CN107050577A - 一种注液速度可控的防辐射药液注射机器人 - Google Patents

Abstract

一种注液速度可控的防辐射药液注射机器人，由智能控制器和机械构件两部分组成，机械构件其特征在于由以下部件构成：基板(1)，固定在基板边缘的直线导轨(2)，能在导轨上滑动的滑块(3)，电动机(4)，固定在基板上的电动机支架(5)，带有螺纹的丝杆(6)，丝杆与电动机轴间的连轴器(7)，与丝杆相配的螺帽(8)，支架(9)与滑块(3)相固定，支架(9)与螺帽(8)相固定，与滑块固定的推杆(10)，推杆前端的压力传感器(11)，注射泵活塞被推动端(12)，平臥的半圆筒状注射泵限位凹槽(13)，弧形的、带有铰链能翻折的注射泵上部限位盖板(14)，注射泵(15)，电动机转动角度传感器(16)，智能控制器(17)与导轨、电动机安装在一直线上。

Description

一种注液速度可控的防辐射药液注射机器人

技术领域

本发明涉及智能医疗器械领域。具体地说是一种在单片机智能控制下，推动注射泵活塞运动，速度精准可控，实现在有X射线辐射环境下抗辐射注射药液的器械。

背景技术

影像科给病人做的多种检查，都需要持续速度可控地向血管注入造影剂。速度需可控，医务人员需要防辐射伤害。但至今未见相关医疗器械和专利问世。

发明内容

本发明正是为上述需要而发明的一种注液速度可控的防辐射药液注射机器人，由智能控制器和机械构件两部分组成，机械构件其特征在于由以下部件构成：基板(1)，固定在基板边缘的直线导轨(2)，釆用横截面为工字形的单根直线导轨，能在导轨上滑动的滑块(3)，电动机(4)，固定在基板上的电动机支架(5)，带有螺纹的丝杆(6)，丝杆与电动机轴间的连轴器(7)，与丝杆相配的螺帽(8)，支架(9)与滑块(3)相固定，支架(9)与螺帽(8)相固定，与滑块固定的推杆(10)，推杆前端的压力传感器(11)，注射泵活塞被推动端(12)，平臥的半圆筒状注射泵限位凹槽(13)，弧形的、带有铰链能翻折的注射泵上部限位盖板(14)，注射泵(15)，电动机转动角度传感器(16)，智能控制器(17)与导轨、电动机安装在一直线上。

基板较大、较薄，注射泵、导轨、电动机、智能控制器均安装在基板边缘且在一直线上，并加有保护罩。基板上大部分面积未安装任何零部件，基板大部分面积可压在患者身体下，整套装置可放在床位上，基板可随床位移动，可由智能控制器设定任何时刻、用任意速度自动注射药液。

安装压力传感器(11)。

本发明突出的实质性特点是：

1、推动注射泵活塞运动的推杆(10)依推机器人导轨在单片机智能控制下精准运动，使注射速度精准、可控、可按需要任意设定。

2、釆用横截面为工字形的单根直线导轨，使结构更简单，使零部件在基板上占总面积更小、形状更狭长。

3、推杆与注射泵活塞间装有压力传感器，当推力达到一定值还不能注射时自动停机保护特殊患者。

4、本发明各部件在基板上分布仅占狭长的带状小块面积，基板可置于床位上，基板大部分面积置于患者身下，基板和各零部件可随床位一起移动。在床位移动过程中，各零部件尤其是注射药液的导管与患者间相对位置不变，因此更安全可靠。

5、电动机转轴上装有角度传感器(16)，控制电动机转动角度(圈数)，使推 杆运动距离、速度更精准。

6、注射泵限位凹槽(13)和盖板(14)简洁、可靠，可调换选用不同的规格。

7、血管造影、CT检查必须在X射线环境中，使用本发明后医务人员可避开X射线在安全区远程监控、智能操作。

8、对准血管扎针、注射泵吸取造影剂，仍由医务人员完成，使用本发明后解决的关健问题是：注射速度精准可控，在整个血管造影或CT检查过程中任何时候以任何需要的注射速度自动注射，且不受床位移动的影响。

本发明的显著进步是：

1、自动注射造影剂，注射速度、注射量精准、可控，在单片机智能控制下自动完成。

2、可放在床位上，零部件在基板边缘分布呈狭窄的条带上，占面积极小，患者可平卧于大部分基板上，注射过程不受床位运动影响。

3、可边注射造影剂边摄影，医护人员不受射线伤害。

4、由压力传感器限制推力大小。

5、由角度传感器确保电动机转动角度(圈数)精准，从而确保注射速度、注射量精准。

附图说明

图1.注液速度可控的防辐射药液注射机器人整体结构图

图2.注射泵限位凹槽，上限位盖板、铰链示意图

将凹槽用螺丝(19)固定于基板，已吸药液的注射泵置于凹槽内，翻转盖板(14)，(21)为铰链，(20)为盖板闭锁扣。凹槽和盖板大小可视注射泵大小选配

具体实施方式

由智能控制器和机械构件两部分组成。

1、用单片机制作智能控制器并固定在基板边缘。

2、机械构件制作和安装：较大较薄的基板(1)，固定在基板边缘的直线导轨(2)，能在导轨上滑动的滑块(3)，电动机(4)，固定在基板上的电动机支架(5)，带有螺纹的丝杆(6)，丝杆与电动机轴间的连轴器(7)，与丝杆相配的螺帽(8)，支架(9)与滑块(3)相固定，支架(9)与螺帽(8)相固定，与滑块固定的推杆(10)，推杆前端的压力传感器(11)，注射泵活塞被推动端(12)，平臥的半圆筒状注射泵限位凹槽(13)，弧形的、带有铰链能翻折的注射泵上部限位盖板(14)，注射泵(15)，电动机转动角度传感器(16)，智能控制器(17)与导轨、电动机安装在一直线上。

基板较大、较薄，注射泵、导轨、电动机、智能控制器均安装在基板边缘且在一直线上，并加有保护罩。全部零部件在基板上占的宽度不超过6厘米，呈条带状。基板上大部分未安装任何零部件，基板大部分可压在患者身体下，基板边缘磨薄磨光以人压在基板上无不适感为度，基板放置于床位上，基板长 度以容得下所有零部件为度。

整套装置可随床位移动，可由智能控制器设定任何时刻、用任意速度自动注射药液。

压力传感器作用：当压力达到一定值还不能实施注射时，自动停机，保护特殊患者。

在床位移动过程中注射造影剂的注射泵、导管、针头与患者间相对位置不变，更安全。医务人员在安全区远程监控和智能操作，有效防止医务人员受射线伤害。

Claims (1)

1.一种注液速度可控的防辐射药液注射机器人，由智能控制器和机械构件两部分组成，机械构件其特征在于由以下部件构成：基板(1)，固定在基板边缘的直线导轨(2)，能在导轨上滑动的滑块(3)，电动机(4)，固定在基板上的电动机支架(5)，带有螺纹的丝杆(6)，丝杆与电动机轴间的连轴器(7)，与丝杆相配的螺帽(8)，支架(9)与滑块(3)相固定，支架(9)与螺帽(8)相固定，与滑块固定的推杆(10)，推杆前端的压力传感器(11)，注射泵活塞被推动端(12)，平臥的半圆筒状注射泵限位凹槽(13)，弧形的、带有铰链能翻折的注射泵上部限位盖板(14)，注射泵(15)，电动机转动角度传感器(16)，智能控制器(17)与导轨、电动机安装在一直线上。