[go: up one dir, main page]

CN106990806B - 一种带零点开关的扶手手柄装置 - Google Patents

一种带零点开关的扶手手柄装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106990806B
CN106990806B CN201710263955.XA CN201710263955A CN106990806B CN 106990806 B CN106990806 B CN 106990806B CN 201710263955 A CN201710263955 A CN 201710263955A CN 106990806 B CN106990806 B CN 106990806B
Authority
CN
China
Prior art keywords
switch
plectrum
potentiometer
shaft
shift fork
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710263955.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN106990806A (zh
Inventor
杨文龙
王新
修玉香
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Sagebot Intelligent Medical Equipment Co Ltd
Original Assignee
Harbin Sagebot Intelligent Medical Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Sagebot Intelligent Medical Equipment Co Ltd filed Critical Harbin Sagebot Intelligent Medical Equipment Co Ltd
Priority to CN201710263955.XA priority Critical patent/CN106990806B/zh
Publication of CN106990806A publication Critical patent/CN106990806A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106990806B publication Critical patent/CN106990806B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/08—Controlling members for hand actuation by rotary movement, e.g. hand wheels
    • G05G1/10—Details, e.g. of discs, knobs, wheels or handles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

一种带零点开关的扶手手柄装置，包括固定连接在基座上的左侧握把和右侧握把、枢接在左侧握把上的左侧拨片、枢接在右侧握把上的右侧拨片、安装在基座上的电位器、双零位开关和固定拨叉、与所述左侧拨片和右侧拨片连接转动拨叉；所述固定拨叉和所述转动拨叉通过复位扭簧连接。按上述方案，本装置将进退、转向功能集中为一体，结构紧凑，操作便利；操作者手握左侧握把或/和右侧握把，拇指拨动拨片，驱动电位器转轴旋转，电位器向设备发送控制信号，完成前进、后退动作；转向时操作者只需握紧食指或中指即可完成转向动作，方便快捷，操作方便。

Description

一种带零点开关的扶手手柄装置
技术领域
本发明涉及主从式遥操作结构的机器人或设备，具体涉及主操作装置。
背景技术
对于行进与转向的控制，常用的扶手手柄装置一般将其分开，即有不同的装置结构分别控制行进与转向，如某型号有站位的电动牵引车，即用机头部位的前后旋转推柄控制行走，以机头整体对车体的旋转角度来控制转向；或是某些人员在地面跟随式的车辆，用拐臂直接操控转向轮来控制转向。但在一些结构紧凑，或结构不允许的地方，无法再单独设置如上所述的转向结构。
发明内容
本发明所解决的技术问题：如何设计操作手柄的结构，方便操作人员通过操作手柄完成被控设备的进退、转向。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种带零点开关的扶手手柄装置，包括固定连接在基座上的左侧握把和右侧握把、枢接在左侧握把上的左侧拨片、枢接在右侧握把上的右侧拨片、安装在基座上的电位器，电位器与被扶手手柄装置控制的设备电连接，所述电位器包括电位器外壳和电位器转轴，左侧拨片、右侧拨片均与电位器转轴连接；所述左侧握把和右侧握把分别设有转向开关。
本发明要求保护的是所述扶手手柄装置的结构设计。
按上述技术方案，本发明是针对于操作手柄一体化而设计的一种装置，可用于电动平台车、搬运设备、医用设备等，主要用于操作人员在地面跟随式操纵。
按上述技术方案，所述扶手手柄装置将进退、转向功能集中为一体，结构紧凑，操作便利。按上述技术方案，操作者手握左侧握把或/和右侧握把，拇指拨动左侧拨片或/和右侧拨片，驱动电位器转轴旋转，电位器向所述被扶手手柄装置控制的设备发送控制信号，所述被扶手手柄装置控制的设备的按信号完成前进、后退方面的动作。
按上述技术方案，转向开关与左侧握把、右侧握把设计在一起，转向时操作者的手无需多余动作去另外位置触碰开关，只需握紧食指或中指即可完成转向动作，方便快捷，操作方便。
一般而言，电位器通常由电阻体和可移动的电刷组成；当电刷沿电阻体移动时，在输出端即获得与位移量成一定关系的电阻值或电压。上述技术方案中的电位器，其电位器转轴相当于所述电刷，所述电位器外壳相当于所述电阻体。
作为本发明的一种改进，所述基座上设有双零点开关，双零点开关包括前向开关和后向开关；所述基座上设有固定拨叉，所述左侧拨片和右侧拨片连接转动拨叉，所述固定拨叉和所述转动拨叉通过复位扭簧连接；所述转动拨叉上设有拨动所述前向开关和所述后向开关闭合的凸轮。
按上述改进，当向前转动左侧拨片或同轴的右侧拨片时，转动拔叉上的凸轮拔动双零点开关中的前向开关闭合，输出一个开关量，同时，电位器亦输出一个随电位器转轴转角变化的模拟量，完成被控设备的前向行走控制，左侧拨片或右侧拨片转角大小控制设备行进的速度。当向后转动左侧拨片或同轴的右侧拨片时，转动拔叉上的凸轮拔动双零点开关中的后向开关闭合，输出一个开关量，同时，电位器亦输出一个随电位器转轴转角变化的模拟量，完成被控设备的后向行走控制，左侧拨片或右侧拨片转角大小控制设备行进的速度。
左侧拨片与左侧转轴连接，左侧转轴与电位器转轴通过左侧动力中转组件连接，左侧转轴与电位器转轴同轴设置。
右侧拨片与右侧转轴连接，右侧转轴与电位器转轴通过右侧动力中转组件连接，所述转动拨叉安装在所述右侧动力中转组件上。
上述左侧转轴和右侧转轴同轴设置，即，左侧转轴的轴心线与右侧转轴的轴心线重合。
所述左侧握把通过左侧弯把与所述基座固定连接，左侧弯把与左侧握把的外侧端固定连接，左侧拨片设置在左侧握把的内侧端。操作者的手握持左侧握把且位于左侧弯把内，提高操作者的操作舒适度和握持位置的准确性，所述左侧弯把具有保护操作者手的作用，防止外部物品对操作者的手造成伤害。
所述右侧握把通过右侧弯把与所述基座固定连接，右侧弯把与右侧握把的外侧端固定连接，右侧拨片设置在右侧握把的内侧端。操作者的手握持右侧握把且位于左侧弯把内。
所述转向开关包括第一左侧开关和第二左侧开关、第一右侧开关和第二右侧开关。上述第一左侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行小半径左转弯行进，第二左侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行大半径左转弯行进。上述第一右侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行小半径右转弯行进，第二右侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行大半径右转弯行进。
当转动左侧拔片或右侧拔片的同时，第一左侧开关或第二左侧开关被按下，则会输出两个开关量，为左转弯信号，控制设备按设定转弯半径进行小半径或大半径左转弯行进。
当转动左侧拔片或右侧拔片的同时，第一右侧开关或第二右侧开关被按下，则会输出两个开关量，为右转弯信号，控制设备按设定转弯半径进行小半径或大半径右转弯行进。
本发明所述的扶手手柄装置，在常规的电位器控制行进速度的基础上，增设双零点开关，消除了由机械结构引起的电位器回零不准，以及电位器初始定位等引起的零点漂移，回位可靠，给电气控制及程序编写带来方便，转向开关与左侧握把、右侧握把设计在一起，转向时，操作者的手无需多余动作去另外位置触碰开关，只需握紧食指或中指即可完成转向动作，方便快捷，操作方便。
同时，左侧握把、右侧握把的长度、直径、相对距离，左右侧开关的长度、中位与水平面的夹角等，都按人机工程学的要求设计，以使操作舒适，快捷简便。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步的说明：
图1为本发明一种带零点开关的扶手手柄装置的结构示意图；
图2为图1中从左上方观察所述一种带零点开关的扶手手柄装置所得的结构示意图；
图3为图2中从左上方观察所述一种带零点开关的扶手手柄装置所得的结构示意图；
图4为图2中从下方观察所述一种带零点开关的扶手手柄装置所得的结构示意图。
图中符号说明：
1、左侧弯把；2、左侧握把；3、第一左侧开关；4、第二左侧开关；5、左侧拔片；6、左侧转轴；7、左侧转座；8、基座；9、右侧转座；10、右侧转轴；11、右侧拔片；12、第二右侧开关；13、第一右侧开关；14、右侧握把；15、右侧弯把；16、双零位开关；17、转动拔叉；18、复位扭簧；19、固定拔叉；20、联轴器；21、电位器。
具体实施方式
参考图1至图4，一种带零点开关的扶手手柄装置，包括固定连接在基座8上的左侧握把2和右侧握把14、枢接在左侧握把上的左侧拨片5、枢接在右侧握把上的右侧拨片11、安装在基座上的电位器21，电位器与被扶手手柄装置控制的设备电连接，所述电位器包括电位器外壳和电位器转轴，左侧拨片、右侧拨片均与电位器转轴连接。
所述左侧握把2通过左侧弯把1与所述基座8固定连接，左侧弯把与左侧握把的外侧端固定连接，左侧拨片5设置在左侧握把的内侧端。
所述右侧握把14通过右侧弯把15与所述基座固定连接，右侧弯把与右侧握把的外侧端固定连接，右侧拨片11设置在右侧握把的内侧端。
所述基座8上设有双零点开关16，双零点开关包括前向开关和后向开关；所述基座上设有固定拨叉19，所述左侧拨片5和右侧拨片11连接转动拨叉17，所述固定拨叉和所述转动拨叉通过复位扭簧18连接；所述转动拨叉上设有拨动所述前向开关和所述后向开关闭合的凸轮。
左侧拨片5与左侧转轴6连接，左侧转轴与电位器转轴通过左侧动力中转组件连接，左侧转轴与电位器转轴同轴设置；所述左侧转轴6枢接在左侧转座7上，左侧转座固定在基座8上。其中，所述左侧动力中转组件包括左侧法兰，左侧法兰连接所述左侧转轴6和所述电位器转轴。
右侧拨片11与右侧转轴10连接，右侧转轴与电位器转轴通过右侧动力中转组件连接，所述转动拨叉17安装在所述右侧动力中转组件上；所述右侧转轴10枢接在右侧转座9上，右侧转座固定安装在基座8上。其中，所述右侧动力中转组件包括通过右侧法兰与右侧转轴10连接的转动拨叉安装轴，所述转动拨叉安装轴通过联轴器20与所述电位器转轴连接。所述转动拨叉17固定安装在所述转动拨叉安装轴上，所述转动拨叉安装轴穿过所述固定拨叉19，固定拨叉19上设有两个限位挡块，用于限制转动拨叉前后转动的幅度。
所述左侧握把2和右侧握把14分别设有转向开关或称之为转向信号开关。
所述转向开关包括第一左侧开关3和第二左侧开关4、第一右侧开关13和第二右侧开关12；第一左侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行小半径左转弯行进，第二左侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行大半径左转弯行进；第一右侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行小半径右转弯行进，第二右侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行大半径右转弯行进。
实际操作中，本发明所述一种带零点开关的扶手手柄装置的操作方式如下：
第一，当初始位置，无操作时，所有转动部件回中位，电位器21回中位，双零点开关16全部关闭，无信号输出，被控设备不动。
第二，当向前转动左侧拔片5或同轴的右侧拔片11时，转动拔叉17上的凸轮拔动双零位开关16中的前向开关闭合，输出一个开关量，同时，电位器21亦输出一个随电位器转轴转角变化的模拟量，完成被控设备的前向行走控制，左侧拔片5或右侧拔片11转角大小控制设备行进的速度。
第三，当向后转动左侧拔片5或同轴的右侧拔片11，转动拔叉17上的凸轮拔动双零点开关16中的后向开关闭合，输出一个开关量，同时电位器21亦输出一个随电位器转轴转角变化的模拟量，完成被控设备的后向行走控制，左侧拔片5或右侧拔片11转角大小控制设备行进的速度。
第四，当转动左侧拔片5或同轴的右侧拔片11的同时，第一左侧开关3或第二左侧开关4被按下，则会输出两个开关量，为左转弯信号，控制设备按设定转弯半径进行小半径或大半径左转弯行进。
第五，当转动左侧拔片5或同轴的右侧拔片11的同时，第一右侧开关13或第二右侧开关12被按下，则会输出两个开关量，为右转弯信号，控制设备按设定转弯半径进行小半径或大半径右转弯行进。
第六，操作者可单手控制此装置，直行，或者是转弯行进。
以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (5)

1.一种带零点开关的扶手手柄装置，包括固定连接在基座(8)上的左侧握把(2)和右侧握把(14)、枢接在左侧握把上的左侧拨片(5)、枢接在右侧握把上的右侧拨片(11)、安装在基座上的电位器(21)，电位器与被扶手手柄装置控制的设备电连接，所述电位器包括电位器外壳和电位器转轴，左侧拨片、右侧拨片均与电位器转轴连接；其特征在于：所述左侧握把(2)和右侧握把(14)分别设有转向开关。
2.如权利要求1所述的一种带零点开关的扶手手柄装置，其特征在于：所述基座(8)上设有双零点开关(16)，双零点开关包括前向开关和后向开关；
所述基座上设有固定拨叉(19)，所述左侧拨片(5)和右侧拨片(11)连接转动拨叉(17)，所述固定拨叉和所述转动拨叉通过复位扭簧(18)连接；
所述转动拨叉上设有拨动所述前向开关和所述后向开关闭合的凸轮。
3.如权利要求2所述的一种带零点开关的扶手手柄装置，其特征在于：左侧拨片(5)与左侧转轴(6)连接，左侧转轴与电位器转轴通过左侧动力中转组件连接，左侧转轴与电位器转轴同轴设置；
右侧拨片(11)与右侧转轴(10)连接，右侧转轴与电位器转轴通过右侧动力中转组件连接，所述转动拨叉(17)安装在所述右侧动力中转组件上。
4.如权利要求1所述的一种带零点开关的扶手手柄装置，其特征在于：所述左侧握把(2)通过左侧弯把(1)与所述基座(8)固定连接，左侧弯把与左侧握把的外侧端固定连接，左侧拨片(5)设置在左侧握把的内侧端；
所述右侧握把(14)通过右侧弯把(15)与所述基座固定连接，右侧弯把与右侧握把的外侧端固定连接，右侧拨片(11)设置在右侧握把的内侧端。
5.如权利要求1所述的一种带零点开关的扶手手柄装置，其特征在于：所述转向开关包括第一左侧开关(3)和第二左侧开关(4)、第一右侧开关(13)和第二右侧开关(12)；
第一左侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行小半径左转弯行进，第二左侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行大半径左转弯行进；
第一右侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行小半径右转弯行进，第二右侧开关控制所述被扶手手柄装置控制的设备按设定转弯半径进行大半径右转弯行进。
CN201710263955.XA 2017-04-21 2017-04-21 一种带零点开关的扶手手柄装置 Active CN106990806B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710263955.XA CN106990806B (zh) 2017-04-21 2017-04-21 一种带零点开关的扶手手柄装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710263955.XA CN106990806B (zh) 2017-04-21 2017-04-21 一种带零点开关的扶手手柄装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106990806A CN106990806A (zh) 2017-07-28
CN106990806B true CN106990806B (zh) 2018-05-22

Family

ID=59415583

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710263955.XA Active CN106990806B (zh) 2017-04-21 2017-04-21 一种带零点开关的扶手手柄装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106990806B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108033410B (zh) * 2017-12-27 2024-03-29 杭州赛奇机械股份有限公司 自行式升降作业平台双把手操控装置
CN109455218B (zh) * 2018-12-08 2024-11-15 苏州康多机器人有限公司 一种用于电动移动平台的操纵扶手装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3280991A (en) * 1964-04-28 1966-10-25 Programmed & Remote Syst Corp Position control manipulator
US3849668A (en) * 1973-10-04 1974-11-19 Nasa Orthotic arm joint
CN101085406A (zh) * 2007-06-14 2007-12-12 陈华胜 可自转的儿童车及其操作控制系统
CN203171617U (zh) * 2013-03-14 2013-09-04 吉林大学 仿人类同步无线操控机械手系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3280991A (en) * 1964-04-28 1966-10-25 Programmed & Remote Syst Corp Position control manipulator
US3849668A (en) * 1973-10-04 1974-11-19 Nasa Orthotic arm joint
CN101085406A (zh) * 2007-06-14 2007-12-12 陈华胜 可自转的儿童车及其操作控制系统
CN203171617U (zh) * 2013-03-14 2013-09-04 吉林大学 仿人类同步无线操控机械手系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN106990806A (zh) 2017-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104783846B (zh) 一种采用微创手术智能化器械的手术操作装置
CN103889204B (zh) 可转向车辆
CN106990806B (zh) 一种带零点开关的扶手手柄装置
CN201733611U (zh) 割草机
CN104783845B (zh) 微创手术智能化器械
CN107511837A (zh) 一种全直线驱动器驱动的仿生机械手
CN105565212A (zh) 基于肌电流和运动传感器的手势控制的搬运堆垛车及方法
CN203844932U (zh) 带有踏板开合装置的独轮车
CN104002915B (zh) 带有踏板开合装置的独轮车
CN206877197U (zh) 一种带零点开关的扶手手柄装置
CN102232332B (zh) 割草机
CN203665711U (zh) 搅拌站及其物料提升机构
CN209321047U (zh) 一种用于电动移动平台的操纵扶手装置
CN118123872A (zh) 指节结构、仿生灵巧手指及仿生灵巧手
CN218082746U (zh) 一种机器人手指结构
CN117465536A (zh) 使用操纵杆转向的环卫车辆
CN205499165U (zh) 平衡车控制杆伸缩机构
CN205343151U (zh) 变形机甲控制器
CN219590531U (zh) 一种采矿金属探测仪
CN108312163A (zh) 共圆滑杆直线平夹感知自适应机器人手指装置
CN220344315U (zh) 一种清洁机
CN207807759U (zh) 一种新型的交通指挥机器人手关节运动关键装置
JP4117749B2 (ja) 操縦装置
CN207550492U (zh) 一种无人机操作箱
DE19615168A1 (de) Lenkgeber für ein Flurförderzeug

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: No. 8, Dalian North Road, Haping Road Concentration Area, Harbin Economic Development Zone, Harbin City, Heilongjiang Province, 150000

Patentee after: Harbin sizherui intelligent medical equipment Co.,Ltd.

Address before: 150090 08, room 15, No. 368 Changjiang Road, Nangang District, Harbin, Heilongjiang.

Patentee before: HARBIN SIZHERUI INTELLIGENT MEDICAL EQUIPMENT Co.,Ltd.