者按预设动作路径决定的方向。

另外，清扫机器人100的多个清扫行进方式中根据本发明的各种实施例决定清扫行进方式时，控制部170可以控制驱动部150使清扫机器人100按顺序反复前进及后退朝前方行进。

具体而言，控制部170可以控制所述第一旋转部件110及第二旋转部件120中的至少一个的旋转速度及旋转方向中的至少一个使得以所述清扫机器人100前进的第一行进步骤、后退的第二行进步骤、前进的第三步骤、后退的第四步骤为一个周期反复执行。对此参照图9至14进行具体说明。

图9以及图10是根据本发明的一实施例的第一清扫行进方式的示意图。根据图9及图10，首先为了判断行进方向上是否有障碍物，清扫机器人100可以前进预定距离(S201)。若判断为在清扫机器人100的行进方向上没有障碍物时，清扫机器人100可以开始步骤(S202)至步骤(S205)的第一清扫行进方式。

具体而言，清扫机器人100可以执行前进预定距离的第一行进步骤(S202)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝逆时针方向旋转运动，第二旋转部件120以与第一旋转部件110相同的速度朝顺时针方向朝与第一旋转部件110旋转的方向相反的方向旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行第一行进步骤。

然后，清扫机器人100可以执行后退预定距离的第二行进步骤(S203)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝顺时针方向旋转运动，第二旋转部件120以与第一旋转部件110相同的速度朝逆时针方向朝与第一旋转部件110旋转的方向相反的方向旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行第二行进步骤。

然后，清扫机器人100可以执行前进预定距离的第三行进步骤(S204)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝逆时针方向旋转运动，第二旋转部件120以与第一旋转部件110相同的速度朝顺时针方向朝与第一旋转部件110旋转的方向相反的方向旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行第三行进步骤。

然后，清扫机器人100可以执行后退预定距离的第四行进步骤(S205)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝顺时针方向旋转运动，第二旋转部件120以与第一旋转部件110相同的速度朝逆时针方向朝与第一旋转部件110旋转的方向相反的方向旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行第四行进步骤。

此处，前进时的行进距离可以比后退时的行进距离大，由此，清扫机器人100按顺序反复前进及后退朝前方行进。

根据所述第一清扫行进方式，清扫机器人100可以边反复清洁包含在行进路径上的被请扫面区域边朝前方行进。

图11以及图12是根据本发明的一实施例的第二清扫行进方式的示意图。根据图11及图12，首先为了判断行进方向上是否有障碍物，清扫机器人100可以前进预定距离(S301)。判断为在清扫机器人100的行进方向上没有障碍物时，清扫机器人100可以开始步骤(S302)至步骤(S305)的第二清扫行进方式。

具体而言，清扫机器人100可以执行朝左方向旋转的同时前进的第一行进步骤(S302)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝逆时针方向旋转运动，第二旋转部件120以比第一旋转部件110更快的速度朝顺时针方向旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行第一行进步骤。

然后，清扫机器人100可以执行朝右方向后退行进的第二行进步骤(S303)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝顺时针方向旋转运动，第二旋转部件120朝逆时针方向与第一旋转部件110相同的速度旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行朝右方向后退行进的第二行进步骤。

然后，清扫机器人100可以执行朝右方向旋转的同时前进的第三行进步骤(S304)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝逆时针方向旋转运动，第二旋转部件120朝顺时针方向比第一旋转部件110更慢的速度旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行第三行进步骤。

然后，清扫机器人100可以执行朝左方向后退行进的第四行进步骤(S305)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝顺时针方向旋转运动，第二旋转部件120朝逆时针方向与第一旋转部件110相同的速度旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行第四行进步骤。

根据所述第二清扫行进方式，清扫机器人100与前进时相比可以湿式清洁更宽的领域进行行进。

图13以及图14是根据本发明的一实施例的第三清扫行进方式的示意图。根据图13及图14，首先为了判断行进方向上是否有障碍物，清扫机器人100可以前进预定距离(S401)。判断为在清扫机器人100的行进方向上没有障碍物时，清扫机器人100可以开始步骤(S402)至步骤(S405)的第三清扫行进方式。

具体而言，清扫机器人100可以执行前进的第一行进步骤(S402)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝逆时针方向旋转运动，第二旋转部件12以与第一旋转部件110相同的速度朝顺时针方向旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行第一行进步骤。

然后，清扫机器人100可以执行边朝左方向旋转边后退行进的第二行进步骤(S403)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝顺时针方向旋转运动，第二旋转部件120以比第一旋转部件110更快的速度朝逆时针方向旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行第二行进步骤。

然后，清扫机器人100可以执行前进的第三行进步骤(S404)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝逆时针方向旋转运动，第二旋转部件12以与第一旋转部件110相同的速度朝顺时针方向旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行第三行进步骤。

然后，清扫机器人100可以执行边朝右方向旋转的同时后退行进的第四行进步骤(S405)。此时，控制部170以第一旋转部件110朝顺时针方向旋转运动，第二旋转部件120比第一旋转部件110更慢的速度朝逆时针方向旋转运动的方式控制第一驱动部151及第二驱动部152来执行第四行进步骤。

根据所述第三清扫行进方式，清扫机器人100与前进时相比，可以湿式清洁更宽的区域进行行进。

另外，当通过上述的第一清扫行进方式至第三清扫行进方式在行进时检测到障碍物时，如图8所示，清扫机器人100朝躲避障碍物的方向转换行进方向，并朝被转换的方向行进的同时判断是否有障碍物。

根据本发明的一实施例的清扫机器人100是正面与背面相对称的结构，按照基准方向的设定，前进行进可成为后退行进，或者，后退行进可成为前进行进。并且，根据本发明的一实施例的清扫机器人100是左侧面与右侧面相对称的结构，按照基准方向的设定，左转行进可成为右转行进，或者，右转行进可成为左转行进。因此，以上实施例中方向是一个例示而已，根据体现方式，还可以解释为对称的方向。

一方面，根据本发明的多样实施例的控制方法利用程序编码体现，以存储在多样的非暂时性计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)的状态提供到各服务器或设备。

非暂时性计算机可读介质半永久性地存储数据，并不是如寄存器、高速缓冲存储器、内存等短时间存储数据，是可通过设备判读(reading)的介质。具体而言，所述多样的应用或程序存储于CD、DVD、硬盘、蓝光光盘、USB、存卡、ROM等非暂时性计算机可读介质来提供。

以上，图示说明了本发明的优选实施例，但本发明并不限定于上述特定的实施例，本发明所属领域的技术人员可在本发明的权利要求范围内进行多样的变形实施，这样的变形例不得由本发明的技术思想或前景单独地理解。

Claims (12)

1.一种清扫机器人，其特征在于，包括：

主体；

驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；

第一旋转部件以及第二旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴为中心进行旋转运动，供应用于所述清扫机器人行进的移动动力源，并分别可固定用于湿式清洁的清洁器；以及

控制部，决定所述清扫机器人的清扫行进方式，并控制所述驱动部使得所述清扫机器人按照所决定的清扫行进方式按顺序反复进行前进及后退行进。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制部判断在所述清扫机器人的行进方向上是否有障碍物，当判断为没有障碍物时，从所述清扫机器人的多个清扫行进方式中决定一个清扫行进方式。

3.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，进一步包括：

缓冲器，形成于所述主体的外围，从外部冲击保护所述主体；以及

感应部，用于感应施加于所述缓冲器的外部冲击，

所述控制部以所述清扫机器人前进预设距离或默认时间的方式控制驱动部，

若在所述清扫机器人前进的期间，所述感应部没有感应到外部冲击，则判断所述清扫机器人的行进方向上没有障碍物。

4.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，

若决定所述清扫行进方式，则所述控制部控制所述驱动部的旋转速度及旋转方向中的至少一个以所述清扫机器人前进的第一行进步骤、后退的第二行进步骤、前进的第三步骤、后退的第四步骤为一个周期反复执行。

5.根据权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，

所述控制部执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，

第一行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转前进的步骤，

第二行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向后退行进的步骤，

第三行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第二方向旋转前进的步骤，

第四行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件朝与所述第一旋转部件相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向后退行进的步骤。

6.根据权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，

所述控制部执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，

第一行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，

第二行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转后退行进的步骤，

第三行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，

第四行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向旋转后退行进的步骤。

7.一种清扫机器人的控制方法，其特征在于，包括：

控制分别以第一旋转轴以及第二旋转轴为中心进行旋转运动的第一旋转部件以及第二旋转部件中的至少一个旋转而使所述清扫机器人沿着特定行进方向行进的步骤；

决定所述清扫机器人的清扫行进方式的步骤；以及

控制所述第一旋转部件及第二旋转部件中的至少一个的旋转来使所述清扫机器人按照所决定的清扫行进方式按顺序反复前进及后退的步骤。

8.根据权利要求7所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述决定的步骤包括：

判断在所述清扫机器人的行进方向上是否有障碍物的步骤；以及

当判断为没有障碍物时，从所述清扫机器人的多个清扫行进方式中决定一个清扫行进方式的步骤。

9.根据权利要求8所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，进一步包括感应施加于缓冲器的外部冲击的步骤，所述缓冲器形成于所述清扫机器人的主体的外围，从外部冲击保护所述主体，

所述判断的步骤是若在所述清扫机器人前进预设距离或预设时间的期间没有感应到外部冲击，则判断在所述清扫机器人的行驶方向上没有障碍物。

10.根据权利要求7所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，

控制所述第一旋转部件及第二旋转部件中的至少一个的旋转的步骤是，若决定所述清扫行进方式，则控制所述驱动部使得以所述清扫机器人前进的第一行进步骤、后退的第二行进步骤、前进的第三步骤、后退的第四步骤为一个周期反复执行。

11.根据权利要求10所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，

控制所述第一旋转部件及第二旋转部件中的至少一个的旋转的步骤执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，

第一行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转前进的步骤，

第二行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向后退行进的步骤，

第三行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第二方向旋转前进的步骤，

第四行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件朝与所述第一旋转部件相反的方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向后退行进的步骤。

12.根据权利要求10所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，

控制所述第一旋转部件及第二旋转部件中的至少一个的旋转的步骤执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，

第一行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，

第二行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转后退行进的步骤，

第三行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，

第四行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向旋转后退行进的步骤。