CN107102537A - 一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法 - Google Patents
一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107102537A CN107102537A CN201710307008.6A CN201710307008A CN107102537A CN 107102537 A CN107102537 A CN 107102537A CN 201710307008 A CN201710307008 A CN 201710307008A CN 107102537 A CN107102537 A CN 107102537A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mrow
- main shaft
- virtual main
- mtd
- double lead
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 43
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 4
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 3
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 10
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract description 5
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 230000036244 malformation Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000013643 reference control Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
本发明属于自动控制领域，涉及一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法。本发明通过虚拟主轴的同步控制方式实现雷达阵面驱动丝杆的同步运行，将位置指令作为一个虚拟的主轴，两台伺服电机都视为从动轴，两台电机同时跟随主轴运行。本方法实现了相控阵雷达阵面快速、高精度的架设要求，解决了丝杆同步驱动中存在从轴滞后、两根丝杆位置或力矩差异较大、调整过快导致系统振荡、同步可靠性较差的问题，在该领域内具有广阔的应用前景。
Description
技术领域
本发明属于自动控制领域，涉及一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法。
背景技术
随着雷达技术的发展，越来越多的雷达普遍采用了相控阵天线，考虑到双丝杆机构具有减小天线阵面集中应力以及方便结构布局的优点，因此双丝杆同步技术被广泛地应用在了雷达天线阵面的折叠、俯仰、举升等驱动机构上。目前双丝杆同步有两种方式：双丝杆机械同步驱动机构，即采用一个力矩输入两个力矩输出的联动装置将两根丝杆连接，当电机转动时，联动装置将电机输出力矩和转速分配到两根丝杆上，带动两根丝杆同步运行；双丝杆伺服同步驱动机构，即由两套伺服电机驱动，分别通过各自的减速机构将电机输出力矩放大，带动两根丝杠同步运行。
双丝杆机械同步驱动方式，主要是通过运动轴之间添加联动装置来实现，控制系统简单，但存在调整困难、扩展性差、传动能量损耗等缺陷，若联动装置和双丝杆由于加工及安装误差较大时，会出现丝杆运行卡滞或天线阵面扭曲现象，将会影响系统的功能、降低雷达的测量精度。
双丝杆伺服同步驱动方式，两个伺服电机分别驱动各自丝杆，并根据同步控制算法可实现双丝杆的同步驱动，结构较为简单，核心为同步控制算法。目前同步控制多采用主从同步控制方式和主令参考控制方式。主从同步控制，是将运动轴分为主轴和从轴，主轴采用速度或位置控制，使主动轴电机保持稳定的转速运行，同时主轴的位置或速度信号作为从轴的参考输入信号，从轴电机不断跟随主轴运行,如图2所示。若主轴的负载发生扰动，从轴可以做出相应的补偿，以达到同步驱动的目的。若补偿准确、及时，则同步性能良好，若补偿迟钝、补偿量不准，极有可能造成系统振荡。由于该方式中主轴一直运行在前面，从轴对主轴进行跟随，运动滞后，因此，主轴一直保持大负荷运行，对系统负载力矩平衡不利。
主令参考同步控制方式，如图3所示，所有伺服驱动器的位置或速度指令输入来自同一个信号，即主令参考信号。每个运动轴在该信号的控制下并行工作，互不相干。若其中一个轴受到扰动，由此产生的同步误差只能通过该轴自身来调节，其它轴不会做出响应。这种同步方式对于运动轴自身的控制性能和使用负载环境要求较高，仅适用于扰动较小的场合，像雷达天线这种工作中受风载荷脉动较大的情况下就不能采用该种控制方式。
发明内容
针对现有技术的不足，特提供了一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法。本发明通过虚拟主轴的同步控制方式实现雷达阵面驱动丝杆的同步运行，将位置指令作为一个虚拟的主轴，两台伺服电机都视为从动轴，两台电机同时跟随主轴运行。本方法实现了相控阵雷达阵面快速、高精度的架设要求，解决了丝杆同步驱动中存在从轴滞后、两根丝杆位置或力矩差异较大、调整过快导致系统振荡、同步可靠性较差的问题，在该领域内具有广阔的应用前景。
本发明的技术方案是：一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一、控制器内部建立虚拟主轴，包括同步控制器和虚拟电子主轴，输入控制指令与双丝杆的位置负反馈信号形成同步控制器的输入参考信号；所述双丝杆位置的采样周期设为4ms～16ms；
虚拟主轴在加减速时，虚拟主轴采用S加速曲线进行变速，虚拟主轴在其他时间均保持匀速运行；
步骤二、将两个从轴丝杆的位置信号与虚拟主轴的位置进行对比，并进行初步的同步误差分析；若同步误差比较小，进入步骤三进行补偿分析；若同步误差超出预设门限，则系统停止运行并告警；
步骤三、根据虚拟主轴和两个从轴位置的同步误差进行数据分析，并分别计算出两个从轴的控制信号补偿量；若同步误差大于设定阀值控制信号补偿量采用PD方式计算；若同步误差小于设定阀值，则采用PID方式计算；
步骤四、根据步骤三的计算，将虚拟主轴位置和补偿量综合之后，分别发给两个从轴的驱动器，驱动器根据指令控制电机运行。
根据如上所述的基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法，其特征在于：所述的双丝杆位置的采样周期设为5ms。
根据如上所述的基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法，其特征在于：所述的步骤三中PID控制算法的表达式如下：
式中i——采样次数，i＝0、1、2、3…
e(i)——第i次采样时误差；
u(i)——第i次采样时输出速度指令；
Ti——积分系数；
Td——微分系数；
Kp——比例系数；
T——采样周期；
β——积分项的开关系数。
本发明的有益效果是：一是同步运行过程中，两根丝杆受力均匀，系统运行平稳；二是虚拟主轴没有干扰和波动，可以提高系统的同步精度，有效的避免系统振荡；三是运行过程中，实时监视两根丝杆运行参数，提高同步系统的可靠性和安全性。
附图说明
图1双丝杆驱动机构示意图；
图2主从同步控制方式框图；
图3主令参考同步控制方式框图；
图4虚拟主轴同步控制框图；
图5同步控制系统组成框图；
图6同步补偿算法流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步的说明。
如图1所示，为同步控制系统的整体示意图，雷达阵面采用双丝杆驱动机构，由两套伺服电机驱动，分别通过各自的减速机减速将电机输出力矩放大，带动两根丝杠同步运动，从而带动天线阵面翻转至工作位置。本发明中雷达天线重达数吨，要求天线阵面精度高，因此不容许天线由于驱动原因引起结构变形扭曲，这就要求双丝杆运动过程中的同步精度非常高，现有的主从同步控制方式运动过程中容易导致卡滞，从而使天线阵面变形，不能满足系统要求。虚拟主轴是近期提出的一种同步控制方式，多运用于印刷等柔性传动系统，但在雷达双丝杆刚性驱动机构中，多采用主从同步控制方式。
控制系统组成框图如图5所示，系统由控制器、两个伺服驱动器、两个伺服电机、丝杆传动机构、限位传感器等组成。控制器主要完成系统同步控制算法，控制器不断高速采样两套伺服驱动器反馈的电机速度、位置和力矩信息，根据两台电机的实时运行速度和位置差，实时地对同步控制参数作自适应调整，使两台电机的运行速度和位置一致，驱动两根丝杆在受力均衡的同时作同步运动，以达到驱动系统的高同步精度。伺服驱动器和电机为执行器件，限位传感器为安全限位检测器件。
控制器接收到天线控制指令后，控制两个驱动器驱动伺服电机同步运行，带动天线阵面进行俯仰。控制器将主轴的位置信号传递到每个轴，并起到同步协调的作用。当某个轴受扰动而导致速度改变时，该变化会通过反馈影响主轴的输出，从而使其它轴的速度以同样的趋势变化，达到减小同步误差的效果。
本发明的基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法，包括以下步骤：
步骤一、控制器内部建立虚拟主轴，包括同步控制器和虚拟电子主轴，输入控制指令与双丝杆的位置负反馈信号形成同步控制器的输入参考信号。
虚拟主轴同步等效模型示意图如图4所示，虚拟主轴按照上位机指令保持匀速运行，即为了保证系统加减速时系统平稳，加减速均采用S加速曲线，虚拟主轴在其他时间均保持匀速运行，使得两个从轴跟随平稳，避免出现振荡。控制器不断采样两个从轴的位置、速度和力矩信息。在本发明中，通过仿真和系统试验，采样周期设为4ms～16ms比较合理，既可满足实时性要求，又不至于由于后续算法中调整过于频繁导致系统振荡，在此采用周期选用5ms。如果采用周期太短，会存在后期不停调整补偿量，可能导致从轴频繁调整运行状态引起振荡；采用周期太长，控制器采样实时性无法得到保障，可能导致两个从轴之间同步误差出现较大的现象。
步骤二、将两个从轴丝杆的位置信号与虚拟主轴的位置进行对比，并进行初步的同步误差分析。若同步误差比较小，进入步骤三进行补偿分析；若同步误差超出预设门限，则系统停止运行并告警；若整个运行过程中，两根丝杆存在力矩过大等异常情况，则系统停止运行并告警。操作人员可根据系统告警信息，对单个丝杆进行微调，保障两个丝杆行程在运行同步极限误差范围内，可再次进入自动控制程序，此种情况一般在初步调试过程中或结构进水生锈、传动部位损坏等导致运行卡滞中出现。
步骤三、根据虚拟主轴和两个从轴的位置误差进行数据分析，并分别计算出两个从轴的控制信号补偿量。
在本发明中，控制器采用积分分离的PID算法分别对两个从轴输入控制指令进行同步补偿计算，PID控制算法的表达式如下：
式中i——采样次数，i＝0、1、2、3…
e(i)——第i次采样时误差(位置偏差)
u(i)——第i次采样时输出速度指令
Ti——积分系数
Td——微分系数
Kp——比例系数
T——采样周期
β——积分项的开关系数
同步补偿算法流程如图6所示，若同步误差大于设定阀值则进行PD计算，采用PD计算，得到较大补偿指令，使从轴可以进行快速跟随，本发明中的PD计算为本领域常规的算法，此处不做详细介绍；若同步误差小于设定阀值，则进行PID计算，补偿较小，从轴运行进行微调，得到较高的跟随精度。阀值一般根据系统结构允许误差范围结合控制精度来确定，再此，ΔX＝0.5mm。
步骤四、根据步骤三的计算，将虚拟主轴位置和补偿量综合之后，分别发给两个从轴的驱动器，驱动器根据指令控制电机运行，达到与虚拟主轴之间的位置同步。
本发明中伺服电机位置反馈采用的是多极旋转变压器，在同步控制计算中按2极旋变(12位)来处理；采用梯形丝杆，整个丝杆行程为1200mm、螺距为7mm，丝杆螺距加工精度≤10μm；减速机构减速比为32，减速机的间隙为4′；丝杆装配及安装面加工精度未知，假定传动部分有1°的误差。通过试验测试，未装配之前空载状态下(不含丝杆)两个电机的同步误差为0.004mm；安装完成后空载状态下，两根丝杆同步误差为0.2mm；丝杆安装在天线上带载运行时，两根丝杆同步误差为0.3mm。由此可见，实际两个伺服电机的同步控制精度很高，远远低于结构传动部分带来的固有误差，系统同步精度主要由丝杆加工、装配等误差引起的。对于这些结构引起的固有误差，本发明中在虚拟主轴同步算法的基础上增加了误差补偿功能，无论是反向间隙还是丝杆加工引起的同步误差，在调试过程中均可在系统参数设定中予以消除。实际在调试过程中，系统运行几个来回，这些误差基本都可以由控制器的调试软件中读取出来，并可根据需求对控制器进行优化，以提高系统的同步精度，并行补偿修正后，系统重复定位运行精度在0.08～0.15mm之间，解决了重量大、丝杆行程长的双丝杆系统的同步问题。
本发明由于主轴是利用控制器虚拟设定的，所有控制算法均在控制器中完成，因此可以灵活修改各项参数，可以满足不同负载的同步控制系统，有利于推广应用。
Claims (3)
1.一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一、控制器内部建立虚拟主轴，包括同步控制器和虚拟电子主轴，输入控制指令与双丝杆的位置负反馈信号形成同步控制器的输入参考信号；所述双丝杆位置的采样周期设为4ms～16ms；
虚拟主轴在加减速时，虚拟主轴采用S加速曲线进行变速，虚拟主轴在其他时间均保持匀速运行；
步骤二、将两个从轴丝杆的位置信号与虚拟主轴的位置进行对比，并进行初步的同步误差分析；若同步误差比较小，进入步骤三进行补偿分析；若同步误差超出预设门限，则系统停止运行并告警；
步骤三、根据虚拟主轴和两个从轴位置的同步误差进行数据分析，并分别计算出两个从轴的控制信号补偿量；若同步误差大于设定阀值控制信号补偿量采用PD方式计算；若同步误差小于设定阀值，则采用PID方式计算；
步骤四、根据步骤三的计算，将虚拟主轴位置和补偿量综合之后，分别发给两个从轴的驱动器，驱动器根据指令控制电机运行。
2.根据权利要求1所述的基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法，其特征在于：所述的双丝杆位置的采样周期设为5ms。
3.根据权利要求1所述的基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法，其特征在于：所述的步骤三中PID控制算法的表达式如下：
<mrow>
<mi>u</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>i</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>=</mo>
<msub>
<mi>K</mi>
<mi>p</mi>
</msub>
<mo>{</mo>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>i</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mi>T</mi>
<msub>
<mi>T</mi>
<mi>i</mi>
</msub>
</mfrac>
<mi>&beta;</mi>
<munderover>
<mi>&Sigma;</mi>
<mrow>
<mi>i</mi>
<mo>=</mo>
<mn>0</mn>
</mrow>
<mi>i</mi>
</munderover>
<mi>e</mi>
<mo>(</mo>
<mi>i</mi>
<mo>)</mo>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>T</mi>
<mi>d</mi>
</msub>
<mi>T</mi>
</mfrac>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>i</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>i</mi>
<mo>-</mo>
<mn>1</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>}</mo>
</mrow>
<mrow>
<mi>&beta;</mi>
<mo>=</mo>
<mfenced open = "{" close = "">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mn>1</mn>
</mtd>
<mtd>
<mrow>
<mo>|</mo>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>i</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>|</mo>
<mo>&le;</mo>
<mi>&Delta;</mi>
<mi>X</mi>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mn>0</mn>
</mtd>
<mtd>
<mrow>
<mo>|</mo>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>i</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>|</mo>
<mo>></mo>
<mi>&Delta;</mi>
<mi>X</mi>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
</mrow>
式中i——采样次数，i＝0、1、2、3…
e(i)——第i次采样时误差；
u(i)——第i次采样时输出速度指令；
Ti——积分系数；
Td——微分系数；
Kp——比例系数；
T——采样周期；
β——积分项的开关系数。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710307008.6A CN107102537B (zh) | 2017-05-04 | 2017-05-04 | 一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710307008.6A CN107102537B (zh) | 2017-05-04 | 2017-05-04 | 一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107102537A true CN107102537A (zh) | 2017-08-29 |
| CN107102537B CN107102537B (zh) | 2021-08-06 |
Family
ID=59657500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710307008.6A Expired - Fee Related CN107102537B (zh) | 2017-05-04 | 2017-05-04 | 一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107102537B (zh) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109687772A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-04-26 | 武汉菲仕运动控制系统有限公司 | 一种多轴同步控制方法及系统 |
| CN110286689A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-09-27 | 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 | 适用于双轴联动超越负载电液伺服系统的切换主从控制方法 |
| CN110737193A (zh) * | 2019-09-19 | 2020-01-31 | 中建材创新科技研究院有限公司 | 一种虚拟轴控制多轴的同步算法控制系统 |
| CN110980425A (zh) * | 2019-12-06 | 2020-04-10 | 广东科达洁能股份有限公司 | 丝饼自动落筒系统及其多伺服驱动器同步控制方法 |
| CN111010053A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-04-14 | 苏州精濑光电有限公司 | 一种双电机同步控制方法及系统 |
| CN111103791A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-05-05 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种多电动杆同步控制方法 |
| CN112350618A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-02-09 | 青岛星华智能装备有限公司 | 一种保障龙门桁架滑轮行进距离相同的系统及其使用方法 |
| CN113452287A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-09-28 | 江苏科技大学 | 一种水下航行器的多永磁同步电机的控制方法及控制系统 |
| CN113890423A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-01-04 | 北京建筑大学 | 基于虚拟电机的多电机同步控制方法及装置 |
| CN116009499A (zh) * | 2023-02-15 | 2023-04-25 | 中建材创新科技研究院有限公司 | 一种基于控制优化的石膏板主线运行方法 |
| CN116101581A (zh) * | 2023-04-17 | 2023-05-12 | 广东科伺智能科技有限公司 | 包装封合方法及控制器 |
| CN116520678A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-08-01 | 中国航发沈阳发动机研究所 | 一种基于虚拟轴的喷管作动筒同步控制方法 |
| CN117620131A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-03-01 | 宁波保税区海天智胜金属成型设备有限公司 | 一种压铸机的双轴同步控制方法 |
| CN118034190A (zh) * | 2024-03-18 | 2024-05-14 | 苏州迈为科技股份有限公司 | 多轴系统的同步运动控制方法及控制系统 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1107446A2 (en) * | 1999-11-30 | 2001-06-13 | Hitachi, Ltd. | Position-sensorless controlling method of synchronous motor |
| US20040158335A1 (en) * | 2003-02-12 | 2004-08-12 | Fanuc Ltd. Of | Position control device |
| CN1785670A (zh) * | 2004-12-09 | 2006-06-14 | 徐景芳 | 虚拟轴化双座标走箔多压印头组合平台平压平高速烫印机 |
| CN101077756A (zh) * | 2007-06-23 | 2007-11-28 | 深圳市中信康特种设备技术有限公司 | 一种起重设备远程实时安全监管系统及其控制方法 |
| WO2008042294A2 (en) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Yaskawa Electric America, Inc. | Automated conveying system |
| CN102101633A (zh) * | 2009-12-17 | 2011-06-22 | 苏州新区科兴威尔电子有限公司 | 双丝杆升降机 |
| CN102176650A (zh) * | 2011-03-08 | 2011-09-07 | 湖南千山制药机械股份有限公司 | 主从伺服系统同步信号产生方法、装置以及灯检机 |
| CN105182942A (zh) * | 2015-09-25 | 2015-12-23 | 汕头市东方科技有限公司 | 一种基于伺服的主从位置同步控制系统及方法 |
| CN105610350A (zh) * | 2016-01-14 | 2016-05-25 | 北京理工大学 | 一种用于双电机伺服系统的消隙同步控制方法 |
| CN105607052A (zh) * | 2015-10-28 | 2016-05-25 | 安徽四创电子股份有限公司 | 机动式大型空管二次雷达 |
| CN106379247A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-02-08 | 武汉滨湖电子有限责任公司 | 一种车载高机动大型天线阵面雷达 |
-
2017
- 2017-05-04 CN CN201710307008.6A patent/CN107102537B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1107446A2 (en) * | 1999-11-30 | 2001-06-13 | Hitachi, Ltd. | Position-sensorless controlling method of synchronous motor |
| US20040158335A1 (en) * | 2003-02-12 | 2004-08-12 | Fanuc Ltd. Of | Position control device |
| CN1785670A (zh) * | 2004-12-09 | 2006-06-14 | 徐景芳 | 虚拟轴化双座标走箔多压印头组合平台平压平高速烫印机 |
| WO2008042294A2 (en) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Yaskawa Electric America, Inc. | Automated conveying system |
| CN101077756A (zh) * | 2007-06-23 | 2007-11-28 | 深圳市中信康特种设备技术有限公司 | 一种起重设备远程实时安全监管系统及其控制方法 |
| CN102101633A (zh) * | 2009-12-17 | 2011-06-22 | 苏州新区科兴威尔电子有限公司 | 双丝杆升降机 |
| CN102176650A (zh) * | 2011-03-08 | 2011-09-07 | 湖南千山制药机械股份有限公司 | 主从伺服系统同步信号产生方法、装置以及灯检机 |
| CN105182942A (zh) * | 2015-09-25 | 2015-12-23 | 汕头市东方科技有限公司 | 一种基于伺服的主从位置同步控制系统及方法 |
| CN105607052A (zh) * | 2015-10-28 | 2016-05-25 | 安徽四创电子股份有限公司 | 机动式大型空管二次雷达 |
| CN105610350A (zh) * | 2016-01-14 | 2016-05-25 | 北京理工大学 | 一种用于双电机伺服系统的消隙同步控制方法 |
| CN106379247A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-02-08 | 武汉滨湖电子有限责任公司 | 一种车载高机动大型天线阵面雷达 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 伍彬艺，等: "基于PLC控制的雷达天线同步驱动系统设计", 《机电工程技术》 * |
| 王志良: "《物联网控制基础》", 31 March 2014 * |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109687772A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-04-26 | 武汉菲仕运动控制系统有限公司 | 一种多轴同步控制方法及系统 |
| CN110286689A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-09-27 | 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 | 适用于双轴联动超越负载电液伺服系统的切换主从控制方法 |
| CN110286689B (zh) * | 2019-06-13 | 2023-05-23 | 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 | 适用于双轴联动超越负载电液伺服系统的切换主从控制方法 |
| CN110737193B (zh) * | 2019-09-19 | 2021-11-23 | 中建材创新科技研究院有限公司 | 一种虚拟轴控制多轴的同步算法控制系统 |
| CN110737193A (zh) * | 2019-09-19 | 2020-01-31 | 中建材创新科技研究院有限公司 | 一种虚拟轴控制多轴的同步算法控制系统 |
| WO2021051928A1 (zh) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | 中建材创新科技研究院有限公司 | 一种虚拟轴控制多轴的同步算法控制系统 |
| CN110980425B (zh) * | 2019-12-06 | 2021-08-27 | 广东科达洁能股份有限公司 | 丝饼自动落筒系统及其多伺服驱动器同步控制方法 |
| CN110980425A (zh) * | 2019-12-06 | 2020-04-10 | 广东科达洁能股份有限公司 | 丝饼自动落筒系统及其多伺服驱动器同步控制方法 |
| CN111103791A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-05-05 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种多电动杆同步控制方法 |
| CN111010053A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-04-14 | 苏州精濑光电有限公司 | 一种双电机同步控制方法及系统 |
| CN111103791B (zh) * | 2019-12-26 | 2023-05-23 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种多电动杆同步控制方法 |
| CN112350618A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-02-09 | 青岛星华智能装备有限公司 | 一种保障龙门桁架滑轮行进距离相同的系统及其使用方法 |
| CN113452287A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-09-28 | 江苏科技大学 | 一种水下航行器的多永磁同步电机的控制方法及控制系统 |
| CN113890423A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-01-04 | 北京建筑大学 | 基于虚拟电机的多电机同步控制方法及装置 |
| CN113890423B (zh) * | 2021-09-28 | 2023-09-19 | 北京建筑大学 | 基于虚拟电机的多电机同步控制方法及装置 |
| CN116009499A (zh) * | 2023-02-15 | 2023-04-25 | 中建材创新科技研究院有限公司 | 一种基于控制优化的石膏板主线运行方法 |
| WO2024169316A1 (zh) * | 2023-02-15 | 2024-08-22 | 北新集团建材股份有限公司 | 一种基于控制优化的石膏板主线运行方法 |
| CN116520678A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-08-01 | 中国航发沈阳发动机研究所 | 一种基于虚拟轴的喷管作动筒同步控制方法 |
| CN116101581A (zh) * | 2023-04-17 | 2023-05-12 | 广东科伺智能科技有限公司 | 包装封合方法及控制器 |
| CN117620131A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-03-01 | 宁波保税区海天智胜金属成型设备有限公司 | 一种压铸机的双轴同步控制方法 |
| CN117620131B (zh) * | 2023-12-13 | 2024-06-14 | 宁波保税区海天智胜金属成型设备有限公司 | 一种压铸机的双轴同步控制方法 |
| CN118034190A (zh) * | 2024-03-18 | 2024-05-14 | 苏州迈为科技股份有限公司 | 多轴系统的同步运动控制方法及控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107102537B (zh) | 2021-08-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107102537A (zh) | 一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法 | |
| CN103123477B (zh) | 一种基于电机和机床位置双反馈的轴运动控制方法 | |
| CN102866665A (zh) | 用于全电动折弯机的多轴同步控制系统及控制方法 | |
| CN114894427A (zh) | 一种连续变马赫数的控制方法 | |
| CN107678387A (zh) | 一种高精度柔板型面控制系统 | |
| WO2024037394A1 (zh) | 一种龙门机床动梁交叉耦合控制方法 | |
| CN108362465A (zh) | 连续式跨声速风洞半柔壁面喷管喉块竖直空间式电动驱动装置 | |
| CN202803847U (zh) | 用于全电动折弯机的多轴同步控制系统 | |
| CN102820839A (zh) | 一种齿隙传动中电机伺服系统精确定位的方法 | |
| CN105929791B (zh) | 平面直角坐标运动系统的直接轮廓控制方法 | |
| CN105171723A (zh) | 集成式的两自由度机械手及其控制系统 | |
| CN102179624B (zh) | 一种复合驱动技术的数控激光切割机 | |
| CN221170625U (zh) | 一种丝杆同步控制系统 | |
| CN105780288A (zh) | 改进型多速电子送经系统 | |
| CN203109575U (zh) | 装配后制动钳活塞总成的设备 | |
| CN105865818A (zh) | 双通道直线舵机电动加载系统 | |
| CN201800259U (zh) | 压力机四面45°导轨精度调节机构 | |
| CN221328762U (zh) | 一种防偏移伺服电机 | |
| CN203287747U (zh) | 基于工业以太网总线的绝对式光栅控制系统 | |
| CN204976626U (zh) | 集成式的两自由度机械手及其控制系统 | |
| CN202862973U (zh) | 一种伺服雕刻机x向轴承座结构 | |
| CN101633251A (zh) | 带伺服电机的压力机及其控制方法 | |
| CN102789204A (zh) | 经济型数控车床的高速螺纹插补方法 | |
| CN209774648U (zh) | 一种Scara机器人高精度低成本减速模组 | |
| CN112846737A (zh) | 一种拖动示教自动锁螺丝机软件控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210806 |