CN106915717A - 智能灌装机器人的灌针校准方法及灌装机器人的灌装方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能灌装机器人的灌针校准方法，在智能灌装机器人运行的过程中，检测灌装时刻灌针与瓶子中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针向瓶子中心位置偏移位置偏差值；或者在智能灌装机器人运行的过程中，检测灌装时刻灌针与用于定位瓶子的定位凹槽中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针向定位凹槽中心位置偏移位置偏差值。本发明还公开了一种智能灌装机器人的灌装方法，其特征在于，在智能灌装机器人进行灌装生产之前或者灌装生产过程中，对灌针按校准方法进行校准。本发明的灌针校准方法以及灌装方法均具操作简便、灌针自动校准以及灌装可靠等优点。
Description
技术领域
本发明主要涉及医药、食品包装技术领域，特指一种智能灌装机器人的灌针校准方法及灌装机器人的灌装方法。
背景技术
灌装加塞机在运行过程中，主同步带负责输送瓶子，在瓶子运动的过程中，由伺服驱动的灌装针架周期往复的与主同步带跟随，在行进中将药液灌入瓶中。而在灌装机高速生产之前，无法知晓运行时灌针跟同步带同步的位置是否合适，倘若进瓶后灌针插入位置不对，会导致灌针断裂，发生事故。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种操作简便、对灌针进行校准以避免损坏的智能灌装机的灌针校准方法，并相应提供一种灌装顺利可靠的智能灌装机器人的灌装方法。
为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：
一种智能灌装机器人的灌针校准方法，在智能灌装机器人运行的过程中，检测灌装时刻灌针与瓶子中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针向瓶子中心位置偏移位置偏差值；或者在智能灌装机器人运行的过程中，检测灌装时刻灌针与用于定位瓶子的定位凹槽中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针向定位凹槽中心位置偏移位置偏差值。
作为上述技术方案的进一步改进：
对灌装时的灌针与定位凹槽、或灌针与瓶子进行图像采集，并对采集的图像进行分析得到位置偏差值。
在不同灌装时刻对灌针与瓶子、或灌针与定位凹槽进行多次图像采集，并对采集的各图像进行分析，平均后得到位置偏差值。
在灌针插入药瓶的时刻对位置偏差值进行检测。
当灌针向瓶子中心位置或定位凹槽中心位置偏移位置偏差值后，再次检测位置偏差值，如位置偏差值仍大于预设阈值，再次校准工作，直至位置偏差值小于预设阈值。
本发明还公开了一种智能灌装机器人的灌装方法，在智能灌装机器人进行灌装生产之前或者灌装生产过程中，对灌针按如上所述的校准方法进行校准。
作为上述技术方案的进一步改进：
在智能灌装机进行灌装生产之前，对智能灌装机进行试运行，并在试运行过程中对灌针位置进行校准工作，并在校准工作结束后进行灌装生产，其中校准工作为：检测灌装时刻灌针与用于定位瓶子的定位凹槽中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针向定位凹槽中心位置偏移位置偏差值。
在智能灌装机进行灌装生产过程中对灌针位置进行校准工作：检测灌装时刻灌针与瓶子中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针向瓶子中心位置偏移位置偏差值。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
1、本发明的智能灌装机器人的灌针校准方法，在灌装时刻检测灌针与瓶子中心位置、或者灌针与定位凹槽中心位置之间的偏差，在偏差大于预设阈值，对灌针进行校准，从而避免灌针与瓶子中心位置之间偏差而导致灌针损坏。通过图像采集的方法得到位置偏差值，保证了校准工作的快速及时性。
2、本发明的智能灌装机器人的灌装方法，在智能灌装机器人试运行或正式运行的过程中，对灌针进行校准，同样具有如上灌针校准方法所具有的优点，而且不影响灌装效率，保证灌装的顺利进行。
附图说明
图1为本发明的灌装方法流程图。
图2为本发明中灌装加塞机的结构示意图。
图中标号表示：1、同步带；2、定位凹槽；3、灌针；4、图像采集组件。
具体实施方式
以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
如图1和图2所示，本实施例的智能灌装机器人的灌针校准方法，在智能灌装机器人运行的过程中，检测灌装时刻灌针3与同步带1上瓶子中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针3向瓶子中心位置偏移位置偏差值；或者在智能灌装机器人运行的过程中，检测灌装时刻灌针3与同步带1上用于定位瓶子的定位凹槽2（形状不限，半圆弧状或锯齿状等）中心位置的位置偏差值（如图2中的L1），当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针3向定位凹槽2中心位置偏移位置偏差值。本发明的智能灌装机器人的灌针校准方法，在灌装时刻检测灌针3与瓶子中心位置、或者灌针3与定位凹槽2中心位置之间的偏差，在偏差大于预设阈值时，对灌针3进行校准，从而避免灌针3与瓶子中心位置之间的偏差而导致灌针3损坏。
本实施例中，通过图像采集组件4（高速拍照机）对灌装时的灌针3与定位凹槽2、或灌针3与瓶子进行图像采集，并对采集的图像进行分析得到位置偏差值。通过图像采集分析的方法得到位置偏差值（具体分析过程属于现有技术，在此不再赘述），保证了校准工作的快速及时性，另外灌装时刻具体为灌针3插入药瓶瓶口时的时刻，从而使采集的数据更精准。
本实施例中，在不同灌装时刻（如在灌针3插入瓶口的时刻至灌针3抽出瓶口的时刻之间的区域时间内的不同时刻）对灌针3与瓶子、或灌针3与定位凹槽2进行多次图像采集，并对采集的各图像进行分析，平均后得到位置偏差值，从而使位置偏差值符合实际值，保证灌针3校准的精准性。
本实施例中，当灌针3向瓶子中心位置或定位凹槽2中心位置偏移位置偏差值后，再次检测位置偏差值，如位置偏差值仍大于预设阈值，再次校准工作，直至位置偏差值小于预设阈值。
本发明还公开了一种智能灌装机器人的灌装方法，在智能灌装机器人进行灌装生产之前或者灌装生产过程中，对灌针3进行如上所述的校准方法进行校准，保障灌针3位置不会偏移而损坏，保障顺利灌装。
本实施例中，在智能灌装机进行灌装生产之前，对智能灌装机进行试运行（进瓶绞龙停止进瓶以及灌装泵停止工作），并在试运行过程中对灌针3位置进行校准工作，并在校准工作结束后进行灌装生产，其中校准工作为：检测灌装时刻灌针3与用于定位瓶子的定位凹槽2中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针3向定位凹槽2中心位置偏移位置偏差值；另外在其它实施例中，在智能灌装机进行灌装生产过程中对灌针3位置进行校准工作：检测灌装时刻灌针3与瓶子中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针3向瓶子中心位置偏移位置偏差值。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种智能灌装机器人的灌针校准方法，其特征在于，在智能灌装机器人运行的过程中，检测灌装时刻灌针（3）与瓶子中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针（3）向瓶子中心位置偏移位置偏差值；或者在智能灌装机器人运行的过程中，检测灌装时刻灌针（3）与用于定位瓶子的定位凹槽（2）中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针（3）向定位凹槽（2）中心位置偏移位置偏差值。
2.根据权利要求1所述的智能灌装机器人的灌针校准方法，其特征在于，对灌装时的灌针（3）与定位凹槽（2）、或灌针（3）与瓶子进行图像采集，并对采集的图像进行分析得到位置偏差值。
3.根据权利要求2所述的智能灌装机器人的灌针校准方法，其特征在于，在不同灌装时刻对灌针（3）与瓶子、或灌针（3）与定位凹槽（2）进行多次图像采集，并对采集的各图像进行分析，平均后得到位置偏差值。
4.根据权利要求1或2所述的智能灌装机器人的灌针校准方法，其特征在于，在灌针（3）插入药瓶的时刻对位置偏差值进行检测。
5.根据权利要求1或2或3所述的智能灌装机器人的灌针校准方法，其特征在于，当灌针（3）向瓶子中心位置或定位凹槽（2）中心位置偏移位置偏差值后，再次检测位置偏差值，如位置偏差值仍大于预设阈值，再次校准工作，直至位置偏差值小于预设阈值。
6.一种智能灌装机器人的灌装方法，其特征在于，在智能灌装机器人进行灌装生产之前或者灌装生产过程中，对灌针（3）按如权利要求1至5中任意一项所述的校准方法进行校准。
7.根据权利要求6所述的智能灌装机器人的灌装方法，其特征在于，在智能灌装机进行灌装生产之前，对智能灌装机进行试运行，并在试运行过程中对灌针（3）位置进行校准工作，并在校准工作结束后进行灌装生产，其中校准工作为：检测灌装时刻灌针（3）与用于定位瓶子的定位凹槽（2）中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针（3）向定位凹槽（2）中心位置偏移位置偏差值。
8.根据权利要求6所述的智能灌装机器人的灌装方法，其特征在于，在智能灌装机进行灌装生产过程中对灌针（3）位置进行校准工作：检测灌装时刻灌针（3）与瓶子中心位置的位置偏差值，当位置偏差值大于预设阈值时，将灌针（3）向瓶子中心位置偏移位置偏差值。
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