CN107111947B - 用于操作规则图表的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于操作在车辆中的包含交通规则的规则图表的方法，其中，该规则图表被一个其它的车辆接收。在有待规制的情况中，这点实现了经提高的安全性，因为能够比较不同车辆的规则图表以及必要时实现协调。

Description

用于操作规则图表的方法

本发明涉及用于在车辆中操作包含交通规则的规则图表的方法。

交通规则在当今在一般情况中通过一般有效的规则、例如右-前-左，通过交通牌，通过光标志或通过交通警察进行确定。单独能够操作的车辆例如机动车或自行车、轨道车辆例如有轨电车以及还有行人通过注意这些规则而避免可能的碰撞和事故。这点例如适用于优先行驶规则，但是也适用于其它的交通规则例如超车禁止。

在当今的车辆和其它的交通参与者中，交通规则通常由驾驶员或行人从交通牌、光标志或交通警察读取或借助于特定的交通状况求取。从而，驾驶员能够例如借助于在交叉部处缺失的交通标志识别到的是，在那里该基础规则右-前-左地适用。相应地，他能够借助于其它的位于交叉部处的车辆推导出：是否他具有优先行驶，或者没有优先行驶，也即必须保障优先行驶。如果驾驶员看到交通警察，则他能够同样读取：是否他可以继续行驶。如果车辆靠近汇进部，例如对于高速公路其它的长途交通道路的引道，则该驾驶员能够分别按照在当地适用的法规进行求取：是否该车辆的驶入原则上必须等待在流动的交通中的空隙，或者是否对于该驶入的车辆要保障优先权。

交通规则的手动的检测始终与人为错误的风险相联系。从对交通规则的错误的检测也或者故意的漠视中得到了很高的事故风险。因此，已经开发了这样的系统：该系统例如借助于相机来检测交通规则并且能够在注意到该交通规则时辅助所述驾驶员。但是，这些系统能够尤其此时不阻碍事故：即当在至少一个参与了有待规制的情况的车辆中错误地检测到至少一个交通规则时。这点能够例如基于技术误差也或者基于困难的识别情况例如被雪覆盖的交通牌而产生。

因此本发明的任务是，提供一种备选的、例如经改善的用于操作交通规则的经改善的方法。这点根据本发明通过按照权利要求1所述的方法解决。有利的构造方案能够例如从从属权利要求中看出。权利要求的内容通过对于说明书的内容的明显的引用来作出。

本发明涉及用于在车辆中操作包含交通规则的规则图表的方法，该方法具有下述步骤：

直接从其它的车辆接收规则图表。

借助于根据本发明的方法能够从其它的车辆接收交通规则或规则图表。这点允许多个车辆的交通规则的比对。在此，能够例如阻碍的情况是，在交叉部处的两个交叉的车辆给相应的驾驶员示出：他具有优先行驶，因为所述车辆在使用根据本发明的方法时彼此通信并且能够识别在所识别的交通规则中的可能的不协调，该不协调能够导致经提高的事故危险。但是，这点表现为根据本发明的方法的仅一个可能的应用领域，大量的另外的应用是可行的，例如进一步下文所说明的那些应用。

规则图表的使用尤其有利，因为这样的图表不限于包括用于本车辆的交通规则，而是也能够包含适用于其它的交通参与者、尤其车辆的交通规则。利用这样的图表，能够在技术层面上建立框架条件，该框架条件不仅考虑自身适用的交通规则，而且也考虑这样的适用于其它的交通参与者的交通规则。

例如，所接收的规则图表能够直接使用在车辆中或者它们也能够与在该车辆本身中所创建的或另外被包含的规则图表进行比较。例如，这点能够以正如进一步下文所说明的方式和方法那样来进行。

能够将交通规则尤其理解为优先行驶或优先行驶保障以及超车禁止。但是，其它的交通规则也能够借助于根据本发明的方法进行处理，例如速度限制或停靠禁止。

将规则图表尤其理解为交通规则的组合，该交通规则例如配设给有待规制的情况和/或有待规制的道路区段或区域。尤其，规则图表能够包含交通规则，该交通规则彼此对应，例如是用于每个道路和用于多个道路（该道路在交叉部处交叉）的每个行驶方向的优先行驶规则，或者用于高速公路和高速公路的驶进车道的优先行驶规则。理想地，交通规则应该这样地彼此对应：使得在注意到所述交通规则时，避免所参与的车辆的碰撞。例如，这点能够意味着，在一个交叉部处，连通的道路的两个方向包含优先行驶，而一个交叉的道路的两个方向获得优先行驶保障。对于汇进部，这能够意味着，为通行的车流或汇进的车流保障优先行驶。对于带有超车可能性的道路，这点能够意味着，在迎面车流的情况中，产生临时的超车禁止，该超车禁止例如关于超车缓慢行驶的车辆、例如载货车或农用车辆。

规则图表能够例如用于：在仪表板上或在抬头显示器中为驾驶员显示被包含在里面的交通规则。但是，它能够也例如在一个系统的框架中用于自主行驶或用于辅助系统。

按照一个实施方案设置的是，所述方法对以下情况响应地实施：即识别到了对交叉部或汇进部的靠近，其中，该靠近优选地借助于环境传感器、尤其借助于相机、借助于卫星导航、借助于电子的道路图片和/或借助于车辆对X通信来识别。

这点实现了所述方法在这样的情况中的执行：该情况尤其需要规制。这点能够尤其也是所述情况，当多个车辆的靠近发生和/或被识别到时。将汇进部能够尤其也理解为对于高速公路的引道。将交叉部也能够理解为环形车流或道路的其它的分支或汇聚。

在此，优选设置的是，给该交叉部或汇进部配设被包含在规则图表中的交通规则，尤其是优先行驶和优先行驶保障。

按照一个实施方案设置的是，所述方法对以下情况响应地实施：即所述车辆对其它的车辆已经发送了消息，该消息包含用于发送规则图表的要求。

这例如实现的是，实施所述方法的所述车辆在它也跟随缓慢行驶的车辆的情况中在有意的超车过程之前对于该缓慢行驶的车辆询问：是否超车过程可行。当对于所述缓慢行驶的车辆没有识别到迎面车流时，能够产生规则图表，该规则图表不包含超车禁止。如果识别到迎面车流，则能够产生规则图表，该规则图表包含临时的超车禁止。此规则图表然后由所述缓慢行驶的车辆发送给后续的车辆并且给此车辆显示的是，是否超车过程可行或者更好地应该放弃该超车过程。

所述后续的车辆能够发送要求，以用于尤其对于在超出过程中的协同作用的提议进行响应地发送规则图表，其中，在此提议中，所述缓慢行驶的车辆能够参与后续的车辆，使得在计划超车过程时它能够用于协同作用。这样的提议能够例如由这样的车辆接收，该车辆实施根据本发明的方法。

通过这样的实施方案，能够显著提高例如在公路上的安全性，因为缓慢行驶的车辆、例如载货车比后续的车辆典型地拥有更好的视野和更好的传感器。

按照一个实施方案设置的是，所述方法连续地重复地实施，尤其对于连续的比对周期地重复地实施。

由此，例如所参与的车辆，尤其借助于直接或间接的无线电连接进行通信的车辆或参与需要规制的情况的车辆，能够连续地交换其规则图表，尤其是为了尽早地识别可能的问题，例如不对应的或不一致的规则图表，并且预防事故。所述方法也能够这样实施：使得不依赖于是否该规则图表被其它的车辆或其它的单元接收到，车辆连续地发送其相应的规则图表。

按照一个实施方案设置的是，连同所述规则图表，接收到下述元件中的一个或多个：

-发送所述规则图表的车辆的牌照号码，

-发送所述规则图表的车辆的标识，

-交叉部拓扑，

-对象性质，尤其是发送所述规则图表的车辆的类型、位置和/或轨迹，

-关于规则图表的可靠性的信息，和/或关于环境传感器、尤其相机的可靠性的信息，

-关于并未配有用于参与到交通规则的协调上的技术的车辆并且尤其包括其牌照号码在内的信息，尤其该车辆并未配有车辆对X通信技术，

-可靠性程度。

这样的信息能够改善和/或易化在进行接收的车辆中的对规则图表的评估。可靠性程度能够例如涉及所述进行发送的车辆的传感器的品质并且由此为此显示的是，所述规则图表的可靠的程度，例如是否由此能够计算的是，交通标志或交叉部拓扑实际上被正确地识别到。

按照一个实施方案设置的是，所述方法还具有下述的步骤：

-将所接收到的规则图表与另外的规则图表进行比较，并且

-当所述规则图表和所述另外的规则图表不一致时，触发协调过程。

由此，如果规则图表不一致，能够触发协调过程，该协调过程例如能够导致一致的和进一步降低事故风险的规则图表。把不一致的规则图表尤其理解为这样的规则图表，该规则图表为至少一个实际上存在的也或者仅可能存在的车辆显示至少两个不同的交通规则。例如，两个不一致的规则图表能够如此构建：一个规则图表对于特定的道路在一个交叉部处在特定的方向上显示优先行驶，而另外的规则图表显示优先行驶保障。一致的规则图表典型地对于所有可行的车辆方位分别显示了相同的交通规则。

如果所述规则图表一致，则典型地不触发协调过程。在该情况中，例如能够把消息发送给外置的单元例如其它的车辆或者中央的服务器，其中，该消息显示：所述规则图表一致。这点显示的是，基于所述一致的规则图表，能够在所有的所参与的车辆没有危险的情况中通过所述交叉部。

按照一个实施方案设置的是，所述另外的规则图表借助于下述的步骤来产生：

-借助于多个环境传感器识别环境状态，

-基于所述环境状态导出多个交通规则，并且

-基于至少所述交通规则，产生所述规则图表。

这点实现了从一个其它的车辆所接收到的规则图表与从该车辆本身所产生的规则图表的比对。

将环境状态能够例如理解为交叉部、多个交通牌、多个光标志、多个另外的车辆或者其它的交通参与者、汇进部和/或道路。在此下也能够理解为特定的情况，该情况显得需要规制，例如当缓慢行驶的车辆识别到迎面车流时，该迎面车流阻挠后续车辆的超车过程。

所述环境传感器能够例如指的是多个相机。但是，它也能够指的是其它的环境传感器，例如是超声波传感器、雷达设备、车辆对X通信器件或者无线电通信器件。借助相机，能够例如识别交叉部拓扑、交通标志、汇进部或者迎面到来的车辆。

交通规则能够例如借助于经识别的交通标志或者交叉部拓扑来识别。从经识别的交通标志例如优先行驶、优先行驶保障或者STOP中，能够典型地直接推导出相应的交通规则。从所识别到的不带有所识别到的交通标志的交叉部拓扑中，作为基础规则能够推导右-前-左，其中，借助其它的所识别到的车辆，能够推导出用于本车辆的交通规则。从所识别的汇进部或引道中，能够在考虑当地的法规和规制的情况下推导出优先行驶规则。从所识别到的迎面到来的车辆中，能够推导出用于后续车辆的超车禁止。

所述规则图表典型地通过以下方式产生，即首先所述直接所推导出的规则例如基于所识别到的优先行驶牌能够写入所述规则图表中并且紧接着强制地将对应的交通规则写入所述规则图表中。例如，横向车流的优先行驶保障能够对应于本车辆的优先行驶，因为否则会面临事故。汇进的车辆的优先行驶保障能够对应于在高速公路上通行的车辆的优先行驶。

通过比较规则图表，能够尤其执行检查：是否所述规则图表对应于其它的规则图表或者说连同其它的规则图表得到了协调的图像。将其尤其理解为：所述规则图表包含了得到尽可能小的事故风险的交通规则。

尤其，实现了在规则图表之间的比对，该规则图表由不同的车辆例如借助于相应的环境传感器产生。

按照一个实施方案设置的是，所述另外的规则图表由中央的服务器接收。这点实现了使用全球的后端，其中，该中央的服务器在管理或在交换所述规则图表时支持所述车辆。

按照一个实施方案设置的是，靠近交叉部或者汇进部的或者在相同的道路上行驶的所述车辆以及其它的车辆参与所述协调过程。按照一个另外的也能够与此组合的实施方案设置的是，唯独这样的车辆参与所述协调过程：从该车辆会计算相应的轨迹的交叉部。

这点对应于车辆的典型的编组，在该车辆之间有利的是交通规则的比对或包含这些交通规则的规则图表的比对。

按照一个实施方案设置的是，所述协调过程通过在参与该协调过程的车辆之间的多次直接交换和比对规则图表和/或核准信息来进行，直到所有的参与该协调过程的车辆具有相同的规则图表或者直到到达预先给定数量的迭代。

由此，在在车辆之间的直接交换中，能够迭代地改善所述规则图表，从而所有的车辆具有相同的规则图表。在此，核准信息能够例如是例如关于可靠性的伴随的信息。例如，在此，它能够指的是已经进一步在上文所说明的信息或者数据。关于例如环境传感器的可靠性的信息能够例如用于：给特定的规则图表赋予优先性或者赋予它们较高的权重，当在使用尤其可靠的传感器的情况下会产生它们时。

按照一个实施方案设置的是，规则图表和/或核准信息的比对包含相应的核准，其中，核准优选地具有下述步骤中的一个或多个：

-尤其参照其它的车辆的信息，评价和/或加权当前的信息，

-检测信息的显著性和/或可靠性，

-检查：哪些其它车辆具有相同的信息或者发送了相同的信息，

-补充信息，当这些信息能够被补充时。

在相应的核准的框架中，能够评估和/或改变相应的规则图表，从而产生这样的规则图表，所有所参与的车辆然后能够使用该规则图表或者说该规则图表适用于所有的车辆。当存在多个车辆的相同的信息时，这些信息典型地具有较高的置信度，从而它们对于创建共同的规则图表而言能够以特别的方式得到考虑。相同的情况能够适用于更显著的和/或更可靠的信息。

把补充的信息尤其理解为这样的信息，该信息能够未被改变地被接纳到唯一的规则图表中，而由此不提高车辆的碰撞危险，该车辆遵照这些规则图表。例如，用于道路的优先行驶以及用于横向道路的优先行驶保障或补充的交通规则和由此能够指的是补充的信息。

按照一个实施方案设置的是，在执行所述协调过程时，迭代地实施下述步骤中的一个或多个：

-利用阈值或概率来评价信息的显著性和/或置信度，该信息例如是危险情况或相应的车辆的驾驶模式，例如自身驾驶或自动驾驶，

-例如在技术上或在统计上进行核准，

-收集信息，尤其收集所有可供使用的信息，

-融合尤其创建新的、例如经扩展的、尤其在空间上经扩展的和/或经精确化的图像，该图像尤其在内容上协调。

能够把图像例如理解为规则图表。也能够将它理解为交通状况或道路类型的另外所代表的评价。此时图像在内容上协调：尤其当相应的交通规则彼此对应时，从而在注意到交通规则或从中产生的规则图表时碰撞概率不被提高和/或是最小的。

要理解的是，所述协调过程不仅能够在触发了协调过程（尤其正如进一步在上文所阐释的那样）的车辆中得到实施，也或者在每个其它的所参与的车辆中得到实施。由此，所述方法尤其在该情况中不限于在车辆中实施。在这里，因而它也能够例如指的是这样的方法，该方法关于多个车辆进行分配地实施。

按照一个实施方案设置的是，从所述协调过程中得到这样的规则图表，该规则图表被发送到多个其它的车辆处。

这点尤其实现了创建规则图表，该规则图表然后被所有的车辆注意到。

按照一个实施方案设置的是，在执行所述协调过程时，所述方法还具有识别阻滞的步骤。

在此，将阻滞尤其理解为这样的情况，在该情况中，多个车辆如此地彼此相向地行驶或者如此地布置：使得明确的优先行驶规制不可行。这能够例如是这种情况：当四个车辆从不同的方向向着交叉部行驶时，在该交叉部处，仅右-前-左适用，并且同时到达该交叉部处。

按照一个实施方案设置的是，在阻滞的情况中，创建和/或协调规则图表，

-该规则图表实现尽可能好地流动的车流，

-在其中，不带有参与所述方法的可行方案的车辆，尤其是不带有车辆对X通信技术的车辆，优先地通行，和/或

-在其中，尤其在停顿情况的情形中，借助于下述参数中的一个或多个参数将优先性配设给车辆：

--行驶速度，

--固定的规则系统，

--行驶方向，例如方位，

--相应的优先行驶计数器的计数器状态，

--导航信息，

--关于经激活的组件、例如导航系统的信息，

--关于所设置的转向灯的信息，

--关于自动的控制部的信息，

--关于屈从的信息，

--行驶目标，

--所计划的轨迹，

--特别的优先权特征的存在或特别使用权；

或者

-其中，在阻滞的情况中，中断所述协调过程。

在此，将停顿情况尤其理解为这样的情况：在该情况中，所述车辆中的任一车辆在经验上均没有优先权。将屈从尤其理解为：车辆依靠自身地放弃可能可行的优先行驶，其中，这种屈从优选地告知其它的所参与的车辆。

按照一个实施方案设置的是，所述方法在阻滞或停顿情况的情形中实施所述识别的步骤：是否设置了屈从，并且其中，在屈从的情况中，把关于所述屈从的消息发送给其它的所参与的车辆。

由此，能够显著地降低规制复杂性，因为屈从的车辆至少导致明确的和直接能够登记的交通规则：优先行驶保障。

按照一个实施方案设置的是，在执行所述协调过程时，实施下述步骤：

-确定参与所述协调过程的车辆之一或者路边单元作为主单元，

-通过该主单元，对于所有的参与所述协调过程的车辆，确定规则图表，并且

-发送所述规则图表到所有的所参与的车辆处。

不同于进一步在上文所说明的至少在某些实施方案也能够被称作合作原理的原理，在此原理中，确定主单元，该主单元接管适用于所有的车辆的规则图表的创建。由此，能够放弃在车辆之间的多次的迭代。其实，创建规则图表的过程能够集中到这样的车辆上：该车辆然后发送所述规则图表到其它的车辆。

按照一个实施方案设置的是，该方法还具有在从所述主单元接收到规则图表后，发送一个确认到所述主单元处和/或到其它的参与所述协调过程的车辆处的步骤。

由此，能够尤其检查和/或确认的是，所有的所参与的车获得了规则图表。一种临界的情况（该情况能够从中产生：例如车辆没有正确地接收到所述规则图表）能够以这种方式被预防。

按照一个实施方案设置的是，其中，在参与所述协调过程的车辆之间确定所述主单元（并且具体而言优选地在使用下述标准中的一个或多个的情况下）：

-到达带有有待规制的交通状况的地点的时刻，

-相应的传感器的品质，

-驾驶员经验的可靠性，

-在过去中作为主单元的确定的数量，

-特别使用权或者存在特别的优先权特征；

和/或

-其中，布置在道路侧的单元，尤其是路边单元（RSU），被确定作为主单元。

利用这些标准能够实现所述主单元的经匹配的和情况适当的挑选。对于标准例如品质或者驾驶员经验而言，能够设置合适的指示器。对于标准、例如在过去中被确定作为主单元的数量，能够例如设置计数器。特别使用权能够实际上是要求保护的特别的权利，例如是在救护车或者救火车的特种行道中的速度违背。优先权特征能够不依赖于其实际上的使用而存在，例如当救护车恰好不位于特种行道上并且遵循交通规则时。

路边单元能够尤其是电子的设备，该设备布置在道路的附近并且构造用于：与车辆通信。这样的路边单元能够尤其作为主单元提供在这里相关的功能。

按照一个实施方案设置的是，并非是主单元的车辆实施下述步骤中的一个或多个：

-发送交通规则和/或至少一个规则图表到所述主单元处，

-从所述主单元接收规则图表，

-以及优选地也发送关于遵循所述从所述主单元所接收到的规则图表的确认。

由此，合适的信息能够发送到主单元处或者由这个主单元接收。

按照一个实施方案设置的是，所述主单元实施下述步骤中的一个或多个：

-从车辆接收规则图表和/或交通规则，

-收集和/或融合交通规则或者规则图表，

-尤其通过匹配或更改规则图表或经融合的规则图表，识别和/或分辨阻滞情况和/或不明确的规则情况，

-发送从中产生的、尤其经融合的规则图表到其它的参与所述协调过程的车辆处，

-发送所述车辆的驾驶行为，该车辆是主单元。

由此，所述主单元实施这样的步骤，该步骤用于产生共同的规则图表和/或在车辆中产生规则图表的更好的可处理性。

按照一个实施方案设置的是，在执行所述协调过程时，实现把优先性随机地分配给所参与的车辆，其中，带有较高的优先性的车辆具有在带有较低的优先性的车辆前的优先权。

在对于优先性缺少其它的停靠点时，这点实现了务实、简单和在平均中恰当地给单个的车辆分配所述优先性。优先权或优先性在此应该优选地对应，这尤其能够表示的是，相应的优先权或者优先性或者说从中推导出的交通规则导致尽可能小的事故风险。

按照一个实施方案设置的是，当在协调过程期间满足了中断标准时，该方法具有中断所述协调过程的步骤。

这点实现了对尤其困难的情况的反应，其中例如能够避免过长的和可能没有结果的协调过程。尤其，能够例如避免的是，所述协调过程要求占用过多时间，以便还负责用于在所述车辆到达临界的位置处前的所述交通情况的较保险的规制。在中断所述协调过程时，能够例如中断驾驶操纵，能够实现进行到相应的驾驶员处的传输，或者能够采取其它合适的尤其避免碰撞的措施。

按照一个实施方案设置的是，所述规则图表或者所述另外的规则图表经过无线电连接，尤其在车辆对X消息中得到接收。原则上，确认也能够经过无线电连接尤其在车辆对X消息中被发送或者传输。

这点尤其实现了在不带有无线移动网的中间连接的情况中的在所参与的车辆之间的规则图表或确认的直接的交换。

按照一个实施方案设置的是，该方法还具有步骤：发送尤其关于规则图表和/或交通规则的信息到后续的或者其它的交通参与者处，其中，该发送步骤连续地重复地实施或者在对先前被规制的情况的响应的情况中被实施。

由此，能够关于所述被规制的情况来告知其它的交通参与者，尤其后续的交通参与者。这点对于这些交通参与者例如实现了：在可与对比的情况中接管相应的规则图表。

按照一个实施方案设置的是，所述规则图表和/或所述另外的规则图表配设给：

-交叉部，

-环形车流，

-尤其对于高速公路的汇进部，

-窄部，

-停靠处

和/或

-道路，尤其是带有超车可能性的道路。

在这样的位置处，常常出现需要规制的情况，该情况有利地能够利用根据本发明的方法来规制。

要理解的是，本发明也涉及用于执行根据本发明的方法的装置。这样的装置能够例如是电子的控制设备，该控制设备具有处理器器件和存储器器件，其中，程序代码存储在该存储器器件中，在实施所述程序代码时，实施根据本发明的方法。这样的控制设备能够例如也集成到其它的设备中，例如集成到用于自动化的驾驶或者用于驾驶辅助系统的控制设备中。此外本发明涉及一种非易失的计算机可读的存储介质，其上包含了程序代码，在通过处理器实施该程序代码时实施根据本发明的方法。要理解的是，在此，原则上，能够动用根据本发明的方法的所有的所说明的实施方案和变体方案。

此外本发明涉及由多个车辆形成的系统，其中，每个车辆构造用于：实施根据本发明的方法，并且其中，所述车辆构造用于：彼此通信，尤其用于执行根据本发明的方法，并且尤其在使用车辆对X通信的情况下进行该通信。在根据本发明的方法方面，在此能够动用所有的所说明的实施方案和变体方案。

本领域技术人员从下文参照附图所说明的实施例中看出本发明的其它的特征和优点。在此示出：

图1：在一个交叉部处的有待规制的情况，

图2：在一个道路上的有待规制的情况。

图1示出了交叉部10，在该交叉部处，第一道路12和第二道路14在直角中交叉。在第一道路12上，第一车辆20向着交叉部10行驶。在该交叉部10的另外侧，第二车辆22迎合此第一车辆地到来，其中，此第二车辆同样向着交叉部10行驶。在第二道路14上，第三车辆24对此横向地行驶，该车辆同样靠近该交叉部10。车辆20、22、24分别仅被示意展示。相应的箭头说明了行驶方向。

在在图1中所示的情况中，所有车辆20、22、24的未被规制的进一步行驶会导致碰撞。出于该原因，存在优先行驶规则，该优先行驶规则确定所述车辆20、22、24的优先性。这些在当前借助交通标志说明，其中，所述第一车辆20和第二车辆22分别在自身前方具有牌，该牌说明了优先行驶保障，而第三车辆24在自身前方具有优先行驶牌。从此规制中原则上得到的是，第一车辆20和第二车辆22首先必须等待，直到第三车辆24驶过。接下来，第一车辆20和第二车辆22能够直接继续行驶，因为其相应的行驶路段不交叉。

在当前认为：第一车辆20作为第一个识别到有待规制的交通情况的车辆，因为它借助卫星导航和电子的道路图片确定的是，它向着交叉部行驶并且关于这点借助于相机识别到的是，其它车辆也靠近该交叉部。借助于所述相机，所述第一车辆20也识别到交通牌“优先行驶保障”，第一车辆20从中推导出：该第一车辆并非是优先的。

所述第一车辆然后从中推导出规则图表，该规则图表从属于该交叉部10。在该规则图表中，为所述第一车辆20登记了交通规则“优先行驶保障”。因为在缺乏对拐弯的优先行驶规制的提示的这样的情况中，相同的优先交通规制的逆向的行驶方向也被约束，则对于所述第二车辆也登记交通规则“优先行驶保障”。同样可见的是，在这样的交叉部中，横向车流具有优先行驶，当必须优先行驶保障特定的车辆时。因此，对于第三车辆24以及还有对于与此对置的方向，登记交通规则“优先行驶”。

所产生的规则图表（该规则图表包含了在特定的一般已知的格式中的刚刚所提到的交通规则）接下来从第一车辆20经过车辆对X通信器件进行发出并且被其它的车辆22、24接收。这些同样借助于相应的相机以与刚刚所说明的相同的方式和方法建立了自身的规则图表。这些本身所创建的规则图表与从第一车辆20所获得的规则图表进行比较。如果所述规则图表一致，则相应的车辆22、24将这样的确认发送给所述第一车辆20：所述规则图表一致，并且由此对于所有的车辆20、22、24而言，在使用相同的规则图表的情况下无危险地经过所述交叉部10是可行的。为了使得所述车辆20、22、24的相应的驾驶员注意，显示了被包含在共同的规则图表中的交通规则。

如果所述规则图表在其它车辆22、24之一中不一致（例如是因为车辆20、22、24之一由于被雪覆盖而没有正确地识别到交通标志），则触发协调过程。对此，原则上存在两个可行的实施方案，在下文参照图1说明此两个。

按照第一实施方案，所述车辆20、22、24执行合作的协调过程。在此，所述规则图表在多个迭代步骤中彼此交换并且分别在所述车辆20、22、24中被评价。尤其，在此，分别评估信息，该信息涉及所述相应的相机的可靠性，利用该相机会建立所述规则图表。此外要注意的是，交通规则越可靠，则越多的车辆彼此独立地求取到该交通规则。

当车辆20、22、24经此在预先给定的最大数量的迭代步骤内得到共同的规则图表时，此规则图表在车辆之间被分配和被注意到。由此，无危险地通过所述交叉部10此时同样是可行的，其中，给相应的驾驶员显示被包含在所述共同的规则图表中的交通规则。如果车辆20、22、24没有在预先给定的最大数量的迭代步骤内得到共同的规则图表，则中断协调过程。在该情况中，给车辆20、22、24的相应的驾驶员赋予这样的信号：该信号要求该驾驶员自身评价所述交通状况。

按照第二实施方案，在车辆20、22、24之间将这样的车辆确定作为主单元：所有的关于所述规则图表和其创建的信息正如刚刚提到的那样被发送给该车辆。在此，能够将这样的车辆确定作为主单元：该车辆按照内部的计数器到目前为止是最罕见的主单元。被确定作为主单元的车辆然后评估当前的信息，并且创建共同的规则图表以用于使得所有的车辆进行注意。此共同的规则图表被传达给其它的车辆，该其它的车辆发出接收的确认并且也或许发出接受。如此地选择被包含在共同的规则图表中的交通规则：使得该交通规则彼此补偿，也即尤其对于所有的车辆20、22、24而言，没有碰撞地通过该交叉部10是可行的。给车辆20、22、24的相应的驾驶员显示这些规则。

图2示出了单车道的道路16，车辆在两个方向上在该道路上行驶。在此，它指的是第一车辆20以及指的是迎面到来的第三车辆24，该第一车辆跟随第二车辆22。所述第二车辆22在此是缓慢行驶的载货车。因此，对于所述第一车辆20而言存在的动因是，超车所述第二车辆22。

所述第二车辆22作为商用车辆配有比其它车辆20、24更好的传感器，尤其是更好的相机。关于这点，它相比于后续的第一车辆20拥有对于道路16的更好的视区。因此，所述第二车辆22将这样的信息发送给所述第一车辆20：在该信息中它显示的是，在执行超车过程中该第二车辆能够是有助的。

当所述第一车辆20的驾驶员希望执行超车过程时，他促动存在于第一车辆20中的按钮。接着，在一个消息中把超车意愿发送给所述第二车辆22。此车辆然后利用其相机检测位于其前方的周围环境情况并且在此识别到迎面到来的第三车辆24，该车辆明显地阻挠所述第一车辆20的超车过程。所述第二车辆22接着创建了规则图表，该规则图表对于道路16包含了临时的超车禁止。所述第二车辆22将此规则图表发送给所述第一车辆20，该第一车辆获得此规则图表并且基于所述临时的超车禁止求取到：超车过程此时不可行。给所述第一车辆20的驾驶员显示这点，从而此驾驶员被要求放弃所计划的超车过程。以这种方式有效地避免了与第三车辆24的碰撞。

要理解的是，仅示意地理解在这里所示出的实施例。出于简化的原因，在下述的权利要求中省去了插入所述附图标记。认为：毫无障碍可行的是把权利要求的术语配设给所述实施例。

一般要指出的是，把车辆对X通信尤其理解为在车辆之间和/或在车辆和设施设备之间的直接的通信。例如，它能够因而指的是车辆对车辆通信或车辆对设施通信。只要在此申请的框架中参照在车辆之间的通信，则此能够原则上例如在车辆对车辆通信的框架中进行，该车辆对车辆通信典型地在没有通过无线移动网或通过类似的外置的设施进行传达的情况中进行并且该车辆对车辆通信因此由其它的解决方案限定，该解决方案例如基于无线移动网来构建。例如，车辆对X通信能够在使用标准IEEE 802.11p或IEEE1609.4的情况下进行。车辆对X通信也能够称为C2X通信。部分区域能够称为C2C（车对车）或C2I（车对设施）。

此外要指出的是，例如所述方法的实施方案在其变体方案至少之一中可行，在该变体方案中，仅一个车辆检测所述交通规则，从中创建规则图表并且然后发送给其它的车辆以用于直接注意。这些车辆然后接收所述规则图表并且在没有继续检查的情况中使用该规则图表。优选地，该车辆能够确认所述接收和/或所述注意。此外可行的是，所有的所参与的车辆从中央的服务器接收相应的规则图表。

要理解的是，根据本发明的方法例如也能够由车辆实施或在包括车辆在内的情况下被实施，该车辆不具有环境传感器，例如相机、RADAR或LIDAR。例如，这样的车辆能够向着交叉部或其它的需要规制的位置行驶，具有环境传感器的其它的车辆也向着这些行驶。不带有环境传感器的车辆能够于是虽然典型地不产生规则图表，但是能够仍然参与协调过程或协调步骤，并且贡献于：得到共同被接受的和/或所使用的规则图表。

要指出的是，根据本发明的方法原则上能够用于所有类型的车辆。尤其，对于自由能够操纵的也或者自动行驶的车辆、例如乘用车、载货车、公交车或特种车辆能够使用该方法。但是对于轨道车辆、例如有轨电车也或者正常的列车也能够使用所述方法。同样，在车辆中的应用是可行的，该车辆利用人员的或动物的肌肉力量来运行，或者在专用车辆中例如在企业内部的工厂交通的车辆、例如叉车中的应用是可行的。

属于本申请的权利要求不表现为对获得持续进行的保护的放弃。

只要在所述方法的运行中表明：一个特征或一个编组的特征不是强制必要，则在申请人方面现在已经追求至少一个独立权利要求的表达，该独立权利要求不再具有所述特征或所述编组的特征。在这里，它能够例如指的是在申请日存在的当前的权利要求的子组合或被另外的特征限定的在申请日存在的权利要求的子组合。这样的新近有待表述的权利要求或特征组合被理解为由本申请的公开一同覆盖。

此外要指出的是，在不同的实施方案中或实施例中说明的和/或在附图中示出的本发明的构造方案、特征和变体方案能够任意地彼此组合。单个特征或多个特征能够任意地彼此交换。从中产生的特征组合被理解为由本申请的公开一同覆盖。

在从属权利要求中的引用不被理解为对获得对于所引用的从属权利要求的特征的独立的具体的保护的放弃。这些特征也能够任意地与其它的特征进行组合。

仅在说明书中公开的特征，或者在说明书中或在权利要求中仅结合其它的特征被公开的特征能够原则上具有独立的本发明主要的重要性。因此，该特征也能够单个地为了限定现有技术而容纳在权利要求中。

Claims (20)

1.用于在多个车辆中操作包含交通规则的规则图表的方法，所述规则图表包括交通规则的组合，并且所述规则图表不限于包括用于多个车辆中的一个车辆的交通规则，也包含适用于多个车辆中的其它车辆的交通规则，所述交通规则彼此对应，使得在注意到所述交通规则时，避免多个车辆的碰撞，

该方法具有下述的步骤：

由多个车辆中的第一车辆生成第一规则图表，由多个车辆中的第二车辆生成第二规则图表；

所述第一车辆直接从所述第二车辆接收所述第二规则图表；

把所接收到的所述第二规则图表与所述第一规则图表进行比较来确定所述第一规则图表与所述第二规则图表是否一致，并且

当所述第一规则图表和所述第二规则图表不一致时，执行协调过程以生成一致的新规则图表或者直到实现了预定次数的迭代，其中，所述协调过程通过所述第一规则图表及所述第二规则图表之间的和/或所述第一车辆的核准信息及所述第二车辆的核准信息之间的多次直接的交换和比较来进行，其中，所述核准信息是关于可靠性的伴随信息，

a）当在预定的迭代次数内生成了所述新规则图表时，使用所述新规则图表控制所述第一车辆和所述第二车辆，其中，适用于所述第一车辆和所述第二车辆的交通规则基于所述新规则图表而被同步，

b）当所述新规则图表没有在预定的迭代次数内生成时，协调过程终止，所述第一车辆请求所述第一车辆的驾驶员对交通状况进行自我评估，所述第二车辆请求所述第二车辆的驾驶员对交通状况进行自我评估。

2.按照权利要求1所述的方法，

其中，所述方法对于以下方面响应地得以实施：即识别到对于交叉部或汇进部的靠近，

其中，所述靠近借助于环境传感器得到识别，该环境传感器包括相机、卫星导航、电子的道路图片和/或车辆对X通信。

3.按权利要求1或2所述的方法，

其中，所述第一规则图表和/或所述第二规则图表被配设给：

交叉部，

环形车流，

对于高速公路的汇进部，

窄部，

停靠处

和/或

带有超车可能性的道路。

4.按权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法对以下情况响应地得以实施：即所述第一车辆对所述第二车辆已经发送了消息，该消息请求所述第二车辆发送所述第二规则图表。

5.按权利要求1或2所述的方法，该方法连续地重复地实施，以用于连续地比较。

6.按权利要求1或2所述的方法，其中，与所述第二规则图表一起接收伴随信息，该伴随信息包括：

发送所述第二规则图表的所述第二车辆的牌照号码；

发送所述第二规则图表的所述第二车辆的标识；

交叉部拓扑；

对象性质，包括发送所述第二规则图表的所述第二车辆的类型、位置和/或轨迹；

关于所述第二规则图表的可靠性的信息和/或关于环境传感器的可靠性的信息；

关所述第二车辆的信息，该第二车辆未配有车辆对X通信技术；以及

所述第二规则图表的可靠性程度。

7.按照权利要求1所述的方法，

其中，规则图表借助于下述的步骤生成：

借助于多个环境传感器识别环境状态，

基于所述环境状态推导出多个交通规则，并且

至少基于所述交通规则，产生所述规则图表。

8.按照权利要求1或2所述的方法，

其中，所述第一车辆以及所述第二车辆参与所述协调过程，该第一车辆及第二车辆靠近交叉部或汇进部或者在相同的道路上行驶；

和/或

其中，唯独这样的第一车辆及第二车辆参与所述协调过程：从该第一车辆及第二车辆计算得到相应的轨迹的交叉部。

9.按照权利要求1所述的方法，

其中，规则图表和/或核准信息的比较包含相应的核准检查，

其中，该核准检查具有下述步骤中的一个或多个步骤：

参照来自多个车辆中的其它车辆的伴随信息来评价和/或加权当前的由多个车辆中的一个车辆发送的伴随信息；

确定经过评价的信息的可靠性；

检查哪些其它车辆具有相同的规则图表或者相同的伴随信息或者发送了相同的伴随信息；以及

补充新信息，这些新信息能够被补充到核准检查中。

10.按照权利要求1或2所述的方法，

其中，在执行所述协调过程时，迭代地实施下述步骤中的一个或多个步骤：

利用阈值或概率来评价来自规则图表的信息的可靠性；

对表示传感器的可靠性的信息进行核准检查，该传感器用于生成规则图表；

收集所有可供使用的信息；以及

创建新规则图表。

11.按照权利要求1或2所述的方法，

在执行所述协调过程时该方法还具有识别阻滞的步骤。

12.按照权利要求11所述的方法，

其中，在识别到阻滞的情况下，创建新规则图表以协调车流，

在其中，不带有车辆对X通信技术的车辆优先通行，和/或

在其中，在阻滞情况的情形中，借助于下述参数中的一个或多个参数将优先通行的优先性配设给车辆：

行驶速度；

固定的规则系统；

行驶方向；

相应的优先行驶计数器的计数器状态；

导航信息；

关于经激活的组件的信息；

关于所设置的转向灯的信息；

关于自动的控制部的信息；

关于让行的信息；

行驶目标；

所计划的轨迹；以及

特别使用权或存在特别的优先行驶权，

或者

其中，在阻滞的情况中，终止所述协调过程。

13.按权利要求1或2所述的方法，

其中，通过车辆对X通信消息接收所述第一规则图表或者所述第二规则图表。

14.按照权利要求1或2所述的方法，

其中，在执行所述协调过程时，实现把优先性随机地分配给所参与的车辆，

其中，带有较高的优先性的车辆相对于带有较低的优先性的车辆的优先行驶。

15.按照权利要求1或2所述的方法，

当在协调过程期间满足终止标准时，该方法具有终止所述协调过程的步骤。

16.按照权利要求1或2所述的方法，

其中，在执行所述协调过程时，实施下述的步骤：

确定参与所述协调过程的车辆之一或者路边单元作为主单元，

通过该主单元，对于所有的参与所述协调过程的车辆确定新规则图表，并且

发送该新规则图表至所有的所参与的车辆。

17.按照权利要求16所述的方法，

该方法还具有在从所述主单元接收到所述新规则图表后，发送确认到所述主单元处和/或到其它的参与所述协调过程的车辆处的步骤。

18.按照权利要求16所述的方法，

其中，在参与所述协调过程的车辆之间确定所述主单元，并且在使用下述标准中的一个或多个标准的情况下进行所述确定：

到达带有有待规制的交通状况的地点的时刻，其中，有待规制的交通状况是指，若不进行规制而进一步行驶会导致碰撞的交通状况；

相应的传感器的品质；

驾驶员经验的可靠性；

在过去被确定为主单元的次数；以及

特别使用权或者存在特别的优先行驶权，

和/或

其中，布置在道路侧的路边单元被确定作为主单元。

19.按照权利要求16所述的方法，

其中，多个车辆中并非是主单元的其它的车辆实施下述步骤中的一个或多个步骤：

发送交通规则和/或至少一个规则图表到所述主单元处，

从所述主单元接收新规则图表，

以及发送关于遵循从所述主单元接收到的新规则图表的确认。

20.按前述权利要求18所述的方法，

该方法还具有步骤：发送关于新规则图表的信息到其它的车辆处，

其中，在先前有待规制的交通状况下，该发送步骤连续地重复地被实施。

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