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CN107102585A - 一种实时嵌入式的自适应推行装置 - Google Patents

一种实时嵌入式的自适应推行装置 Download PDF

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CN107102585A
CN107102585A CN201710303713.9A CN201710303713A CN107102585A CN 107102585 A CN107102585 A CN 107102585A CN 201710303713 A CN201710303713 A CN 201710303713A CN 107102585 A CN107102585 A CN 107102585A
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CN
China
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resistance
chip
stepper motor
circuit
pin
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Application number
CN201710303713.9A
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张晶
刘江昆
郭皓
郭立
范洪博
吴晟
贾连印
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Kunming University of Science and Technology
Original Assignee
Kunming University of Science and Technology
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
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Abstract

本发明涉及一种实时嵌入式的自适应推行装置，属于电子技术领域。本发明包括角度测量电路、串口通信电路、单片机电路、声光报警电路、高度调节的步进电机驱动电路、高度调节的步进电机组、推进的步进电机驱动电路、推进的步进电机组、电源。本发明通过装置底部的倾角传感器测出行进过程中的移动装置相对于水平面的倾斜角度，反馈信号传至单片机，之后单片机控制高度调节步进电机组调节移动装置的高度，从而达到移动装置底部与水平面平行的状态，结构简单，成本低廉，有效降低了人力和时间成本。

Description

一种实时嵌入式的自适应推行装置
技术领域
本发明涉及一种实时嵌入式的自适应推行装置，属于电子技术领域。
背景技术
随着电子技术在现实生活中的广泛应用，人们越来越感受到电子产品为生活和工业所带来的各种便利，自动化技术的蓬勃发展，更为人们的生活以及工业化的生产和控制带来了广阔的前景。现有的移动装置遇到坡角和倾斜时不好调整，而且传统的移动装置在移动过程中遇到倾斜的坡角或者移动装置发生倾斜时往往都无法做出调整，从而影响移动装置的工作。该使用新型就是为解决这类问题而设计，可运用于多个领域。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：本发明提供一种实时嵌入式的自适应推行装置，本发明主要是解决移动装置在推进过程中遇到的坡角及倾斜问题时如何及时调整及移动的问题，此外还加入推进系统使得装置在推进过程中能更加省力的移动。
本发明技术方案是：一种实时嵌入式的自适应推行装置，包括角度测量电路1、串口通信电路2、单片机电路3、声光报警电路4、高度调节的步进电机驱动电路5、高度调节的步进电机组6、推进的步进电机驱动电路7、推进的步进电机组8、电源9；
所述角度测量电路1用于测量推行装置的倾角且与串口通信电路2连接，串口通信电路2与单片机电路3连接，单片机电路3分别与声光报警电路4、高度调节的步进电机驱动电路5、推进的步进电机驱动电路7连接，高度调节的步进电机驱动电路5与高度调节的步进电机组6连接，推进的步进电机驱动电路7与推进的步进电机组8连接，电源9电路分别与角度测量电路1、串口通信电路2、单片机电路3、高度调节的步进电机驱动电路5、推进的步进电机驱动电路7相连。
所述角度测量电路1包括电阻R12、电阻R13、电阻R14、电阻R15、电阻R16、二极管D4、二极管D5、倾角传感器Y2；其中倾角传感器Y2的A端与二极管D4的阳极相连，同时与电阻R15的一端相连，倾角传感器Y2的B端与二极管D5的阳极相连，同时与电阻R16的一端相连，二极管D4的阴极与二极管D5的阴极相连，电阻R15的另一端与电阻R12、电阻R13的一端相连，同时接串口通信电路2中的芯片RS485的7号管脚，电阻R12的一端接电阻R15、电阻R13和芯片RS485的7号管脚，电阻R13的一端接电阻R15、电阻R12和芯片RS485的7号管脚，电阻R12另一端接5V电压，电阻R16的另一端与电阻R13的另一端及电阻R14的一端相连，同时接芯片RS485的6号管脚，电阻R13的另一端接电阻R14、电阻R16和芯片RS485的6号管脚，电阻R14的一端接电阻R13另一端及电阻R16和芯片RS485的6号管脚，电阻R14的另一端接地。
所述串口通信电路2包括芯片RS485、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电阻R11、分别由三极管和光敏二极管组成的光耦电路TIL117A、光耦电路TIL117B、光耦电路TIL117C；在TIL117光耦电路中，光敏二极管的正极为1号管脚，光敏二极管的负极为2号管脚，三极管的发射极为4号管脚，三极管的集电极为5号管脚：其中芯片RS485的4号管脚接TIL117A的2号管脚，TIL117A的1号管脚接电阻R7的一端，电阻R7的另一端接5V电压，TIL117A的4号管脚接地，TIL117A的5号管脚接电阻R6的一端及单片机的P3.0口，电阻R6的另一端接5V，芯片RS485的1号管脚接TIL117B的3号管脚及电阻R9的一端，电阻R9的另一端接5V，TIL117B的4号管脚接地，TIL117B的2号管脚接单片机的P3.1口，TIL117B的1号管脚接电阻R8的一端，电阻R8的另一端接5V，芯片RS485的2号、3号管脚接单片机的P1.0口及电阻R11的一端、TIL117C的4号管脚，电阻R11的另一端接地，TIL117C的3号管脚接5V电压，TIL117C的1号管脚接电阻R10的一端，电阻R10的另一端接5V电压，TIL117C的2号管脚接单片机的P1.0口，芯片RS485的8号管脚接5V电压，芯片RS485接5号管脚接地。
所述单片机电路3包括复位电路及时钟电路，其中包括电阻R1、电阻R2、电容C1、电容C2、电容C3、复位开关SB1、晶振Y1、单片机；其中复位电路是单片机的RST9号管脚接电阻R1和电阻R2的一端，同时接电容C3的正极端，电阻R1的另一端接地，电阻R2的的另一端接复位开关SB1的一端及5V电压，电容C3的负极端接复位开关的另一端；晶振电路是单片机的XTAL1接晶振Y1及电容C1的一端，单片机的XTAL2接晶振的另一端及电容C2的一端，电容C1的另一端及电容C2的另一端相接且接地，同时单片机的VSS接电阻R18的一端，电阻R18DE另一端接地，VCC接接电阻R17的一端，电阻R17的另一端接5V的电压。
所述声光报警电路4包括电阻R3、电阻R4、电阻R5、发光二极管红、发光二极管绿、三极管Q1、蜂鸣器；其中蜂鸣器的一端接电阻R3、电阻R4的一端和5V电压，电阻R3的另一端接发光二极管红的正极，发光二极管红的负极接单片机的P1.1口，电阻R4的另一端接发光二极管绿的正极，发光二极管绿的负极接单片机的P1.2口，蜂鸣器的另一端接三极管的集电极，三极管的发射极接地，三极管的基极接电阻R5的一端，电阻R5的另一端接单片机的P1.3口。
所述高度调节的步进电机驱动电路5及高度调节的步进电机组6包括芯片ULN2803a、芯片ULN2803c、步进电机M1、步进电机M2、步进电机M5、步进电机M6；其中ULN2803a的管脚IN1-IN8接单片机的P0.0-P0.7，芯片ULN2803a的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M5的b、c、d、f接口，芯片ULN2803a的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M6的b、c、d、f接口，步进电机M5、M6的a接口接5V电压，芯片ULN2803a的9号管脚接地，芯片ULN2803a的VCC接5V电压；ULN2803c的管脚IN1-IN8接单片机的P2.0-P2.7，芯片ULN2803c的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M7的b、c、d、f接口，芯片ULN2803c的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M8的b、c、d、f接口，步进电机M7、M8的a接口接5V电压，芯片ULN2803c的9号管脚接地，芯片ULN2803c的VCC接5V电压。
所述推进的步进电机驱动电路7及推进的步进电机组8包括芯片ULN2803b、芯片ULN2803d、步进电机M3、步进电机M4、步进电机M7、步进电机M8；其中ULN2803b的管脚IN1-IN8接单片机的P0.0-P0.7，芯片ULN2803b的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M3的b、c、d、f接口，芯片ULN2803b的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M4的b、c、d、f接口，步进电机M3、M4的a接口接5V电压，芯片ULN2803b的9号管脚接地，芯片ULN2803b的VCC接5V电压；ULN2803d的管脚IN1-IN8接单片机的P2.0-P2.7，芯片ULN2803d的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M7的b、c、d、f接口, 芯片ULN2803d的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M8的b、c、d、f接口，步进电机M7、M8的a接口接5V电压，芯片ULN2803d的9号管脚接地，芯片ULN2803d的VCC接5V电压。
本发明通过装置底部的倾角传感器测出行进过程中的移动装置相对于水平面的倾斜角度，反馈信号传至单片机，之后单片机控制高度调节步进电机组调节移动装置的高度，从而达到移动装置底部与水平面平行的状态，推进装置的步进电机组能够为移动装置提供额外的动力，减少人工，声光报警告知操作者倾斜角度是否能用高度调节来解决。该发明设计新颖，操作简单，且安全高效。
本发明的有益效果是：结构简单，成本低廉，有效降低了人力和时间成本，可以通过倾角传感器测量出推行装置的角度，并把倾角情况反映给单片机，使得高度步进电机通过蜗杆进行高度的升降，最后使得装置达到与水平平衡的状态，推进步进电机组使得装置可以自行的向前推进，且声光报警可以告知移动装置的工作情况，在工业方面的运用安全方便。
附图说明
图1是本发明的结构连接图；
图2是本发明的单片机电路；
图3是本发明的角度测量电路；
图4是本发明的串口通信电路；
图5是本发明的声光报警电路；
图6是本发明的高度调节的步进电机驱动电路及步进电机组；
图7是本发明的推进的步进电机驱动电路及步进电机组；
图8是本发明的移动装置的整体框架图；
图9-10是本发明的移动装置的正视图及左视图。
图中各标号为：1-角度测量电路、2-串口通信电路、3-单片机电路、4-声光报警电路、5-高度调节的步进电机驱动电路、6-高度调节的步进电机组、7-推进的步进电机驱动电路、8-推进的步进电机组、9-电源，10-倾角传感器，11-高度调节的步进电机，12-涡轮推杆，13-推进的步进电机，14-固定轴，15-运动轮胎，16-箱体。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。
具体实施方式：如图1-10所示，一种实时嵌入式的自适应推行装置，包括角度测量电路1、串口通信电路2、单片机电路3、声光报警电路4、高度调节的步进电机驱动电路5、高度调节的步进电机组6、推进的步进电机驱动电路7、推进的步进电机组8、电源9；
所述角度测量电路1用于测量推行装置的倾角且与串口通信电路2连接，串口通信电路2与单片机电路3连接，单片机电路3分别与声光报警电路4、高度调节的步进电机驱动电路5、推进的步进电机驱动电路7连接，高度调节的步进电机驱动电路5与高度调节的步进电机组6连接，推进的步进电机驱动电路7与推进的步进电机组8连接，电源9电路分别与角度测量电路1、串口通信电路2、单片机电路3、高度调节的步进电机驱动电路5、推进的步进电机驱动电路7相连。
作为本发明的进一步方案，所述角度测量电路1可以采用如下设计：角度测量电路1包括电阻R12、电阻R13、电阻R14、电阻R15、电阻R16、二极管D4、二极管D5、倾角传感器Y2；其中倾角传感器Y2的A端与二极管D4的阳极相连，同时与电阻R15的一端相连，倾角传感器Y2的B端与二极管D5的阳极相连，同时与电阻R16的一端相连，二极管D4的阴极与二极管D5的阴极相连，电阻R15的另一端与电阻R12、电阻R13的一端相连，同时接串口通信电路2中的芯片RS485的7号管脚，电阻R12的一端接电阻R15、电阻R13和芯片RS485的7号管脚，电阻R13的一端接电阻R15、电阻R12和芯片RS485的7号管脚，电阻R12另一端接5V电压，电阻R16的另一端与电阻R13的另一端及电阻R14的一端相连，同时接芯片RS485的6号管脚，电阻R13的另一端接电阻R14、电阻R16和芯片RS485的6号管脚，电阻R14的一端接电阻R13另一端及电阻R16和芯片RS485的6号管脚，电阻R14的另一端接地。
作为本发明的进一步方案，所述串口通信电路2可以采用如下设计：所述串口通信电路2包括芯片RS485、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电阻R11、分别由三极管和光敏二极管组成的光耦电路TIL117A、光耦电路TIL117B、光耦电路TIL117C；在TIL117光耦电路中，光敏二极管的正极为1号管脚，光敏二极管的负极为2号管脚，三极管的发射极为4号管脚，三极管的集电极为5号管脚：其中芯片RS485的4号管脚接TIL117A的2号管脚，TIL117A的1号管脚接电阻R7的一端，电阻R7的另一端接5V电压，TIL117A的4号管脚接地，TIL117A的5号管脚接电阻R6的一端及单片机的P3.0口，电阻R6的另一端接5V，芯片RS485的1号管脚接TIL117B的3号管脚及电阻R9的一端，电阻R9的另一端接5V，TIL117B的4号管脚接地，TIL117B的2号管脚接单片机的P3.1口，TIL117B的1号管脚接电阻R8的一端，电阻R8的另一端接5V，芯片RS485的2号、3号管脚接单片机的P1.0口及电阻R11的一端、TIL117C的4号管脚，电阻R11的另一端接地，TIL117C的3号管脚接5V电压，TIL117C的1号管脚接电阻R10的一端，电阻R10的另一端接5V电压，TIL117C的2号管脚接单片机的P1.0口，芯片RS485的8号管脚接5V电压，芯片RS485接5号管脚接地。
作为本发明的进一步方案，所述单片机电路3可以采用如下设计：单片机电路3包括复位电路及时钟电路，其中包括电阻R1、电阻R2、电容C1、电容C2、电容C3、复位开关SB1、晶振Y1、单片机（可以采用C51系列单片机，具体的可以为P89061X2或AT89C2051）；其中复位电路是单片机的RST9号管脚接电阻R1和电阻R2的一端，同时接电容C3的正极端，电阻R1的另一端接地，电阻R2的的另一端接复位开关SB1的一端及5V电压，电容C3的负极端接复位开关的另一端；晶振电路是单片机的XTAL1接晶振Y1及电容C1的一端，单片机的XTAL2接晶振的另一端及电容C2的一端，电容C1的另一端及电容C2的另一端相接且接地，同时单片机的VSS接电阻R18的一端，电阻R18DE 另一端接地，VCC接接电阻R17的一端，电阻R17的另一端接5V的电压。
作为本发明的进一步方案，所述声光报警电路4可以采用如下设计：声光报警电路4包括电阻R3、电阻R4、电阻R5、发光二极管红、发光二极管绿、三极管Q1、蜂鸣器；其中蜂鸣器的一端接电阻R3、电阻R4的一端和5V电压，电阻R3的另一端接发光二极管红的正极，发光二极管红的负极接单片机的P1.1口，电阻R4的另一端接发光二极管绿的正极，发光二极管绿的负极接单片机的P1.2口，蜂鸣器的另一端接三极管的集电极，三极管的发射极接地，三极管的基极接电阻R5的一端，电阻R5的另一端接单片机的P1.3口。
作为本发明的进一步方案，所述高度调节的步进电机驱动电路5及高度调节的步进电机组6可以采用如下设计：高度调节的步进电机驱动电路5及高度调节的步进电机组6包括芯片ULN2803a、芯片ULN2803c、步进电机M1、步进电机M2、步进电机M5、步进电机M6；其中ULN2803a的管脚IN1-IN8接单片机的P0.0-P0.7，芯片ULN2803a的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M5的b、c、d、f接口，芯片ULN2803a的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M6的b、c、d、f接口，步进电机M5、M6的a接口接5V电压，芯片ULN2803a的9号管脚接地，芯片ULN2803a的VCC接5V电压；ULN2803c的管脚IN1-IN8接单片机的P2.0-P2.7，芯片ULN2803c的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M7的b、c、d、f接口，芯片ULN2803c的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M8的b、c、d、f接口，步进电机M7、M8的a接口接5V电压，芯片ULN2803c的9号管脚接地，芯片ULN2803c的VCC接5V电压。
作为本发明的进一步方案，所述推进的步进电机驱动电路7及推进的步进电机组8可以采用如下设计：推进的步进电机驱动电路7及推进的步进电机组8包括芯片ULN2803b、芯片ULN2803d、步进电机M3、步进电机M4、步进电机M7、步进电机M8；其中ULN2803b的管脚IN1-IN8接单片机的P0.0-P0.7，芯片ULN2803b的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M3的b、c、d、f接口，芯片ULN2803b的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M4的b、c、d、f接口，步进电机M3、M4的a接口接5V电压，芯片ULN2803b的9号管脚接地，芯片ULN2803b的VCC接5V电压；ULN2803d的管脚IN1-IN8接单片机的P2.0-P2.7，芯片ULN2803d的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M7的b、c、d、f接口, 芯片ULN2803d的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M8的b、c、d、f接口，步进电机M7、M8的a接口接5V电压，芯片ULN2803d的9号管脚接地，芯片ULN2803d的VCC接5V电压。
如图8-10，本发明的移动装置设计时可以采用在运动轮胎15的固定轴14的下端设置推进的步进电机13，固定轴14上端与涡轮推杆12相连接，涡轮推杆12再与箱体16相连接，涡轮推杆12上设有高度调节的步进电机11且与高度调节的步进电机11相连接，其箱体16的底部设置倾角传感器10，在实际应用时，4个推进的步进电机13组成推进的步进电机组8，4个高度调节的步进电机11组成高度调节的步进电机组6。
本发明的工作原理是：
所述角度测量电路1用于测量推行装置的倾角，当装置在推进过程中发生倾斜或者上下坡的时候，倾角传感器能够测量出装置的倾斜角度，倾斜信号通过RS485的串口通信将数据传至单片机系统，单片机系统连接着高度调节的步进电机驱动电路5及高度调节的步进电机组6，由此达到平衡推进装置的目的，同时单片机系统还连接着推进的步进电机驱动电路7及步进电机组，由此推进装置前进。单片机系统还连接着声光报警电路4，能够反映倾角情况。
图3中倾角传感器Y2测量到平台的倾斜角度，通过A、B两个接口将信号传至单片机，单片机再根据反馈数据进行相应的执行，比如高度调节的步进电机的启动和声光报警电路是否启动等，主要的工作工程如下，倾角传感器10接收到倾角信号后，将物理模拟信号通过A、B接口分别传输至D4整流二极管和D5整流二极管，信号就能较稳定的分别传通过电阻R15和电阻R16，为了保护芯片RS485，信号分别通过R15和R16传至芯片RS485的B口和A口，在两个接口前并接一个电阻保护芯片，为了稳压在接5V电压和接地处接一个电阻，作为上拉电阻和下拉电阻，芯片RS485的8号管脚直接接5V电压，5号管脚直接接地，芯片RS485将信号传至光耦电路TIL117A的2号管脚，同时1号管脚接上拉电阻从而形成一个回路，发光二极管触发发光之后，光电接收三极管接收光信号后触发，信号传至单片机的P3.0口，为了保护单片机，在5V电压和接口处接一个上拉电阻，为了反馈信号，单片机的P3.1接光耦电路TIL117B的2号管脚，1号管脚接5V电压形成一个回路，为了保护电路在5V电压出接一个上拉电阻，如果P3.1得到信号的话，该电路导通，光电接收器接收信号后通过3号管脚传输至芯片RS485的1号管脚，为了保护芯片RS485，在1号管脚接电压5V的接口处接一个上拉电阻，芯片RS485接地；单片机的P1.0接光耦电路TIL117C的2号管脚，1号管脚接5V电压形成一个回路，为了保护电路在5V电压出接一个上拉电阻，如果P1.0得到信号的话，该电路导通，光电接收器接收信号后通过4号管脚传输至芯片RS485的2号和3号管脚，为了保护电路，在4号管脚接地的接口处接一个下拉电阻，芯片RS485接地，光耦电路TIL117C的3号管脚接5V电压。在单片机得到这些倾角信号之后，单片机将驱动信号发至步进电机驱动电路和声光报警电路进行预警，单片机的P0口是对步进电机驱动电路ULN2803的驱动，因为移动装置具有四个位置，因此选用2个ULN2803来驱动这四个步进电机(M1、M2、M5、M6)，为了使得步进电机能够上升，设计了机械结构即螺杆的方式达到移动装置的上下移动的目的，同时步进电机驱动电路同时还驱动另外四个步进电机（M3、M4、M7、M8）作为移动装置的动力装置，在移动装置移动的同时，步进电机还提供额外的动力。
具体的工作原理：移动装置在移动过程中，当移动到具有坡度或者倾斜的路面时，移动装置会产生一定的倾斜角度，安装在移动装置下方的倾角能够将这个倾斜角度测量出来，之后将倾斜的数据传至单片机中，内部的程序判断之后，判断是否可使得平台与水平一致，假如角度不是一样的话亮红灯且有蜂鸣声，假若一样的话亮绿灯，通过调节平台的高度，对应倾斜角度的步进电机开始动作，通过蜗杆将平台升起，此时倾角传感器实时测量移动装置的倾斜角度，当灯变成绿灯的时候，移动平台达到水平。此时单片机驱动推动的步进电机运作，使得平台能够更加省力的移动。
上面结合附图对本发明的具体实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (7)

1.一种实时嵌入式的自适应推行装置，其特征在于：包括角度测量电路（1）、串口通信电路（2）、单片机电路（3）、声光报警电路（4）、高度调节的步进电机驱动电路（5）、高度调节的步进电机组（6）、推进的步进电机驱动电路（7）、推进的步进电机组（8）、电源（9）；
所述角度测量电路（1）用于测量推行装置的倾角且与串口通信电路（2）连接，串口通信电路（2）与单片机电路（3）连接，单片机电路（3）分别与声光报警电路（4）、高度调节的步进电机驱动电路（5）、推进的步进电机驱动电路（7）连接，高度调节的步进电机驱动电路（5）与高度调节的步进电机组（6）连接，推进的步进电机驱动电路（7）与推进的步进电机组（8）连接，电源（9）电路分别与角度测量电路（1）、串口通信电路（2）、单片机电路（3）、高度调节的步进电机驱动电路（5）、推进的步进电机驱动电路（7）相连。
2.根据权利要求1所述的实时嵌入式的自适应推行装置，其特征在于：所述角度测量电路（1）包括电阻R12、电阻R13、电阻R14、电阻R15、电阻R16、二极管D4、二极管D5、倾角传感器Y2；其中倾角传感器Y2的A端与二极管D4的阳极相连，同时与电阻R15的一端相连，倾角传感器Y2的B端与二极管D5的阳极相连，同时与电阻R16的一端相连，二极管D4的阴极与二极管D5的阴极相连，电阻R15的另一端与电阻R12、电阻R13的一端相连，同时接串口通信电路（2）中的芯片RS485的7号管脚，电阻R12的一端接电阻R15、电阻R13和芯片RS485的7号管脚，电阻R13的一端接电阻R15、电阻R12和芯片RS485的7号管脚，电阻R12另一端接5V电压，电阻R16的另一端与电阻R13的另一端及电阻R14的一端相连，同时接芯片RS485的6号管脚，电阻R13的另一端接电阻R14、电阻R16和芯片RS485的6号管脚，电阻R14的一端接电阻R13另一端及电阻R16和芯片RS485的6号管脚，电阻R14的另一端接地。
3.根据权利要求1所述的实时嵌入式的自适应推行装置，其特征在于：所述串口通信电路（2）包括芯片RS485、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电阻R11、分别由三极管和光敏二极管组成的光耦电路TIL117A、光耦电路TIL117B、光耦电路TIL117C；在TIL117光耦电路中，光敏二极管的正极为1号管脚，光敏二极管的负极为2号管脚，三极管的发射极为4号管脚，三极管的集电极为5号管脚：其中芯片RS485的4号管脚接TIL117A的2号管脚，TIL117A的1号管脚接电阻R7的一端，电阻R7的另一端接5V电压，TIL117A的4号管脚接地，TIL117A的5号管脚接电阻R6的一端及单片机的P3.0口，电阻R6的另一端接5V，芯片RS485的1号管脚接TIL117B的3号管脚及电阻R9的一端，电阻R9的另一端接5V，TIL117B的4号管脚接地，TIL117B的2号管脚接单片机的P3.1口，TIL117B的1号管脚接电阻R8的一端，电阻R8的另一端接5V，芯片RS485的2号、3号管脚接单片机的P1.0口及电阻R11的一端、TIL117C的4号管脚，电阻R11的另一端接地，TIL117C的3号管脚接5V电压，TIL117C的1号管脚接电阻R10的一端，电阻R10的另一端接5V电压，TIL117C的2号管脚接单片机的P1.0口，芯片RS485的8号管脚接5V电压，芯片RS485接5号管脚接地。
4.根据权利要求1所述的实时嵌入式的自适应推行装置，其特征在于：所述单片机电路（3）包括复位电路及时钟电路，其中包括电阻R1、电阻R2、电容C1、电容C2、电容C3、复位开关SB1、晶振Y1、单片机；其中复位电路是单片机的RST9号管脚接电阻R1和电阻R2的一端，同时接电容C3的正极端，电阻R1的另一端接地，电阻R2的的另一端接复位开关SB1的一端及5V电压，电容C3的负极端接复位开关的另一端；晶振电路是单片机的XTAL1接晶振Y1及电容C1的一端，单片机的XTAL2接晶振的另一端及电容C2的一端，电容C1的另一端及电容C2的另一端相接且接地，同时单片机的VSS接电阻R18的一端，电阻R18DE 另一端接地，VCC接接电阻R17的一端，电阻R17的另一端接5V的电压。
5.根据权利要求1所述的实时嵌入式的自适应推行装置，其特征在于：所述声光报警电路（4）包括电阻R3、电阻R4、电阻R5、发光二极管红、发光二极管绿、三极管Q1、蜂鸣器；其中蜂鸣器的一端接电阻R3、电阻R4的一端和5V电压，电阻R3的另一端接发光二极管红的正极，发光二极管红的负极接单片机的P1.1口，电阻R4的另一端接发光二极管绿的正极，发光二极管绿的负极接单片机的P1.2口，蜂鸣器的另一端接三极管的集电极，三极管的发射极接地，三极管的基极接电阻R5的一端，电阻R5的另一端接单片机的P1.3口。
6.根据权利要求1所述的实时嵌入式的自适应推行装置，其特征在于：所述高度调节的步进电机驱动电路（5）及高度调节的步进电机组（6）包括芯片ULN2803a、芯片ULN2803c、步进电机M1、步进电机M2、步进电机M5、步进电机M6；其中ULN2803a的管脚IN1-IN8接单片机的P0.0-P0.7，芯片ULN2803a的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M5的b、c、d、f接口，芯片ULN2803a的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M6的b、c、d、f接口，步进电机M5、M6的a接口接5V电压，芯片ULN2803a的9号管脚接地，芯片ULN2803a的VCC接5V电压；ULN2803c的管脚IN1-IN8接单片机的P2.0-P2.7，芯片ULN2803c的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M7的b、c、d、f接口，芯片ULN2803c的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M8的b、c、d、f接口，步进电机M7、M8的a接口接5V电压，芯片ULN2803c的9号管脚接地，芯片ULN2803c的VCC接5V电压。
7.根据权利要求1所述的实时嵌入式的自适应推行装置，其特征在于：所述推进的步进电机驱动电路（7）及推进的步进电机组（8）包括芯片ULN2803b、芯片ULN2803d、步进电机M3、步进电机M4、步进电机M7、步进电机M8；其中ULN2803b的管脚IN1-IN8接单片机的P0.0-P0.7，芯片ULN2803b的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M3的b、c、d、f接口，芯片ULN2803b的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M4的b、c、d、f接口，步进电机M3、M4的a接口接5V电压，芯片ULN2803b的9号管脚接地，芯片ULN2803b的VCC接5V电压；ULN2803d的管脚IN1-IN8接单片机的P2.0-P2.7，芯片ULN2803d的管脚OUT1-OUT4分别接步进电机M7的b、c、d、f接口, 芯片ULN2803d的管脚OUT5-OUT8分别接步进电机M8的b、c、d、f接口，步进电机M7、M8的a接口接5V电压，芯片ULN2803d的9号管脚接地，芯片ULN2803d的VCC接5V电压。
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