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CN107168322A - 轮式工具转弯减速的控制系统及方法 - Google Patents

轮式工具转弯减速的控制系统及方法 Download PDF

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CN107168322A
CN107168322A CN201710414812.4A CN201710414812A CN107168322A CN 107168322 A CN107168322 A CN 107168322A CN 201710414812 A CN201710414812 A CN 201710414812A CN 107168322 A CN107168322 A CN 107168322A
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CN
China
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wheeled instrument
wheeled
setting value
signal
slowed down
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Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710414812.4A
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English (en)
Inventor
陈晓斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Shine Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Shine Intelligent Technology Co Ltd
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Publication date
Application filed by Shenzhen Shine Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Shine Intelligent Technology Co Ltd
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Publication of CN107168322A publication Critical patent/CN107168322A/zh
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

本发明涉及轮式工具转弯减速的控制系统及方法；其中轮式工具转弯减速的控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具的转弯信号；步骤三，判断转弯信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；步骤四，轮式工具运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；步骤六，返回步骤二。本发明轮式工具在转弯行驶过程中，能够自动减速，且此系统方法简化、稳定性高，提高了轮式工具运行的安全性。

Description

轮式工具转弯减速的控制系统及方法
技术领域
本发明涉及控制方法，更具体地说是指轮式工具转弯减速的控制系统及方法。
背景技术
目前市场上的轮式工具针对转弯行驶状态时，均无自动限速或减速的运行功能，使得在转弯行驶时安全性能不高，特别是在高速转弯行驶时，容易发生交通事故。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供轮式工具转弯减速的控制系统及方法。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
轮式工具转弯减速的控制方法，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具的转弯信号；
步骤三，判断转弯信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；
步骤四，轮式工具运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；
步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；
步骤六，返回步骤二。
其进一步技术方案为：所述步骤二中采集轮式工具转弯信号为转弯角度传感器的信号。
其进一步技术方案为：所述转弯角度传感器的信号为电压或电阻变化信号，所述电压变化信号设定值为0-5V；电阻变化信号设定值为0-5KΩ。
其进一步技术方案为：所述步骤二与步骤三之间，还包括以下步骤；
检测轮式工具的初始速度；
判断初始速度是否大于设定值，如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二。
其进一步技术方案为：所述初始速度的设定值为4km/h。
其进一步技术方案为：所述步骤四中，所述阶梯时间段为每个阶段1-3s，运行速度阶梯式递减比例为20-50％。
其进一步技术方案为：所述步骤五中，所述最低速度为5-40km/h。
其进一步技术方案为：所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
轮式工具转弯减速的控制系统，包括控制模块及与控制模块连接的判断模块、采集模块、检测模块、减速模块和电源；
所述判断模块，用于判断转弯信号是否大于设定值；
所述采集模块，用于采集轮式工具的转弯信号；
所述检测模块，用于检测设定区段的最低速度；
所述减速模块，用于阶梯时间段进行阶梯式递减轮式工具的运行速度。
本发明与现有技术相比的有益效果是：通过上电初始化；采集轮式工具的转弯信号；判断转弯信号是否大于设定值；轮式工具运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；使得轮式工具在转弯运行过程中，能够自动减速，且此系统方法简化、稳定性高，提高了轮式工具运行的安全性。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为轮式工具转弯减速的控制方法第一实施例的流程图；
图2为轮式工具转弯减速的控制方法第二实施例的流程图；
图3为轮式工具转弯减速的控制系统电路方框图。
10 控制模块 20 判断模块
30 减速模块 40 采集模块
50 检测模块 60 电源
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1到图3所示的具体实施例，本发明公开了轮式工具转弯减速的控制系统及方法；其中轮式工具转弯减速的控制方法的第一实施例，如图1所示，包括以下步骤；
步骤一，驾乘者助力滑行或踩动轮式工具，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具的转弯信号；
步骤三，判断转弯信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；
步骤四，轮式工具运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；
步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；
步骤六，返回步骤二。
具体的，如图1所示，步骤二中，采集轮式工具转弯信号为转弯角度传感器的信号，转弯角度传感器的信号为电压或电阻变化信号，电压变化信号设定值为0-5V；电阻变化信号设定值为0-5KΩ。
其中，步骤四中，阶梯时间段为每个阶段1-3s，运行速度阶梯式递减比例为20-50％。
其中，步骤五中，最低速度为5-40km/h。
第二实施例，如图2所示，本实施例与第一实施例的区别在于，步骤二与步骤三之间，还包括以下步骤；
检测轮式工具的初始速度；
判断初始速度是否大于设定值，如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二。
其中，初始速度的设定值为4km/h。
其中，轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
具体的，如图3所示，本发明还公开了轮式工具电动助力的控制系统，包括控制模块10及与控制模块10连接的判断模块20、采集模块40、检测模块50、减速模块30和电源60；
判断模块20，用于判断转弯信号是否大于设定值；
采集模块40，用于采集轮式工具的转弯信号；
检测模块50，用于检测设定区段的最低速度；
减速模块30，用于阶梯时间段进行阶梯式递减轮式工具的运行速度。
其中，控制模块10为微控制器，判断模块20、采集模块40、检测模块50均与微控制器集成而成；采集模块40为转弯角度传感器。
于其他实施例中，采集模块40还可以为采集电位器、霍尔传感器、电感、光电开关或陀螺仪传感器。
综上所述，本发明通过上电初始化；采集轮式工具的转弯信号；判断转弯信号是否大于设定值；轮式工具运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；使得轮式工具在转弯行驶过程中，能够自动减速，且此系统方法简化、稳定性高，提高了轮式工具运行的安全性。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (9)

1.轮式工具转弯减速的控制方法，其特征在于，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具的转弯信号；
步骤三，判断转弯信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；
步骤四，轮式工具运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；
步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；
步骤六，返回步骤二。
2.根据权利要求1所述的轮式工具转弯减速的控制方法，其特征在于，所述步骤二中采集轮式工具转弯信号为转弯角度传感器的信号。
3.根据权利要求2所述的轮式工具转弯减速的控制方法，其特征在于，所述转弯角度传感器的信号为电压或电阻变化信号，所述电压变化信号设定值为0-5V；电阻变化信号设定值为0-5KΩ。
4.根据权利要求1所述的轮式工具转弯减速的控制方法，其特征在于，所述步骤二与步骤三之间，还包括以下步骤；
检测轮式工具的初始速度；
判断初始速度是否大于设定值，如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二。
5.根据权利要求4所述的轮式工具转弯减速的控制方法，其特征在于，所述初始速度的设定值为4km/h。
6.根据权利要求1所述的轮式工具转弯减速的控制方法，其特征在于，所述步骤四中，所述阶梯时间段为每个阶段1-3s，运行速度阶梯式递减比例为20-50％。
7.根据权利要求1所述的轮式工具转弯减速的控制方法，其特征在于，所述步骤五中，所述最低速度为5-40km/h。
8.根据权利要求1所述的轮式工具转弯减速的控制方法，其特征在于，所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
9.轮式工具转弯减速的控制系统，其特征在于，包括控制模块及与控制模块连接的判断模块、采集模块、检测模块、减速模块和电源；
所述判断模块，用于判断转弯信号是否大于设定值；
所述采集模块，用于采集轮式工具的转弯信号；
所述检测模块，用于检测设定区段的最低速度；
所述减速模块，用于阶梯时间段进行阶梯式递减轮式工具的运行速度。
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