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CN107002834A - 变速器的电子换挡 - Google Patents

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CN107002834A
CN107002834A CN201580063923.4A CN201580063923A CN107002834A CN 107002834 A CN107002834 A CN 107002834A CN 201580063923 A CN201580063923 A CN 201580063923A CN 107002834 A CN107002834 A CN 107002834A
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Abstract

提供了一种游乐车(10)，该游乐车包括诸如发动机或电动马达之类的动力源(42)和具有可变传动比的变速器(48)。联接至变速器的输出端的副变速器(56)包括多个可选择的挡位配置，所述多个可选择的挡位配置包括前进挡、空挡、倒挡和停车挡中的至少一者。电子控制器(36)操作成电子控制副变速器的挡位配置。

Description

变速器的电子换挡
本公开涉及电子控制变速器，更具体地涉及用于对游乐车的副变速器进行电子控制的系统和方法。
一些游乐车例如全地形车(ATV)、多用途车、摩托车等包括无级变速器(CVT)。在这些车辆中，致动器对CVT的主离合器和副离合器中的一者的位置进行调节以改变传动比。其他游乐车包括静液压变速器。
在具有CVT或静液压变速器的游乐车中，单独的副变速器通常联接至CVT或静液压变速器的输出端，以用于在停车挡配置、空挡配置、倒挡配置和前进挡配置之间进行换挡。也被称为高低档变速器的副变速器与位于操作者区域中的换挡器机械地连接。这种机械连接可以包括线缆和其他连杆装置。换挡系统的机械部件占用车辆中的空间并且由于磨损和腐蚀而需要随着时间推移进行维护。此外，在不合适的车辆状态下对副变速器进行换挡可能会损坏车辆的动力传动系。
在本公开的图示的实施方式中，提供了一种游乐车，该游乐车包括底盘、构造成支承底盘的地面接合构件以及由底盘支承的动力源。动力源包括发动机和电动马达中的至少一者。车辆还包括变速器，该变速器包括无级变速器和静液压变速器中的至少一者。变速器由动力源驱动并且具有可调节传动比。车辆还包括联接至变速器的副变速器。副变速器具有多个可选择的挡位配置，所述多个可选择的挡位配置包括前进挡以及停车挡、空挡和倒挡中的至少一者。车辆还包括操作成改变副变速器的挡位配置的致动器。车辆还包括具有信号输出的换挡装置，该信号输出操作成提供指示改变副变速器的挡位配置的请求的换挡请求信号。车辆还包括具有至少一个处理器的控制器。控制器操作成控制变速器的传动比，并且控制器与换挡装置和致动器通信。控制器操作成响应于检测到由换挡装置提供的换挡请求信号来控制致动器以改变副变速器的挡位配置。
在本公开的另一图示的实施方式中，提供了一种控制游乐车的副变速器的方法。该方法包括由车辆的控制器控制车辆的动力源的输出速度。控制器包括至少一个处理器。动力源包括发动机和电动马达中的至少一者。该方法还包括由控制器控制车辆的变速器的传动比。变速器包括无级变速器和静液压变速器中的至少一者。变速器由动力源驱动。该方法还包括由控制器检测由换挡装置提供的换挡请求信号。换挡请求信号指示将车辆的副变速器换挡至目标挡位配置的请求。副变速器联接至变速器的输出端并且由变速器的输出端驱动，并且副变速器具有多个可选择的挡位配置，所述多个可选择的挡位配置包括前进挡以及停车挡、空挡和倒挡中的至少一者。该方法还包括控制致动器，以基于换挡请求信号将副变速器的挡位配置改变为目标挡位配置。
在本公开的又一图示的实施方式中，提供了一种非暂态计算机可读介质。计算机可读介质包括可执行指令，使得可执行指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器控制车辆的动力源的输出速度。动力源包括发动机和电动马达中的至少一者。可执行指令在由所述至少一个处理器执行时还使至少一个处理器控制车辆的变速器的传动比。变速器包括无级变速器和静液压变速器中的至少一者，并且由动力源驱动。可执行指令在由所述至少一个处理器执行时还使至少一个处理器检测由换挡装置提供的换挡请求信号。换挡请求信号指示将车辆的副变速器换挡至目标挡位配置的请求。副变速器由变速器的输出驱动并且具有多个可选择的挡位配置，所述多个可选择的挡位配置包括前进挡以及停车挡、倒挡和空挡中的至少一者。可执行指令在由所述至少一个处理器执行时还使所述至少一个处理器基于换挡请求信号来控制致动器以将副变速器的挡位配置改变为目标挡位配置。
现在将通过参照附图对本发明进行描述，在附图中：
图1是结合有本公开的电子控制副变速器的示例性车辆的立体图；
图2是图1的车辆的示例性控制系统的框图，其中，该车辆包括无级变速器(CVT)和副变速器；
图3是图2的控制系统的示例性实现形式的框图，其中，该控制系统包括与发动机控制模块通信的车辆控制模块；
图4是示出了用于对图2的副变速器进行电子控制的示例性控制策略的框图；
图5是示出了用于对图2的副变速器进行电子控制的另一示例性控制策略的框图；
图6是图1的车辆的局部侧视立体图，其示出了根据实施方式的换挡装置和方向盘；
图7是图6的换挡装置的俯视立体图，其中，该换挡装置包括用于对配件进行控制的控制输入装置；以及
图8是结合有本公开的电子控制副变速器的另一示例性车辆的立体图。
贯穿这几个视图，对应的附图标记指示对应的部件。本文中所陈述的示例示出了本发明的实施方式，并且这些示例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。
本文中所公开的实施方式并不意在是穷尽性的或者并不意在将本公开限制为在以下详细描述中所公开的精确形式。相反，这些实施方式被选择和描述成使得本领域技术人员可以利用它们的教示。
本文中所使用的术语“逻辑”或“控制逻辑”可以包括在一个或更多个可编程处理器上执行的软件和/或固件、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、硬连线逻辑或它们的组合。因此，根据这些实施方式，各种逻辑可以以任何适当的方式来实现，并且与本文中所公开的实施方式保持一致。
首先参照图1，示出了包括如本文中所公开的电子控制副变速器的示例性车辆10。车辆10示例性地是并排式ATV 10，该并排式ATV10包括前端部12、后端部14以及框架或底盘15，框架或底盘15由呈一对前轮24a和一对后轮24b的形式的地面接合构件支承在地面上，其中，所述一对前轮24a包括轮胎22a，并且所述一对后轮24b包括轮胎22b。车辆10包括一对横向间隔开的斗式座椅18a、18b，但也可以使用条凳式座椅或任何其他形式的座椅结构。座椅18a、18b定位在车辆10的驾驶室17内。防护的防滚架16在驾驶室17上方延伸，以减少车辆10的乘客被经过的枝条或树枝伤害的可能性，并且用以在车辆翻滚的情况下起到支承作用。防滚架16包括多个支承杆，并且在一个实施方式中，防滚架16由金属材料制成。驾驶室17还包括前仪表板31、可调方向盘(转向装置)28和换挡杆29。前仪表板31可以包括转速计、速度计、显示器(例如，图2的显示器106)或任何其他合适的仪器。
车辆10的前端部12包括机罩32和前悬架组件26。前悬架组件26将前轮24a枢转地联接至车辆10。车辆10的后端部14包括外部储存平台19，外部储存平台19用作在诸如发动机42(参见图2)之类的动力源上方延伸的发动机盖。储存平台19配置成在车辆10的操作期间紧固或储存一个或更多个物体。后端部14还包括将后轮24b枢转地联接至车辆10的后悬架组件(未示出)。在一个实施方式中，车辆10的车身由塑料制成，车身包括例如机罩32、储存平台19和/或车辆10的侧板。可以提供结合有本文中所述的驱动系统和控制策略的其他合适的车辆，例如雪地摩托车、骑跨式ATV(例如，参见图8的车辆310)、多功能车、摩托车以及其他游乐车和非游乐车。
参照图2，示出了图1的车辆10的示例性控制系统40，控制系统40包括发动机42和无级变速器(CVT)48。CVT 48包括主离合器或驱动离合器50以及副离合器或从动离合器52。主离合器50和副离合器52联接有环形的变速带54。发动机42包括被配置为对CVT 48的主离合器50进行驱动的输出轴44。主离合器50的旋转经由带54传递到副离合器52。副离合器52的输出轴46联接至副变速器56并且驱动副变速器56，并且副变速器56的输出轴74联接至主减速器58以用于对轮24(参见图1)进行驱动。在一个实施方式中，副变速器56适于提供图1的车辆10的高前进挡、低前进挡、倒挡、空挡和停车配置。副变速器56可以设置更少或额外的挡位配置。主减速器58包括位于副变速器56下游的传动系部件，这些传动系部件包括例如输出轴、一个或更多个车轴、差速器和从动轮24。
如本文中所述，控制系统40的电子控制器36操作成对CVT 48、发动机42和副变速器56进行控制。控制器36包括至少一个处理器38，所述至少一个处理器38执行存储在控制器36的存储器39中的软件和/或固件。软件/固件代码包含在由处理器38执行时使控制器36执行本文所述功能的指令。控制器36可替代性地包括一个或更多个专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、硬连线逻辑或它们的组合。控制器36的处理器38说明性地包括操作成对发动机42进行控制的发动机控制逻辑33、操作成对CVT 48进行控制的CVT控制逻辑34以及操作成对副变速器56进行控制的副变速器控制逻辑35。控制器36可以是单个控制单元或是一起运行以执行本文所述的控制器36的功能的多个控制单元。控制器36可以包括用于将信号路由至控制器36或从控制器36路由信号的附加部件。发动机控制逻辑33、CVT控制逻辑34和副变速器逻辑35可以设置在同一处理装置或者两个或更多个不同的处理装置上。例如，在一个实施方式中，CVT控制逻辑34和副变速器逻辑35设置在与车辆10的包含发动机控制逻辑33的发动机控制模块(ECM)物理分离并与其通信的指定车辆或变速器控制模块上。可以提供其他合适的控制器布置。
存储器39是可由处理器38访问的任何合适的计算机可读介质。存储器39可以是单个存储装置或多个存储装置，可以位于控制器36的内部或外部，并且可以包括易失性和非易失性介质。示例性存储器39包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦可编程ROM(EEPROM)、闪速存储器、CD-ROM、数字式视盘(DVD)或其他光盘存储器、磁存储装置或者配置成存储数据并且可由控制器36访问的任何其他合适的介质。
CVT 48的主离合器50在由发动机42的输出轴44驱动的轴上旋转。在一个实施方式中，主离合器50包括固定滑轮以及相对于固定滑轮移动以调节传动比的可动滑轮。控制器36的CVT控制逻辑34操作成控制致动器组件80，以控制主离合器50的可动滑轮的位置并因此控制CVT 48的传动比。特别地，致动器组件80包括由CVT控制逻辑34控制的马达76，CVT控制逻辑34调节主离合器50以提供目标传动比。在示例性实施方式中，例如，马达76是电动马达如步进马达，但是也可以提供另一合适的电动或液压马达。在一个实施方式中，致动器组件80和/或控制器36包括马达驱动器，马达驱动器基于CVT控制逻辑34所提供的控制信号来对马达76进行控制。替代性地，CVT控制逻辑34可以对用于将电力选择性地路由至马达76的继电器进行控制，从而对马达76进行控制。
在一个实施方式中，副离合器52是机械控制的离合器52，并且副离合器52包括固定滑轮和可动滑轮(未示出)。副离合器52配置成在主离合器50被调节时对CVT 48的带54的张力进行控制。在替代性实施方式中，控制器36和致动器组件80可进一步控制CVT 48的副离合器52。副离合器52的轴46驱动副变速器56(参见图2)。带54围绕主离合器50和副离合器52缠绕，并且将主离合器50的旋转运动传递至副离合器52。
离合器组件45联接至发动机42的输出轴44以用作用于主离合器50的起动或起步离合器。在一个实施方式中，离合器组件45是结合到主离合器50中的干式离心离合器。当发动机42处于发动机空转速度时，离合器组件45与主离合器50断开接合。当发动机速度和离合器组件45的相应转速增加到大于发动机空转速度的阈值速度时，作用在离合器组件45上的离心力使离合器组件45与主离合器50接合。当轴44的转速降低到小于阈值离合器接合速度时，减小的离心力导致离合器组件45与CVT 48的主离合器50断开接合。
关于示例性CVT 48的其他细节，参见2012年10月15日提交的名称为“PRIMARYCLUTCH ELECTRONIC CVT(主离合器电子CVT)”的美国专利申请No.13/652,253，该申请的全部公开内容通过引用明确地并入本文。
图2的副变速器控制逻辑35操作成对用于控制副变速器56的挡位的致动器57进行控制。在一个实施方式中，致动器57安装至副变速器56。在示例性实施方式中，致动器57包括电动马达，例如步进马达或其他合适的马达，但是也可以提供任何合适的致动器57。控制器36和/或致动器57包括马达驱动器，该马达驱动器基于副变速器控制逻辑35所提供的控制信号来控制马达。替代性地，副变速器控制逻辑35可以对用于将电力选择性地路由到致动器57的继电器进行控制，从而对致动器57进行控制。在一个实施方式中，致动器57包括手动超控装置，该手动超控装置允许由操作者用机械工具对副变速器56进行手动换挡。
仍然参照图2，控制器36的输入端耦接有包括位置传感器的节流操作器60，并且发动机控制逻辑33基于节流操作器60的检测到的位置对发动机42的节气门62的位置进行电子控制，以调节进气并因此调节发动机42的速度。节流操作器60可以包括加速器踏板、拇指致动杠杆、扭转把手或者在由操作者致动时配置成向控制器36提供操作者节流要求的任何其他合适的节流输入装置。关于控制器36所提供的电子节流控制的其他公开内容，参见2011年6月3日提交的名称为“ELECTRONIC THROTTLE CONTROL(电子节流控制)”的美国专利申请No.13/152,981，该申请的全部公开内容通过引用明确地并入本文。
控制器36的输入端还耦接有包括位置或压力传感器的制动操作器68。制动操作器68包括例如脚踏板、手制动器或另一合适的制动输入装置。控制器36基于由制动操作器68的位置或压力传感器提供的信号来检测制动操作器68的使用(例如致动)。
控制器36耦接有显示器106以用于向操作者显示车辆操作信息。显示器106上提供的示例性信息包括车辆速度、发动机速度、燃料水平、CVT 48的离合器位置或传动比、副变速器56的挡位配置、所选择的操作模式以及其他合适的信息。
车辆10还包括由操作者致动的一个或更多个换挡器55，所述一个或更多个换挡器55用于向控制器36发送用以在如本文所述的副变速器56的挡位之间进行换挡的换挡请求。在一个实施方式中，换挡器55包括图1、图6和图7的换挡装置29。速度传感器59向控制器36提供表示发动机速度、车轮(地面)速度、主离合器50和/或副离合器52的转速以及/或者车辆传动系的其他部件的速度的信号。与控制器36通信的一个或更多个模式选择装置64由操作者致动以选择车辆10的操作模式。示例性操作模式包括犁地模式、工作模式、雪/冰模式、运动模式、学习者模式以及其他合适的模式。在一个实施方式中，发动机控制逻辑33基于所选择的模式提供可变节流响应曲线，例如在2011年6月3日提交的名称为“ELECTRONICTHROTTLE CONTROL(电子节流控制)”的美国专利申请No.13/152,981中所描述的，该申请的全部公开内容通过引用明确地并入本文。模式选择装置64例如包括触发开关或经由显示器106输入的代码。在一个实施方式中，模式选择装置64包括具有可由控制器36读取的标识符(例如，RFID)的点火钥匙，用于选择特定操作模式。如本文描述的，基于所选择的操作模式来控制副变速器56。
与控制器36通信的座椅传感器或开关66向控制器36提供指示定位在图1的座椅18a(和/或座椅18b)(或图8的座椅318)中的负载(即，操作者)是否存在的信号反馈。在一个实施方式中，控制器36响应于用传感器66检测到座椅18a上的力大于或等于预定阈值力而确定座椅18a处于负载状态，并且控制器36响应于检测到的力小于阈值力而确定座椅18a处于无负载状态。示例性阈值力为50磅或任何其他合适的力。关于示例性座椅传感器66的其他细节参见2012年12月21日提交的名称为“SIDE-BY-SIDE DIESEL UTILITY VEHICLE(并排式柴油多功能车辆)”的美国专利申请No.13/725,361，该申请的全部公开内容通过引用明确地并入本文。
车辆10包括与控制器36通信的用于检测车辆相对于水平面的倾斜度或角度的一个或更多个倾斜仪70。车辆10还包括系统电池72(例如12VDC)，系统电池72配置成提供用于使车辆10起动的电源以及在操作期间向车辆10提供外围电源。在一个实施方式中，控制器36经由控制器区域网络(CAN)通信与车辆10的一个或更多个传感器/装置和/或控制器进行通信。
图2的控制器36操作成基于换挡器55所提供的换挡请求对副变速器56进行电子换挡。在图示的实施方式中，副变速器56包括高速挡前进挡、低速挡前进挡、低速挡倒挡、空挡以及停车挡。低速挡前进挡相比于高速挡前进挡提供更大动力和更小速度的操作。例如，低速挡挡位可以用于牵引操作、犁地操作、岩石爬行操作、拖拽操作或其他工作操作，而高速挡挡位可以用于以较高速度或在无负载条件下行驶。可以提供副变速器56的其他合适的挡位配置。
图3示出了图2的用于控制副变速器56的电子换挡的控制系统40的一个示例性配置100。参照图3，图2的控制器36包括与发动机控制模块(ECM)104通信的车辆控制模块(VCM)102(或变速器控制模块TCM)。换挡器55(图2)的传感器108是感测用户的“请求挡位”并且经由模拟信号将该信息传送至VCM 102的旋转位置传感器。挡位器55可以提供另一合适的信号输出，换挡器55配置成输出指示换挡器55的致动的换挡请求信号。副变速器56(图2)的换挡鼓上的传感器110是感测副变速器56的“当前挡位”并且经由模拟信号将该信息传送至VCM 102的旋转位置传感器。传感器108和110可以替代性地发送数字信号。传感器108和110说明性地包括冗余信号线114以及全冗余电源和接地线114以增加期望操作的可能性。在一个实施方式中，在这些输入上可以使用完全诊断。VCM 102还包括在软件中对信号线114进行冗余检查，以使得请求和确定正确的挡位。
ECM 104经由线116发送“RPM”和“车轮速度”CAN信号，并且从VCM 102接收“当前挡位”。如果“当前挡位”无法从VCM 102获知，则ECM 104默认为通过基于RPM和车轮速度而访问存储器查找表来确定副变速器56的当前挡位的备用挡位确定。
VCM 102经由CAN线116从ECM 104接收模拟输入114以及“RPM”和“车轮速度”输入，以决定是否执行来自用户的换挡请求。在一个实施方式中，VCM 102不允许在标定的RPM或车轮速度阈值之上进行换挡，以保护变速器免于意外的损坏，如本文所述。在特定情况下，例如，如果VCM 102确定副变速器56例如由于输入信号(例如，来自传感器110、ECM 104的信号，或本文所描述的联锁)的丢失而无法适当地换挡，则VCM 102禁止电子换挡并且默认为“机械超越模式”。在机械超越模式中，副变速器56可以通过例如扳手或其他工具的机械工具进行换挡。
致动器57(图2)的直流(DC)电动马达112接收来自VCM 102的信号，以将副变速器56换挡至请求挡位。在一个实施方式中，在VCM 102的该输出上可使用电流感测和完全诊断。VCM 102包括经由线118驱动马达112的DC控制的H桥120。H桥120包括电子电路，该电子电路配置成使电压能够沿任一方向施加至马达112以使马达112的输出轴44沿任一方向旋转，从而允许沿任一方向在挡位范围内进行换挡。在图示的实施方式中，H桥120位于VCM102中并且远离马达112。模拟信号或数字信号由H桥120输出以驱动马达112的输出轴44在正向或反向方向上旋转已知旋转距离。VCM 102经由换挡鼓传感器110检测马达112的当前位置。VCM 102存储标定设定点，该标定设定点标识与每个挡位对应的马达112的输出轴44的旋转位置。控制器36基于检测到的电压如零至五伏特信号经由H桥120来检测位置公差。控制器36基于输出轴44的目标旋转位置和已知公差来命令马达112的输出轴44的目标旋转位置。
在图示的实施方式中，副变速器56包括向VCM 102提供位置反馈的自适应范围传感器(例如，传感器110)。VCM 102操作成缩小每个挡位位置的公差。特别地，通过识别来自传感器110的实际传输位置并且识别位置公差，VCM 102操作成将副变速器56驱动至预定位置。
显示器106从CAN总线116接收“请求挡位”和“当前挡位”，并且当“请求挡位”与“当前挡位”匹配时显示“请求挡位”。如果“请求挡位”与“当前挡位”不匹配，显示器106基于在VCM 102中未满足的适合性检查而闪烁“请求挡位”，以向用户提供已经请求但未执行换挡的指示。
参照图4，示出了由图2的用于对副变速器56进行电子换挡的控制器36执行的示例性操作的流程图200。在图4的以下描述中参照图2。在框202处，控制器36检测由换挡装置55发起的换挡请求，换挡装置55识别副变速器56的目标挡位配置。在框204处，控制器36基于来自位置传感器(例如，图3的换挡鼓传感器110)的输出确定副变速器56的当前挡位配置。在框206处，控制器36基于来自发动机速度传感器的输出来检测发动机速度(例如，输出轴44的转速)。在框208处，控制器36基于来自图2的速度传感器59的输出来检测车轮或地面速度以及CVT速度。在一个实施方式中，车轮速度传感器耦接至副变速器56的输出轴74和/或主减速器58的车轴或车轮，并且检测副变速器56的输出轴74和/或主减速器58的车轴或车轮的转速。在一个实施方式中，CVT速度传感器检测副离合器52(例如，图2的轴46)和/或CVT48的主离合器50的旋转速度。
在框210处，控制器36将检测到的发动机速度与发动机速度阈值进行比较。在框214处，控制器36将检测到的车轮速度和/或CVT速度与相应的速度阈值进行比较。在框210处如果发动机速度小于或等于发动机速度阈值，并且在框214处如果车轮速度和CVT速度小于或等于相应的速度阈值，则在框218处控制器36通过向致动器57输出控制信号而将副变速器56换挡至目标挡位配置。
在框210处如果发动机速度大于发动机速度阈值，则在框212处控制器36在执行换挡之前将发动机速度降低到等于或小于阈值速度。在一个实施方式中，控制器36通过减小发动机42的节气门开度来降低发动机速度。在框214处如果车轮速度大于车轮速度阈值，或者在框214处如果CVT速度大于CVT速度阈值，则在框216处控制器36或者立即拒绝换挡请求或者等待预定时间延迟以待车轮速度和/或CVT速度降低至相应的速度阈值。在一个实施方式中，如果车轮速度和/或CVT速度在预定时间延迟(例如，30秒)结束之前没有降低到对应的阈值，则控制器36拒绝换挡请求(例如，在不执行请求的情况下清除换挡请求)。
在一个实施方式中，换挡的状态显示在图2的显示器106上。例如，显示器106由于发动机速度和车轮/CVT速度不满足阈值或由于其他适合性检查未得到满足而闪烁“请求换挡”，以提供已经请求但未执行换挡的指示。当换挡已被执行及拒绝时，显示器106也提供指示。
在一个实施方式中，框210的阈值发动机速度基于离合器组件45接合CVT 48的主离合器50的接合速度。例如，阈值发动机速度被设定为比本文中所描述的离合器接合速度小的速度，以确保发动机42在换挡发生时与CVT 48分离。在另一个实施方式中，框210的阈值发动机速度基于CVT 48的主离合器50接合带54的速度。例如，在一个实施方式中，主离合器50响应于主离合器50的速度超过带接合速度阈值而接合带54。阈值发动机速度被设定为比带接合速度小的速度，以确保当换挡发生时主离合器50与带54分离。在一个实施方式中，框214处的阈值车轮速度为每小时零英里(mph)或介于0与50mph之间。在一个实施方式中，框214处的阈值CVT速度为0或介于0与50rpm之间。可以在框210和214处提供其他合适的阈值速度。
在一个实施方式中，图4的方法200允许控制器36在对副变速器56换挡之前验证发动机速度、车轮速度和CVT速度处于合适的水平，以减少对车辆10的传动系造成损害的可能性。例如，通过在换挡之前等待直到车轮速度和CVT速度基本为零，副变速器56不太可能在换挡期间磨削齿轮。类似地，通过要求发动机速度低于离合器接合阈值速度，CVT 48在对副变速器56换挡之前与发动机42的输出端分离。
参照图5，示出了由图2的用于对副变速器56进行电子换挡的控制系统40执行的另一示例性操作的流程图250。图5的方法说明性地控制滚动换挡(例如，动态换挡)，使得副变速器56在车辆10行驶时进行换挡。在一个实施方式中，只有在前进挡之间(例如，在高速挡与低速挡之间)换挡时或在空挡与前进挡或后退挡之间换挡时才允许由控制器36进行滚动换挡，但是也可以为滚动换挡提供其他合适的换挡条件。在图5的以下描述中参照图2。
在框252处，控制器36检测由换挡装置55发起的换挡请求，换挡装置55识别副变速器56的目标挡位配置。在框254处，控制器36基于来自位置传感器(例如，图3的换挡鼓传感器110)的输出确定副变速器56的当前挡位配置。在框256处，控制器36检测发动机速度。在框258处，控制器36检测副变速器56的速度和/或车轮(地面)速度。在框260处，控制器36确定CVT 48的传动比和CVT 48的速度，说明性地，为图2的输出轴46的速度。在框262处，控制器36基于副变速器56的当前挡位配置和目标挡位配置、CVT 48的传动比、CVT 48的输出速度(例如，副离合器52的输出轴46的速度)以及车轮速度和/或副变速器56的速度来确定目标发动机速度。例如，控制器36确定驱动CVT 48使得CVT 48的输出轴46的速度将与副变速器56被换挡至所请求的目标挡位之后的副变速器56的输入端的速度相匹配所需的目标发动机速度。例如，当转速相同或在彼此的预定范围内例如50RPM内时，输出轴46的速度与副变速器56的输入端的速度相匹配。因此，降低了在滚动换挡期间磨削或损坏副变速器56的齿轮和其他部件的可能性。
在框264处，控制器36将副变速器56与CVT 48断开接合。在一个实施方式中，将副变速器56断开接合包括将副变速器56换挡至挡位位置之间的空挡空间或死点。在另一个实施方式中，副变速器56包括由控制器36控制以使副变速器56与CVT 48断开接合的离合器。在框266处，当副变速器56断开接合时，控制器36调节发动机速度以使其匹配在框262处由图2的电子控制节气门组件62计算出的目标发动机速度。在图示的实施方式中，例如，当发动机速度与目标发动机速度相同或者在目标发动机速度的预定阈值范围内，例如在50RPM以内时，发动机速度与目标发动机速度相匹配。当发动机速度与目标发动机速度充分匹配，并且从而输出轴46的速度与副变速器56的换挡后输入速度充分匹配时，在框268处控制器36使副变速器56换挡至在换挡请求中识别的目标挡位，并且使副变速器56重新接合至CVT48。如本文所述，控制器36通过向致动器57输出换挡指令来对副变速器56进行换挡。在离合器将副变速器56与CVT 48断开接合的实施方式中，控制器36在将副变速器56换挡至目标挡位之前、期间或之后并在经由离合器重新接合副变速器56之前将发动机42驱动到目标速度。
再次参照图2，控制器36还操作成响应于检测到的操作条件和/或用户输入来锁定副变速器56的一个或多个挡位。例如，在一个实施方式中，控制器36基于由用户经由图2的模式选择装置64选择的操作模式来选择性地锁定副变速器的挡位。例如，在诸如犁地模式、工作模式、岩石爬行模式、雪/冰模式和/或学习者模式的某些模式中，控制器36锁定高速挡前进挡，使得用户无法选择高速挡，或者使得需要超越输入来选择高速挡。超越输入可以包括经由图2的显示器106输入的代码或其他输入。
在一个实施方式中，响应于检测到座椅安全带脱离和/或操作者离开座椅18a(图1)，控制器36锁定一个或更多个挡位，例如高速挡挡位。如本文所述，控制器基于由座椅传感器66检测到的力检测座椅18a的负载状态及无负载状态。如果车辆10在座椅安全带脱离或座椅18a无负载被检测到时以高速挡挡位被驱动，则在一个实施方式中控制器36将副变速器56自动地换挡至低速挡挡位并且锁定高速挡挡位，直至座椅安全带接合并且座椅18a处于负载状态为止。在检测到座椅无负载或座椅安全带脱离之后，在自动换挡至低速挡挡位之前，可以实施合适的时间延迟(例如，一秒至五秒等)。在检测到座椅无负载或座椅安全带脱离时，控制器46还可以将节气门开度进一步减小或限制到阈值开度。在一个实施方式中，当副变速器56在发动机42运行的同时处于停车挡或空挡状态时，控制器36锁定前进挡位和倒挡挡位，直到座椅安全带接合并且操作者位于座椅18a中为止。除了座椅安全带和座椅18a接合之外，还可以监测其他联锁，例如车辆10的侧网或门的接合。在一个实施方式中，控制器36通过忽略或不执行所锁定挡位的换挡请求来锁定副变速器56的一个或更多个挡位。
在一个实施方式中，控制器36操作成响应于车辆10熄火和操作者离开座椅18a(图1)而将副变速器56自动地换挡至停车挡或空挡。例如，响应于检测到发动机42或车辆10停止运行并且座椅18a处于无负载状态，控制器36在预定的时间延迟(例如，30秒)之后将副变速器56自动地换挡至停车挡或空挡。在一个实施方式中，只有当车辆10定位成处于超过如用图2的倾斜仪70确定的阈值倾斜角的倾斜度时，控制器36才在这些条件下将副变速器56自动地换挡至停车挡。因此，当车辆10无操作者看管时，车辆10可能不太可能溜下坡。在一个实施方式中，当发动机42或车辆10停止运行时，用户输入可以超越自动驻车以允许车辆10被牵引。例如，控制器36允许用户在发动机42关闭时将副变速器56换挡为空挡，以使CVT48与用于牵引操作的主减速器58断开接合。
在一个实施方式中，控制器36响应于满足所有以下条件而将副变速器56从前进挡或倒挡自动地换挡至停车挡：发动机42以怠速或低于离合器接合速度运行、车轮速度为零、座椅18a持续阈值持续时间未被占用以及车辆10的倾斜度超过阈值倾斜角。
在一个实施方式中，控制器36还操作成在车辆10停止运行时、或如本文所述自动地、或响应于用户的锁定请求(例如，输入的代码)而将副变速器56锁定在停车挡。当锁定在停车挡时，控制器36在允许副变速器56从停车配置中换挡之前需要满足一组条件。例如，控制器36需要在从停车挡换挡之前满足以下条件中的一个或更多个条件：在点火中或接近点火(经由RFID或密钥卡)检测到钥匙的存在，座椅18a处于负载状态，安全带已接合，以及制动器联锁得到满足。在一个实施方式中，控制器36还要求发动机42运行以执行换挡出停车挡的换挡请求。对于制动器联锁，控制器36基于由制动操作器传感器(例如，压力传感器或位置传感器)提供的反馈来检测图2的制动操作器68的使用。在该实施方式中，控制器36要求制动操作器68在换挡到停车挡之前由操作者接合阈值压力或位移量。
在一个实施方式中，将特定挡位解锁或锁定的条件显示在显示器106上。例如，将副变速器56换挡出停车挡的条件列在显示器106上，以告知操作者换挡出停车挡所要采取的步骤。类似地，例如当安全带、门或侧网脱离并且座椅未被占用时，联锁和对应的锁定挡位显示在显示器106上。
在一个实施方式中，发动机42配置成在发电模式下操作。由发动机42输出的所产生的电力例如用于为液压泵供电或发电。发电模式可通过图2的模式选择装置64进行选择。在发电模式下，控制器36将副变速器56换挡到空挡位置，以使发动机42和CVT 48的输出端与主减速器58分离。控制器36操作成在发电模式期间锁定副变速器56的其他挡位配置，而不管对于不同挡位配置的换挡要求如何。
参照图6，图2的示例性换挡器55以定位在车辆10(图1)的座椅18a与座椅18b之间的换挡手柄或杠杆29的形式示出。换挡手柄29配置成沿朝向车辆10前方的向前(向上换挡)方向移动以及沿朝向车辆后方的向后(向下换挡)方向移动，以允许操作者在副变速器56的挡位位置上进行换挡。换挡手柄29耦接至用于将换挡器位置通信至控制器36的换挡传感器。在一个实施方式中，换挡传感器包括三位瞬时打开-关闭-打开拨动开关78(参见图2)。开关78被弹簧偏置至中间的关闭位置，并且使换挡手柄29向前或向后移动致使开关78的触点接合打开位置，从而向控制器36产生相应的换挡请求。相应地，换挡手柄29被偏置至图6所示的中间位置，并且换挡手柄29的向前或向后的致动发起换挡请求。
在图示的实施方式中，换挡手柄29所提供的输入持续时间用于请求不同的副变速器挡位位置。例如，换挡手柄29可以被致动短保持(短的持续时间)或长保持(长的持续时间)。短保持是保持小于阈值持续时间的、换挡手柄29向前进位置或后退位置的致动，而长保持是保持长于阈值持续时间的、换挡手柄29在前进位置或后退位置中的致动。示例性阈值持续时间为300毫秒(ms)、500ms或编程到控制器36中的另一合适的阈值持续时间。在一个实施方式中，由换挡手柄29提供的换挡输入由控制器36进行滤波，以降低例如响应于无意的换挡请求、例如由对换挡手柄29的意外碰撞所引起的换挡请求而换挡的可能性。示例性滤波器包括控制器36，控制器36忽略保持小于第二阈值持续时间如100ms的换挡器致动。
在图示的实施方式中，换挡手柄29在前进或后退位置的短保持允许在副变速器56的挡位范围上步进。示例性的挡位范围模式是停车挡-倒挡-空挡-低速挡前进挡-高速挡前进挡(PRNLH)。在副变速器56处于停车挡位位置的情况下，换挡手柄29持续短持续时间的向前致动请求倒挡，随后的前进短保持致动请求空挡，随后的前进短保持致动请求低速挡，以及随后的前进短保持致动请求高速挡。类似地，换挡手柄29上的反向短保持致动导致在副变速器56的挡位范围上的向后步进。
在一个实施方式中，换挡手柄29上的长保持使基于换挡手柄29被致动的方向而直接换挡至挡位范围的最终挡位位置。例如，在PRNLH挡位模式中，当副变速器56处于停车挡、倒挡、空挡或低速挡时，换挡手柄29沿向前方向的长保持致动产生对高速挡的换挡请求。类似地，当副变速器56处于倒挡、空挡、低速挡或高速挡时，换挡手柄29沿向后方向的长保持致动产生对停车位置的换挡请求。
在一个实施方式中，用换挡手柄29进行的长保持输入针对不同的操作模式被不同地配置。例如，在犁地模式或工作模式中，换挡手柄29沿向前或向后方向的长保持使得副变速器56分别在低速挡前进挡与倒挡之间进行直接换挡。长保持输入的配置可以由操作者基于用图2的模式选择装置64选择的操作模式来进行选择。在一个实施方式中，长保持输入配置可经由用户输入(例如，经由显示器106的按钮或其他输入装置)被编程到控制器36中，以识别响应于换挡手柄29的长保持致动而选择的挡位。
在另一个实施方式中，换挡手柄29可移动至副变速器56的每个不同挡位所对应的不同锁止位置。基于换挡手柄29的位置，控制器36将副变速器56换挡至不同挡位位置。在上述的PRNLH挡位范围中，换挡手柄29具有各自对应于停车挡、倒挡、空挡、低速挡前进挡和高速挡前进挡中的一者的五个不同的锁止位置。
在替代性实施方式中，图2的换挡器55被分成右侧控制装置和左侧控制装置，右侧控制装置和左侧控制装置设置有联接在方向盘28上或方向盘28附近的两个换挡装置，例如拨片或按钮。例如，图2的右侧换挡装置55和左侧换挡装置55可以在方向盘28的外周内侧靠近图6的位置130联接至方向盘28的右侧和左侧。类似地，右侧换挡装置55和左侧换挡装置55可以联接至方向盘28后方的转向柱128的相对两侧。例如，右侧换挡装置55可以在图6的位置132处联接至转向柱128，并且左侧换挡装置55可以在相似位置处联接在转向柱128的相对侧上。因此，操作者可以在保持双手定位在方向盘28上的同时在副变速器56的挡位范围上进行换挡。
对于骑跨式车辆(例如，全地形车辆或雪地摩托车)，手动换挡器55联接至车把的靠近操作者的手的位置的左右两侧。参照图8，示出了结合有图2的并且在此描述的控制系统40的示例性骑跨式车辆310。骑跨式车辆310包括框架或底盘315，框架或底盘315由前后轮322支承在地面之上。车辆310包括定位在发动机342上方和转向装置——示例性地为车把328——后方的骑跨座椅318。车把328包括左侧抓握部350和右侧抓握部352。左侧换挡器55(图2)在位置354处联接至车把328，并且右侧换挡器55(图2)在位置356处联接至车把328。位置354和356相邻或靠近相应的抓握部350、352，使得操作者可以在保持双手定位在车把328上的同时在副变速器56(图2)的挡位范围上进行换挡。骑跨式车辆310的换挡器55包括拨片、按钮或其他合适的换挡请求装置。
在图6和图8的包括右侧换挡装置55和左侧换挡装置55的实施方式中，每个换挡装置55均联接至被偏置处于关闭位置的二位打开-关闭瞬时拨动开关。在一个实施方式中，向左侧换挡装置55的每个短保持致动沿向上方向(例如，从停车挡到高速挡前进挡)控制挡位选择，而向右侧换挡装置55的每个短保持致动沿向下方向(例如，从高速挡前进挡到停车挡)控制挡位选择，或者，向左侧换挡装置55的每个短保持致动沿向下方向控制挡位选择，而向右侧换挡装置55的每个短保持致动沿向上方向控制挡位选择。类似地，右侧换挡装置55或左侧换挡装置55上的长保持致动使得副变速器56跳转至挡位范围的对应端(例如，用于左侧装置55的高速挡前进挡和用于右侧装置55的停车挡)或基于所选择的操作模式跳转至所配置的特定挡位(例如，对于工作或犁地模式，在倒挡与低速挡前进挡之间直接换挡)。
在一个实施方式中，图2的换挡器55包括一个或更多个附加输入装置，例如按钮或拨动开关，所述一个或更多个附加输入装置配置成对器具或附件86(图2)或联接至车辆并由控制器36控制的其他配件进行控制。参照图7，换挡手柄29包括联接至换挡手柄29的头部142的多个按钮140。按钮140被拇指或手指致动，例如以在不需要用户将手从换挡手柄29移除的情况下提供用户可访问性。按钮140与控制器36通信并且基于通过图2的模式选择装置64选择的操作模式提供各种功能。例如，在犁地模式中，按钮140允许操作者控制附接至车辆10的前方的犁刀或铲的位置和方向。在工作模式中，按钮140向控制器36提供输入以用于控制联接至车辆10的绞盘，即用于控制绞盘马达收回及伸出绞盘缆线。按钮140还可以用于在发电模式中启动、停止以及以其他方式控制发动机42(图2)发电。还可以使用按钮140来控制除雪机附件的位置、取向和操作。按钮140可以提供用于对车辆10的附件86进行控制的其他合适的功能。
在另一个实施方式中，图1的车辆10包括静液压变速器而不是图2的CVT 48。在另一个实施方式中，车辆10包括顺序式变速器而不是图2的CVT 48和副变速器56。在该实施方式中，顺序式变速器由控制器36根据本文描述的控制策略进行电子换挡。顺序式变速器的示例性挡位范围模式包括倒挡-第一挡-第二挡-第三挡-第四挡-第五挡(R12345)，并且每个挡位如关于图2的副变速器56所描述那样的由控制器36基于图2的换挡器55的换挡请求而电子地控制。顺序式变速器可以具有更少的或附加的挡位。
尽管图1的车辆10和图8的车辆310在这里被描述为包括作为动力源的发动机42，但车辆10、310也可以替代性地包括作为给动力传动系提供动力的动力源的电动马达。车辆10、310还可以包括具有电动马达和发动机两者的混合动力车辆。
虽然已经将本发明描述为具有示例性设计，但是本发明可以在本公开的精神和范围内被进一步修改。因此，本申请意在涵盖本发明的使用其一般原理的任何变型、用途或改型。此外，本申请意在涵盖落入本发明所属领域的已知或惯用实践中的对本公开的偏离。

Claims (37)

1.一种游乐车(10)，包括：底盘(15)；地面接合构件(24a、24b)，所述地面接合构件(24a、24b)构造成支承所述底盘；动力源(42)，所述动力源(42)由所述底盘支承，所述动力源包括发动机和电动马达中的至少一者；变速器(48)，所述变速器(48)包括无级变速器和静液压变速器中的至少一者，所述变速器由所述动力源驱动并且具有可调节传动比；副变速器(56)，所述副变速器(56)联接至所述变速器，所述副变速器具有多个可选择的挡位配置，所述多个可选择的挡位配置包括前进挡以及停车挡、倒挡和空挡中的至少一者；致动器(57)，所述致动器(57)操作成改变所述副变速器的挡位配置；换挡装置(29)，所述换挡装置(29)包括信号输出，所述信号输出操作成提供指示用以改变所述副变速器的所述挡位配置的请求的换挡请求信号；以及控制器(36)，所述控制器(36)包括至少一个处理器，所述控制器操作成控制所述变速器的所述传动比，并且所述控制器与所述换挡装置和所述致动器通信，所述控制器操作成响应于检测到由所述换挡装置提供的所述换挡请求信号而控制所述致动器以改变所述副变速器的所述挡位配置。
2.根据权利要求1所述的游乐车，还包括与所述控制器通信并用于检测所述动力源的输出速度的速度传感器(59)，其中，所述控制器响应于所述输出速度小于速度阈值而基于所述换挡请求信号控制所述致动器以改变所述副变速器的所述挡位配置。
3.根据权利要求2所述的游乐车，其中，当所述动力源的所述输出速度在检测到所述换挡请求的时候超过所述速度阈值时，所述控制器操作成在基于所述换挡请求信号改变所述副变速器的所述挡位配置之前控制所述动力源以减小所述动力源的所述输出速度。
4.根据权利要求2或3所述的游乐车，所述变速器包括所述无级变速器，所述无级变速器包括主离合器、副离合器以及联接在所述主离合器与所述副离合器之间的带，所述主离合器响应于所述主离合器的速度超过带接合速度阈值而与所述带接合，所述速度阈值小于或等于所述带接合速度阈值。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的游乐车，还包括与所述控制器通信并用于检测所述变速器的转速的速度传感器(59)，其中，所述控制器响应于所述变速器的所述转速小于或等于变速器速度阈值而基于所述换挡请求信号控制所述致动器以改变所述副变速器的所述挡位配置。
6.根据权利要求5所述的游乐车，其中，所述变速器速度阈值是零。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的游乐车，还包括与所述控制器通信并用于检测所述地面接合构件的速度的速度传感器(59)，其中，所述控制器响应于所述地面接合构件的所述速度小于或等于速度阈值而基于所述换挡请求信号控制所述致动器以改变所述副变速器的所述挡位配置。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的游乐车，还包括与所述控制器通信并用于检测所述变速器的转速的速度传感器(59)，其中，响应于检测到请求换挡至目标挡位配置的换挡请求信号，所述控制器操作成控制所述动力源达到目标输出速度，由此，在所述副变速器换挡至所述目标挡位配置时，所述变速器的所述转速与所述副变速器的转速相匹配。
9.根据权利要求8所述的游乐车，其中，所述控制器还操作成：在将所述副变速器换挡至所述目标挡位配置之前使所述副变速器与所述变速器断开接合，并且在将所述副变速器换挡至所述目标挡位配置期间或之后使所述副变速器重新接合至所述变速器。
10.根据权利要求1至9中的任一项所述的游乐车，还包括：操作者座椅；座椅安全带；以及与所述控制器通信的座椅传感器(66)、座椅安全带传感器和车辆倾斜传感器(70)中的至少一者，所述座椅传感器操作成提供指示所述操作者座椅的负载状态和无负载状态中的至少一者的信号，所述座椅安全带传感器操作成提供指示所述座椅安全带的接合的信号，并且所述车辆倾斜传感器操作成提供指示所述车辆的倾斜角度的信号，所述换挡请求信号请求换挡至目标挡位配置，并且所述控制器响应于检测到所述倾斜角度超过阈值角度、所述座椅安全带脱离以及所述操作者座椅处于所述无负载状态中的至少一者而基于所述换挡请求信号阻止所述副变速器换挡至所述目标挡位配置。
11.根据权利要求1至10中的任一项所述的游乐车，还包括：制动器，所述制动器配置成禁止所述地面接合构件旋转；制动输入装置(68)，所述制动输入装置(68)操作成控制所述制动器；以及与所述控制器通信并操作成提供指示所述制动输入装置的致动的信号的传感器，所述控制器响应于在所述制动输入装置的致动期间检测到所述换挡请求信号而基于所述换挡请求信号控制所述致动器以改变所述副变速器的所述挡位配置，所述控制器响应于在所述制动输入装置未被致动时检测到所述换挡请求信号而基于所述换挡请求信号阻止所述副变速器进行换挡。
12.根据权利要求1至11中的任一项所述的游乐车，其中，所述副变速器的所述多个可选择的挡位配置包括所述前进挡、所述空挡、所述倒挡以及所述停车挡，其中，在所述停车挡中，所述副变速器阻止所述地面接合构件的运动。
13.根据权利要求1至12中的任一项所述的游乐车，其中，所述控制器包括车辆控制模块(102)，并且所述车辆控制模块包括内部H桥电路(120)，所述内部H桥电路操作成输出控制信号以沿向前旋转方向以及沿反向旋转方向驱动所述致动器，以在所述副变速器的所述多个可选择的挡位配置上进行换挡。
14.根据权利要求1至13中的任一项所述的游乐车，还包括操作成控制所述车辆的转向角度的转向输入装置(28；328)，其中，所述换挡装置联接至所述转向输入装置。
15.根据权利要求14所述的游乐车，其中，所述转向输入装置包括车把(328)，所述车把(328)具有左侧抓握部(350)和右侧抓握部(352)，并且所述换挡装置包括左侧换挡装置和右侧换挡装置，所述左侧换挡装置靠近所述左侧抓握部联接至所述车把，所述右侧换挡装置靠近所述右侧抓握部联接至所述车把，所述左侧换挡装置和所述右侧换挡装置中的每一者包括操作成向所述控制器提供换挡请求信号的传感器。
16.根据权利要求1至15中的任一项所述的游乐车，其中，所述换挡装置的传感器操作成基于所述换挡装置的致动来提供所述换挡请求信号，并且所述控制器响应于检测到所述换挡装置的致动持续第一持续时间而控制所述致动器以将所述副变速器的所述挡位配置改变为第一目标挡位配置，并且所述控制器响应于检测到所述换挡装置的致动持续第二持续时间而控制所述致动器以将所述副变速器的所述挡位配置改变为第二目标挡位配置，所述第一持续时间不同于所述第二持续时间。
17.根据权利要求1至16中的任一项所述的游乐车，还包括车把(328)和骑跨式座椅，所述车把(328)构造成控制所述车辆的转向角度，所述骑跨式座椅构造成支承所述车辆的操作者。
18.根据权利要求1至17中的任一项所述的游乐车，还包括防滚架(16)以及定位在所述防滚架的后方的外部储存平台(19)。
19.根据权利要求18所述的游乐车，其中，所述外部储存平台定位在所述动力源的上方并且能够移动以提供通向所述动力源的入口。
20.一种控制游乐车(10)的副变速器(56)的方法，所述方法包括：由所述车辆的控制器(36)控制所述车辆的动力源(42)的输出速度，所述动力源包括发动机和电动马达中的至少一者，所述控制器包括至少一个处理器；由所述控制器控制所述车辆的变速器的传动比，所述变速器包括无级变速器和静液压变速器中的至少一者，所述变速器由所述动力源驱动；由所述控制器检测由换挡装置(29)提供的换挡请求信号(252)，所述换挡请求信号指示用以将所述车辆的副变速器换挡至目标挡位配置的请求，所述副变速器由所述变速器的输出端驱动，并且所述副变速器具有多个可选择的挡位配置，所述多个可选择的挡位配置包括前进挡以及停车挡、倒挡和空挡中的至少一者；以及由所述控制器基于所述换挡请求信号控制致动器(57)，以将所述副变速器的挡位配置改变为所述目标挡位配置。
21.根据权利要求20所述的方法，还包括：检测所述车辆的所述动力源的输出速度(256)；以及将检测到的输出速度与速度阈值进行比较，其中，所述致动器被响应于所述动力源的所述检测到的输出速度小于所述速度阈值而基于所述换挡请求信号进行控制，以将所述挡位配置改变为所述目标挡位配置。
22.根据权利要求21所述的方法，还包括：响应于所述动力源的所述检测到的输出速度超过所述速度阈值，在基于所述换挡请求信号改变所述副变速器的所述挡位配置之前控制所述动力源以减小所述动力源的所述输出速度。
23.根据权利要求21或22所述的方法，其中，所述车辆包括起动离合器，所述起动离合器联接至所述动力源的输出端，并且所述起动离合器配置成在所述动力源的所述输出速度超过接合速度阈值时接合所述变速器，并且所述输出速度阈值小于或等于所述接合速度阈值。
24.根据权利要求20至23中的任一项所述的方法，还包括：检测所述变速器的转速；以及将所述变速器的所述转速与变速器速度阈值进行比较(214)，其中，所述致动器被响应于所述变速器的所述转速小于或等于所述变速器速度阈值而基于所述换挡请求信号进行控制，以将所述挡位配置改变为所述目标挡位配置(218)。
25.根据权利要求20至24中的任一项所述的方法，还包括：检测所述车辆的地面速度；以及将所述车辆的所述地面速度与地面速度阈值进行比较，其中，所述致动器被响应于所述车辆的所述地面速度小于或等于所述地面速度阈值而基于所述换挡请求信号进行控制，以将所述挡位配置改变为所述目标挡位配置。
26.根据权利要求20至25中的任一项所述的方法，还包括：将所述动力源的所述输出速度控制为目标输出速度，以在所述副变速器换挡至所述目标挡位配置时使所述变速器的转速与所述副变速器的转速相匹配。
27.根据权利要求26所述的方法，还包括：在将所述副变速器换挡至所述目标挡位配置之前，使所述副变速器与所述变速器断开接合；并且在将所述副变速器换挡至所述目标挡位配置期间或之后，使所述副变速器重新接合至所述变速器。
28.根据权利要求20至27中的任一项所述的方法，还包括：对所述车辆的座椅安全带的接合、所述车辆的倾斜角度以及所述车辆的操作者座椅的负载状态和无负载状态中的至少一个状态中的至少一者进行监测；以及响应于检测到所述倾斜角度超过阈值角度、所述座椅安全带脱离以及所述操作者座椅处于所述无负载状态中的至少一者而基于所述换挡请求信号阻止所述副变速器进行换挡。
29.根据权利要求20至28中的任一项所述的方法，还包括：基于制动传感器输出监测制动输入装置的致动，所述制动输入装置操作成控制所述车辆的制动器；响应于在所述制动输入装置的致动期间检测到所述换挡请求信号而基于所述换挡请求信号控制所述致动器以改变所述副变速器的所述挡位配置；以及响应于在所述制动输入装置未被致动时检测到所述换挡请求信号而基于所述换挡请求信号阻止所述副变速器进行换挡。
30.根据权利要求20至29中的任一项所述的方法，其中，控制所述致动器包括：响应于检测到所述换挡请求信号持续第一持续时间而控制所述致动器以将所述副变速器的所述挡位配置改变为第一目标挡位配置；以及响应于检测到所述换挡请求信号持续第二持续时间而控制所述致动器以将所述副变速器的所述挡位配置改变为第二目标挡位配置，所述第一持续时间不同于所述第二持续时间。
31.根据权利要求20至30中的任一项所述的方法，还包括响应于检测到所述控制器处的输入信号的丢失而基于所述换挡请求信号阻止所述副变速器进行换挡。
32.一种非暂态计算机可读介质，包括可执行指令，使得所述可执行指令在由至少一个处理器执行时引起所述至少一个处理器进行下述动作：
控制车辆(10)的动力源(42)的输出速度，所述动力源包括发动机和电动马达中的至少一者；
控制所述车辆的变速器(48)的传动比，所述变速器包括无级变速器和静液压变速器中的至少一者，所述变速器由所述动力源驱动；
检测由换挡装置(29)提供的换挡请求信号(252)，所述换挡请求信号指示用以将所述车辆的副变速器(56)换挡至目标挡位配置的请求(268)，所述副变速器由所述变速器的输出端驱动，并且所述副变速器具有多个可选择的挡位配置，所述多个可选择的挡位配置包括前进挡以及停车挡、倒挡和空挡中的至少一者；以及
基于所述换挡请求信号控制致动器(57)，以将所述副变速器的挡位配置改变为所述目标挡位配置。
33.根据权利要求32所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述至少一个处理器还检测所述车辆的所述动力源的所述输出速度，并且将检测到的输出速度与速度阈值进行比较(210)，其中，所述致动器由所述至少一个处理器控制，以响应于所述动力源的所述检测到的输出速度小于所述速度阈值而基于所述换挡请求信号将所述挡位配置改变为所述目标挡位配置。
34.根据权利要求33所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述至少一个处理器响应于所述述动力源的所述检测到的输出速度超过所述速度阈值进一步控制所述动力源，以在基于所述换挡请求信号而改变所述副变速器的所述挡位配置之前减小所述动力源的所述输出速度。
35.根据权利要求32至34中的任一项所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述至少一个处理器检测所述变速器的转速；并且将所述变速器的所述转速与变速器速度阈值进行比较，其中，所述至少一个处理器响应于所述变速器的所述转速小于或等于所述变速器速度阈值而基于所述换挡请求信号控制所述致动器以将所述挡位配置改变为所述目标挡位配置。
36.根据权利要求32至35中的任一项所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述至少一个处理器将所述动力源的所述输出速度进一步控制为目标输出速度，以在所述副变速器换挡至所述目标挡位配置时使所述变速器的转速与所述副变速器的转速相匹配。
37.根据权利要求32至36中的任一项所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述至少一个处理器：响应于检测到所述换挡请求信号持续第一持续时间而控制所述致动器以将所述副变速器的所述挡位配置改变为第一目标挡位配置；并且响应于检测到所述换挡请求信号持续第二持续时间而控制所述致动器以将所述副变速器的所述挡位配置改变为第二目标挡位配置，所述第一持续时间不同于所述第二持续时间。
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