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CN107207007B - 用于运行具有纵向引导的驾驶员辅助系统的机动车的方法 - Google Patents

用于运行具有纵向引导的驾驶员辅助系统的机动车的方法 Download PDF

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CN107207007B CN201580073463.3A CN201580073463A CN107207007B CN 107207007 B CN107207007 B CN 107207007B CN 201580073463 A CN201580073463 A CN 201580073463A CN 107207007 B CN107207007 B CN 107207007B
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Abstract

用于运行具有纵向引导的驾驶员辅助系统(2)的机动车(1)的方法，包括至少一个探测车前区域的传感器(3)和控制装置(4)，设计用于在驾驶员辅助系统(2)作好运行准备和激活的情况下根据传感器信息探测在前行驶的车辆和将控制命令或调节命令输出给用于纵向引导的车辆组件(5，6)中的一个或多个，以相对在前行驶的车辆引导机动车(1)，作好运行准备的和激活的驾驶员辅助系统(2)可通过驾驶员活动从控制或调节运行去激活，反之亦然；如果没有在前行驶的车辆被激活的驾驶员辅助系统(2)探测到并驾驶员辅助系统(2)通过驾驶员活动被去激活，那么持续地进行车前区域探测并在探测到在前行驶的车辆时或者向驾驶员输出提示，通过另一驾驶员活动将驾驶员辅助系统重新激活并置于控制或调节运行中，或者驾驶员辅助系统自动地激活并切换到控制或调节运行中。

Description

用于运行具有纵向引导的驾驶员辅助系统的机动车的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行具有纵向引导的驾驶员辅助系统的机动车的方法，包括至少一个探测车前区域的传感器和控制装置，控制装置被设计用于在驾驶员辅助系统作好运行准备的和激活的情况下根据传感器信息探测在前行驶的车辆和将控制命令或调节命令输出给用于纵向引导的车辆组件中的一个或多个车辆组件，以便相对于在前行驶的车辆引导机动车，其中，作好运行准备的和激活的驾驶员辅助系统可以通过驾驶员活动从控制或调节运行去激活，并且反之亦然。
背景技术
现代机动车越来越多地拥有纵向引导的驾驶员辅助系统，驾驶员辅助系统使在没有驾驶员干预的情况下自动建立和保持与在前行驶的车辆的距离成为可能。这种驾驶员辅助系统常常也被称为ACC-系统(ACC＝Adaptive Cruise Control自适应巡航控制系统)。它们的功能基于传感器支持的车前区域探测，其中，控制装置可以从传感器信息中探测出可能的在前行驶的车辆并且可以在考虑距离和速度信息的情况下确定用于相关的车辆组件的控制或调节参数，以便在速度和距离上相对于在前行驶的车辆限定地引导本车。本车可以在给定的速度差下为此专门地进行制动和调整到限定的最小距离。
对此至关重要的是对可以进行调节所基于的在前行驶的车辆的传感器支持的探测和可信度检查。这种探测或可信度检查最早自本车相距在前行驶的车辆大约200m的距离起是可能的。由于这个或这些传感器的小的作用范围以及在被探测的在前行驶的车辆相对于本车道的车道分配中的高度不确定性,因此不可能实现使更加预测性的自动驾驶成为可能的更大的作用范围。
由于目前传感器的作用范围很小，所以在没有驾驶员的附加制动或强力制动的情况下，往往无法调整出大的速度差。因此，如果本车比在前行驶的车辆快得多，那么，由于在可信度检查的时刻只有最大200米的距离，因此只有当车辆被强力制动时，才能实现调整。这导致不舒服的制动。一个预测性的驾驶员在没有驾驶员辅助系统的情况下会显著更早地中断发动机扭矩，并且显著更长时间地使用发动机制动(拖动)阶段，以便先减少与在前行驶的车辆的一部分速度差，并且在以后才通过制动消除其余的速度差。如果存在驾驶员辅助系统，即例如ACC-系统，那么一个预测性的驾驶员也可以将该系统去激活，如果他识别出这样的状况，即他探测到以高的速度差接近另在前行驶的车辆的话。这种去激活可以通过驾驶员活动来实施，例如通过操作系统的操作杆(例如取消-操作)或通过在与在前行驶的车辆较大的距离下轻微的制动，其中，驾驶员辅助系统还没有探测到车辆。本车然后自动地转入发动机制动(拖动)运行并且提前减速，因为驾驶员已经将ACC-系统去激活并且不操作加速踏板。驾驶员现在可以重新激活驾驶员辅助系统，其中，根据激活时间点的不同，可能出现不同的情景。如果他过早地激活驾驶员辅助系统，也就是说，系统还没有探测到较缓慢的在前行驶的车辆，那么本车重新加速，因为驾驶员辅助系统试图重新达到原始的速度。如果驾驶员过晚地激活驾驶员辅助系统，也就是说，作好运行准备的、仍然监视车前区域的驾驶员辅助系统早已识别出在前行驶的车辆，那么宝贵的时间就被白白浪费掉了，在该时间中驾驶员辅助系统本来早就可以自动地对该车辆作出反应，由此必须经由驾驶员辅助系统通过更强力的制动来减少显著更多的速度。
发明内容
因此本发明所要解决的技术问题是，给出一种与此相比得到改进的方法。
为了解决这个问题，在一种开头所述类型的方法中，按照本发明规定，如果激活的驾驶员辅助系统没有探测到在前行驶的车辆并且驾驶员辅助系统通过驾驶员活动被去激活，那么持续地进行车前区域探测并且在探测到在前行驶的车辆时要么向驾驶员输出提示，通过另一驾驶员活动将驾驶员辅助系统重新激活并置于控制或调节运行中，要么驾驶员辅助系统自动地激活并切换到控制或调节运行中。
按照本发明的方法提供一种可能性，即在先前的去激活之后在一个时间点再次开始控制或调节运行，该时间点允许舒适的控制或调节运行和由此对本机动车的舒适的纵向引导。为此规定，先前激活的驾驶员辅助系统，其到目前为止还没有探测到在前行驶的车辆，通过驾驶员活动被去激活，即因此还只是作好运行准备的和处于准待机模式中。但是它通过传感装置持续地探测车前区域，因此由控制装置可以探测到可能的在前行驶的车辆。如果探测到这样的车辆，那么，由于驾驶员辅助系统还是去激活的，主动的控制或调节过程是不可能的。但是尽管如此，现在是一个重新激活纵向引导因此接通驾驶员辅助系统的好的时间点。按照本发明，现在可以向驾驶员指出这个时间点或者通过一个提示来表明，重新激活驾驶员辅助系统将是适宜的。这种激活可以优选通过另一驾驶员活动实现，例如通过驾驶员操作驾驶员辅助系统的操作杆，或进行语音输入等等。如果驾驶员采纳该提示并且他实施相应的驾驶员活动，那么驾驶员辅助系统立即被重新激活并且立即接管纵向引导，因为在前行驶的车辆已经被探测到并进行了可信度检查。随后的控制或调节运行可以舒适地进行，因为与在前行驶的车辆之间还有足够大的距离。
作为对给出提示的替代方案，也可以设想，驾驶员辅助系统自动地激活和自动地切换到控制或调节运行中，其中，优选通过相应的提示向驾驶员显示这种自动的自激活。
总之，按照本发明的方法允许在一个能够实现舒适的纵向引导的时间点重新接通先前去激活的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统例如由于短暂地操作制动器或由于经由操作杆的去激活操作等等被去激活。对于驾驶员来说这意味着这样的可能性，即他一方面可以前瞻性地开车并且例如可以明显地在达到传感器探测极限之前，即在他已经探测到相应的行驶状况时，主动地制动，以便通过制动减小给定的高的速度差。尽管驾驶员辅助系统随之也被去激活，但是就此而言这不是不利的，即按照本方法，可以很容易地实现及时和按照情况的重新激活，不管是基于提示地还是自动地。
如果探测到在前行驶的车辆并且要求至少一个拖动减速来减小在本机动车和在前行驶的车辆之间的速度差，则该提示被适宜地输出或驾驶员辅助系统适宜地自动地接通。因此，一方面，可以提前再激活，以避免再激活实施的太晚而要求猛然的制动过程，另一方面，根据情况地进行处理，即以这种方式：仅仅当目前的行驶运行必须改变时才显示或实施激活。如果驾驶员例如仍然操作加速踏板，但是要求拖动运行，即发动机制动，那么可以给出提示或进行自动接通。但是如果驾驶员不操作加速踏板，即已经存在拖动运行，那么不是绝对需要给出提示或进行自动接通。这可以在针对拖动运行还附加地要求主动的制动扭矩时才较晚地进行。因此，以这种方式可以针对特定情况地进行处理。
但是，如果紧接在可能给出提示或自动接通的时间点之前探测到对加速踏板的操作和由此机动车的加速，那么也可以中止给出提示或自动接通。通过驾驶员的主动加速可以看作是不希望自动的纵向引导的提示，因为例如驾驶员开始准备超车过程。也就是说，最终加速运行包含到涉及给出提示或自动接通的决定中。
如已经描述的那样，在自动接通的情况下优选向驾驶员给出驾驶员辅助系统又处于控制或调节运行中的提示，由此使驾驶员始终了解驾驶员辅助系统的激活状态。
这样的提示，不管它是用来提示驾驶员进行激活，还是通过它显示自动激活，优选以光学显示的形式在显示器上给出，例如在副仪表板的区域中安装的大显示器或在组合仪表的区域中显示出。这种光学的提示应该如此地给出，即它一方面是非常显眼的并且被驾驶员获悉，并且与显示驾驶员辅助系统的基本准备运行状态的相应符号明显不同。例如光学显示也可以闪烁或者明显比其它的显示更亮地示出，等等。
备选地或附加地，也可以设想，通过在车辆上安装的娱乐系统给出声学提示。这种提示也非常容易且快速地被驾驶员注意到。
作为光学显示例如给出涉及操作杆的操作的图像显示，通过该操作杆实现到控制或调节运行的切换。对此备选地，当然也可以实施文字显示或类似显示，只要相应的显示是足够显眼和直观的。
除了方法本身以外，本发明此外涉及一种具有纵向引导的驾驶员辅助系统的机动车，驾驶员辅助系统包括至少一个探测车前区域的传感器和控制装置，该控制装置被设计用于在驾驶员辅助系统作好运行准备的和激活的情况下根据传感器信息探测在前行驶的车辆和将控制命令或调节命令输出给用于纵向引导的车辆组件中的一个或多个车辆组件，以便相对于在前行驶的车辆引导机动车，其中，作好运行准备的和激活的驾驶员辅助系统可以通过驾驶员活动从控制或调节运行去激活，并且反之亦然。按照本发明的机动车被设计用于实施如前面描述的方法。
附图说明
本发明的其它的优点和细节由下面描述的实施例以及依据附图得出。在此:
图1显示了按照本发明的、适合用于实施按照本发明的方法的机动车的原理示意图，和
图2显示了用于说明主要的方法步骤的流程图。
具体实施方式
图1示出按照本发明的、包括纵向引导的驾驶员辅助系统2的机动车1，具有至少一个，一般地多个探测车前区域的传感器3，经由传感器确定关于或来自车前区域的信息。这些信息被发送给控制装置4，控制装置被设计用于在驾驶员辅助系统作好运行准备的和激活的情况下根据传感器信息探测在前行驶的车辆和将控制命令或调节命令输出到用于纵向引导的车辆组件中的一个或多个车辆组件。作为这种车辆组件，在此处一方面示出发动机5，另一方面示出车轮制动器6，由此通过控制装置4可以以受控的方式主动地控制纵向加速度或纵向减速度。这种控制根据有关在前行驶的车辆的信息来进行，由此可以目的明确地接近该车辆并且相应地控制速度，以调节到一定的距离，等等。
通过驾驶员活动，例如踩下车辆制动器，可以将驾驶员辅助系统2从激活的状态置于去激活的状态。在这种去激活的状态中，驾驶员辅助系统仍然是作好运行准备的，也就是说，传感器3仍然探测车前区域信息并发送给控制装置4。控制装置仅仅不在控制或调节运行中，也就是说，不管探测的车前区域信息如何，在描述的用于纵向调节的组件中没有任何组件被驱控。
如果在去激活的驾驶员辅助系统2情况下通过传感器3或控制装置4探测到在前行驶的车辆，该车辆可以作为调节或参照车辆使用，纵向引导要基于该车辆来进行，那么在按照本发明的机动车1中通过控制装置4向显示装置7和/或通过扬声器系统8向驾驶员输出一个提示，即他应该重新激活驾驶员辅助系统。这个光学的、经由显示装置7输出的提示例如可以以相应引人注目的图像显示的形式，例如以闪光的方式，等等，来进行。通过扬声器系统8实现相应的语音提示。
驾驶员现在可以决定，遵从该提示，但是他也可以对该提示置之不理。如果他遵从该提示，那么他通过相应的驾驶员活动激活驾驶员辅助系统2，驾驶员辅助系统随后立即接管纵向引导，即控制相应的组件5，6。如果没有进行任何驾驶员活动，即驾驶员不遵从该提示，那么驾驶员辅助系统保持在作好运行准备的、但是被去激活的状态下，其中，车前区域监视仍然继续进行，以便在改变的状况下，例如如果短时间后另一个车辆作为潜在的参照车辆被探测到，输出一个新的提示。
图2以示意图的形式示出按照本发明的方法的主要的步骤。
假设驾驶员辅助系统是所谓的ACC-系统。在步骤S1中ACC-系统是激活的。但是在这个时间期间没有探测到能够使控制或调节运行适合的在前行驶的车辆。通过在步骤S2中示出的驾驶员活动，例如短时间地操作制动器，ACC-系统被去激活，如在步骤S3中示出的那样。但是，如描述的那样，传感器3仍然是活动的。由这个状况，即在去激活的ACC-系统的情况下，原则上可以设想，即使在车前区监视的范围中没有探测到参照车辆，驾驶员也可以重新激活ACC-系统，如通过在步骤S4中示出的驾驶员活动示出的那样。这种驾驶员活动在这种情况下例如可以是操作ACC-系统的相应的操作杆。这导致ACC-系统被重新激活，参见从步骤S3延伸到步骤S1的相应的箭头。
如果按照步骤S3保持在去激活的ACC-系统下，那么车前区域探测按照步骤S5仍然进行。如果现在，如在步骤S6中示出的那样，探测到在前行驶的车辆，该在前行驶的车辆可以作为用于控制或调节运行的参照车辆使用，那么立即在步骤S7中向驾驶员输出激活ACC-系统的提示。这个提示可以如所述的那样以光学的方式经由显示装置，例如相应的副仪表板显示器或组合仪表，给出。备选地，也可以通过音频系统给出，或者也可以给出两种提示。
如果驾驶员打算听从提示并且现在激活ACC-系统，那么按照步骤S8需要驾驶员活动。例如驾驶员为此必须操作ACC-操作杆，例如短时间地拉操作杆或类似动作。但是也可以设想通过语音输入等等实现激活。在步骤S9中然后ACC-系统被激活，然后立即转入按照步骤S10的ACC-控制或调节运行中，即接管车辆的纵向引导。
ACC-系统也可以从这种激活的运行中被再次去激活，这是如此进行的，即驾驶员重新进行驾驶员活动，参见步骤S11。例如他又短时间地踩制动器或类似动作。可以看见，示意图返回到步骤S3，ACC-系统被去激活。ACC-系统可以从这个状况如已经描述的那样通过驾驶员活动按照步骤S4被再次激活，如果不被激活，那么车前区域探测按照步骤S5和描述的随后步骤仍然连续地进行。
在按照步骤S1的激活的ACC-系统的情况下，车前区域探测当然同样在进行，如在步骤S12中示出的那样。如果，如在步骤S13中示出的那样，探测到作为参照基础的在前行驶的车辆。那么ACC-系统立即接管按照步骤S10的控制或调节运行。
通过在去激活的状态中也持续的车前区域探测，由此保证，实现尽可能早地探测到可以作为参照基础使用的在前行驶的车辆，即当在前行驶的车辆处于传感器3的探测作用范围中时。驾驶员被立即，即在最早可能的时间点，提示重新激活ACC-系统的可能性，因为ACC-系统已经探测到一个参照基础并且可以接管自动的纵向引导运行。
备选地，存在去激活的ACC-系统也自动地重新接通的可能性。在这种情况下，在按照步骤S6探测在前行驶的车辆期间ACC-系统自动地主动激活，也就是说，按照图2的示意图然后直接地从步骤S6跳到步骤S9，随后ACC-控制或调节运行按照步骤S10运行。在这种情况下没有提示给出。

Claims (6)

1.一种用于运行具有纵向引导的驾驶员辅助系统(2)的机动车(1)的方法，该驾驶员辅助系统包括至少一个探测车前区域的传感器(3)和控制装置(4)，该控制装置被设计用于在驾驶员辅助系统(2)作好运行准备和激活的情况下根据传感器信息探测在前行驶的车辆和将控制命令或调节命令输出到用于纵向引导的车辆组件(5，6)中的一个或多个车辆组件，以便相对于在前行驶的车辆引导机动车(1)，其中，作好运行准备的和激活的驾驶员辅助系统(2)能通过驾驶员活动从控制或调节运行去激活，并且反之亦然，
其特征在于，
如果被激活的驾驶员辅助系统(2)没有探测到在前行驶的车辆并且驾驶员辅助系统(2)通过驾驶员活动被去激活，那么持续地进行车前区域探测并且在探测到在前行驶的车辆时驾驶员辅助系统自动地激活并切换到控制或调节运行中，其中，如果探测到在前行驶的车辆并且要求至少一个拖动减速来减小在本机动车(1)和在前行驶的车辆之间的速度差，则自动地接通驾驶员辅助系统(2)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果紧接在自动接通的时间点之前探测到加对速踏板的操作和由此机动车的加速，则中止自动接通。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于自动接通，向驾驶员给出驾驶员辅助系统(2)重新处于控制或调节运行中的提示。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，作为提示，在显示器(7)上给出光学显示和/或给出声学提示(8)。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，作为光学显示，给出涉及对操作杆的操作的图像显示，通过该操作杆实现向控制或调节运行的切换。
6.具有纵向引导的驾驶员辅助系统(2)的机动车，该驾驶员辅助系统包括至少一个探测车前区域的传感器(3)和控制装置(4)，该控制装置被设计用于在驾驶员辅助系统(2)作好运行准备和激活的情况下根据传感器信息探测在前行驶的车辆并将控制命令或调节命令输出到用于纵向引导的车辆组件(5，6)中的一个或多个车辆组件，以便相对于在前行驶的车辆引导机动车(1)，其中，作好运行准备的和激活的驾驶员辅助系统(2)能通过驾驶员活动从控制或调节运行去激活，并且反之亦然，该机动车被设计用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。
CN201580073463.3A 2015-01-17 2015-12-19 用于运行具有纵向引导的驾驶员辅助系统的机动车的方法 Active CN107207007B (zh)

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PCT/EP2015/002571 WO2016112946A1 (de) 2015-01-17 2015-12-19 Verfahren zum betrieb eines kraftfahrzeugs mit einem längsführenden fahrerassistenzsystem

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