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CN106976103B - 用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构及机器人 - Google Patents

用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构及机器人 Download PDF

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CN106976103B
CN106976103B CN201710301965.8A CN201710301965A CN106976103B CN 106976103 B CN106976103 B CN 106976103B CN 201710301965 A CN201710301965 A CN 201710301965A CN 106976103 B CN106976103 B CN 106976103B
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China
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skeleton
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恽为民
郭云山
庞作伟
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Partnerx Robot Changzhou Co ltd
Shanghai Partnerx Robotics Co ltd
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Partnerx Robot Changzhou Co ltd
Shanghai Partnerx Robotics Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Steering Controls (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构及机器人。根据本发明的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构，其特征在于包括：骨架壳体、嵌件以及人型腿部关节输出端舵机；其中，嵌件嵌入骨架壳体；嵌件的外轮廓与骨架壳体集成在一起，嵌件的内轮廓与人型腿部关节输出端舵机的输出轴配合。

Description

用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构及机器人
技术领域
本发明涉及机器人设计领域，尤其涉及一种人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构以及包含该接结构的机器人。
背景技术
对于机器人设计，在腿部关节中，机器人一般采用钣金件加舵盘的结构。这种钣金件加舵盘的结构是用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的非常常见的连接结构。
但是，钣金结构本身加工精度、强度及刚度都无法保证，舵盘锁螺丝会增加装配间隙。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种更加紧致可靠的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种更加紧致可靠的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构以及包含该接结构的机器人。
为实现上述目的，本发明提供了一种用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构，包括：骨架壳体、嵌件以及人型腿部关节输出端舵机；其中，嵌件嵌入骨架壳体；嵌件的外轮廓与骨架壳体集成在一起，嵌件的内轮廓与人型腿部关节输出端舵机的输出轴配合。
优选地，嵌件的内轮廓与人型腿部关节输出端舵机的输出轴啮合装配在一起。
优选地，嵌件的外轮廓与骨架壳体前段集成在一起。
优选地，骨架壳体上配置有U型口，用于与人型腿部关节输出端舵机外壳的螺丝柱固定。
优选地，嵌件的外轮廓为齿轮形状。
优选地，嵌件的内轮廓为六边形。
优选地，嵌件以在注塑工艺中被放在模具中进行直接注塑的方式嵌入骨架壳体。
优选地，所述用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构包括嵌入骨架壳体的多个嵌件。
为实现上述目的，本发明还提供了一种包含该用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构的机器人。
在本发明中，将腿部舵机结构与机器人骨架进行结合设计，其中将骨架与舵机前壳结合为一体，不再使用舵盘结构，输出端采用嵌件的方式，实现骨架与舵机前壳的紧致可靠结合，消除了装配间隙。本发明同时进一步增加U型口为外壳提供固定位，进一步提高连接的稳定性和可靠性。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
结合附图，并通过参考下面的详细描述，将会更容易地对本发明有更完整的理解并且更容易地理解其伴随的优点和特征，其中：
图1是根据本发明优选实施例的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构的部分结构示意图。
图2是根据本发明优选实施例的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构的部分结构的截面示意图。
图3是根据本发明优选实施例的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构中的嵌件的侧视结构示意图。
图4是根据本发明优选实施例的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构中的嵌件的平面结构示意图。
需要说明的是，附图用于说明本发明，而非限制本发明。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。
具体实施方式
图1是根据本发明优选实施例的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构的部分结构示意图。图2是根据本发明优选实施例的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构的部分结构沿线X-X的截面示意图。
如图1和图2所示，根据本发明优选实施例的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构包括：骨架壳体10、嵌件20以及人型腿部关节输出端舵机(未示出)；其中，嵌件20嵌入骨架壳体10。
图3是根据本发明优选实施例的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构中的嵌件的侧视结构示意图。图4是根据本发明优选实施例的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构中的嵌件的平面结构示意图。
如图3和图4所示，嵌件20的外轮廓21与骨架壳体10(例如，具体为骨架壳体前段)集成在一起，嵌件20的内轮廓22与人型腿部关节输出端舵机的输出轴(未示出)配合；例如，嵌件20的内轮廓22与人型腿部关节输出端舵机的输出轴啮合装配在一起。
图4示出了嵌件20的外轮廓21为齿轮形状，但是嵌件20的外轮廓21也可以是其它任何适当形式。
图4示出了嵌件20的内轮廓22为六边形的形式，但是嵌件20的内轮廓22也可以是其它任何适当形式，例如花键方式。
而且，在优选示例中，骨架壳体10上配置有U型口30，例如U型口30可用于与人型腿部关节输出端舵机外壳的螺丝柱固定。
并且，在优选示例中，嵌件20以在注塑工艺中被放在模具中进行直接注塑的方式嵌入骨架壳体10。
此外，在优选示例中，根据本发明优选实施例的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构包括嵌入骨架壳体10的多个嵌件20。在此，多个嵌件20的结构可以进一步提高稳定性。
根据本发明，还提供了一种包含该用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构的机器人。
在本发明中，将腿部舵机结构与机器人骨架进行结合设计，其中将骨架与舵机前壳结合为一体，不再使用舵盘结构，输出端采用嵌件的方式，实现骨架与舵机前壳的紧致可靠结合，消除了装配间隙。同时进一步增加U型口为外壳提供固定位，进一步提高连接的稳定性和可靠性。
本领域技术人员应当理解的是，本发明的人型腿部关节输出端舵机可以采用任何适当结构。
上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构，其特征在于包括：骨架壳体、嵌件以及人型腿部关节输出端舵机；其中，嵌件嵌入骨架壳体；嵌件的外轮廓与骨架壳体集成在一起，嵌件的内轮廓与人型腿部关节输出端舵机的输出轴配合，嵌件以在注塑工艺中被放在模具中进行直接注塑的方式嵌入骨架壳体。
2.如权利要求1所述的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构，其特征在于，嵌件的内轮廓与人型腿部关节输出端舵机的输出轴啮合装配在一起。
3.如权利要求1或2所述的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构，其特征在于，嵌件的外轮廓与骨架壳体前段集成在一起。
4.如权利要求1或2所述的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构，其特征在于，骨架壳体上配置有U型口，用于与人型腿部关节输出端舵机外壳的螺丝柱固定。
5.如权利要求1或2所述的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构，其特征在于，嵌件的外轮廓为齿轮形状。
6.如权利要求1或2所述的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构，其特征在于，嵌件的内轮廓为六边形。
7.如权利要求1或2所述的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构，其特征在于，所述用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构包括嵌入骨架壳体的多个嵌件。
8.一种包含如权利要求1至7之一所述的用于人型腿部关节输出端舵机与骨架的连接结构的机器人。
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