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CN106956292A - 一种基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法 - Google Patents

一种基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法 Download PDF

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Publication number
CN106956292A
CN106956292A CN201710290639.1A CN201710290639A CN106956292A CN 106956292 A CN106956292 A CN 106956292A CN 201710290639 A CN201710290639 A CN 201710290639A CN 106956292 A CN106956292 A CN 106956292A
Authority
CN
China
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delivery platform
frock
work
robot
shape
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710290639.1A
Other languages
English (en)
Inventor
朱浩宇
高小荣
卢萍
蒋德忠
章孟兵
高春
张云栋
金俊
方海东
谭生禄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Jiexun Optoelectronic Technology Co Ltd
Original Assignee
Anhui Jiexun Optoelectronic Technology Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Jiexun Optoelectronic Technology Co Ltd filed Critical Anhui Jiexun Optoelectronic Technology Co Ltd
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Publication of CN106956292A publication Critical patent/CN106956292A/zh
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法，包括以下步骤：制作一个“工”形的工装；将“工”形工装放置在传送平台上，“工”形工装一端置于机器人系统的标定点处，另一端置于视觉系统的可视范围内；制作一个测试块；将测试块放置在传送带上，开启传送装置；“工”形工装上的激光校正平行装置通过检测测试块移动角度与工装的偏差来驱动可调节传送平台的角度，从而改变传送角度，实现视觉系统与机器人系统的坐标校正，进行物理人为校准。本发明的基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法简单有效，只需简单的改变平台倾斜度，改变测试块传送角度，多运行路径调试，从而将传送平台与机器人的坐标视觉进行物理校正。

Description

一种基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法
技术领域
本发明涉及机械设备领域，具体是一种基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法。
背景技术
目前工厂生产时，都会用到智能控制的机械设备，被大多公司通常统称为机器人，一般的机器人都是在操作系统的屏幕上操作机械，但是买来的机械一般进入工厂时都是需要矫正的，就需要将传送平台的视觉系统与机器人系统的坐标进行统一。
发明内容
本发明目的是提供一种操作简单，多路径检测的基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法，包括传送平台，传送平台上包括制作的“工”形的工装,包括以下步骤：
A、制作一个“工”形的工装；
B、将“工”形工装放置在传送平台上，“工”形工装一端置于机器人系统的标定点处，另一端置于视觉系统的可视范围内；
C、制作一个测试块，测试块模仿实际生产物料进行制作；
D、将测试块放置在传送带上，开启传送装置；
E、“工”形工装上的激光校正平行装置通过检测测试块移动角度与工装的偏差来驱动可调节传送平台的角度，人工改变传送平台水平倾斜度，从而改变传送角度，实现视觉系统与机器人系统的坐标校正，进行物理人为校准。
优选的，所述“工”形工装上设置有激光校正平行装置，用于记录传送平台水平倾斜度。
本发明的有益效果是：
本发明的基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法简单有效，只需简单的改变平台倾斜度，改变测试块传送角度，多运行路径调试，从而将传送平台与机器人的坐标视觉进行物理校正。
具体实施方式
为了对本发明的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下进一步阐述本发明。
本发明公开一种基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法，包括传送平台，传送平台上包括制作的“工”形的工装,包括以下步骤：制作一个“工”形的工装；将“工”形工装放置在传送平台上，“工”形工装一端置于机器人系统的标定点处，另一端置于视觉系统的可视范围内；制作一个测试块，测试块模仿实际生产物料进行制作；将测试块放置在传送带上，开启传送装置；“工”形工装上的激光校正平行装置通过检测测试块移动角度与工装的偏差来驱动可调节传送平台的角度，人工改变传送平台水平倾斜度，从而改变传送角度，实现视觉系统与机器人系统的坐标校正，进行物理人为校准。
优选的，所述“工”形工装上设置有激光校正平行装置，用于记录传送平台水平倾斜度。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之。

Claims (2)

1.一种基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法，包括传送平台，传送平台上包括制作的“工”形的工装，其特征在于,包括以下步骤：
A、制作一个“工”形的工装；
B、将“工”形工装放置在传送平台上，“工”形工装一端置于机器人系统的标定点处，另一端置于视觉系统的可视范围内；
C、制作一个测试块，测试块模仿实际生产物料进行制作；
D、将测试块放置在传送带上，开启传送装置；
E、“工”形工装上的激光校正平行装置通过检测测试块移动角度与工装的偏差来驱动可调节传送平台的角度，人工改变传送平台水平倾斜度，从而改变传送角度，实现视觉系统与机器人系统的坐标校正，进行物理人为校准。
2.根据权利要求1所述一种基于传送平台与机器人的坐标视觉物理校正方法方法，其特征在于，所述“工”形工装上设置有激光校正平行装置，用于记录传送平台水平倾斜度。
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PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170718