CN106892116A - 用于植保作业的飞行装置平台及其系统与作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于植保作业的飞行装置平台及其系统与作业方法；所述飞行装置平台包括：飞行装置；喷雾装置，设于所述飞行装置，所述喷雾装置包括输送管道；储药装置，与所述喷雾装置连接；快拆装置，包括设于所述喷雾装置的输送管道的第一接头以及设于所述储药装置的第二接头；通过所述第一接头与所述第二接头紧固结合，所述储药装置与所述喷雾装置固定连接，且所述喷雾装置的输送管道与所述储药袋内部储药空间连通。通过将标准化、通用的快拆装置用于紧固结合并连通储药装置与药物配给站或者储药装置与喷雾装置，以形成模块化的植保作业系统，进而提高对植保作业的安全风险控制、提升植保作业效率、降低成本且易于维护。

Description

用于植保作业的飞行装置平台及其系统与作业方法

技术领域

本发明涉及储药装置技术领域，具体来说涉及用于植保作业的飞行装置平台及其系统与作业方法。

版权申明

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背景技术

植保无人机的储药箱的设计目前主要包含两种，一种是固定式，既储药箱通过多个标准紧固件安装在无人机上；一种是快拆式，通过定制连接件暂时与机身固定，使用过程中可以随时随地取下和安装，也可以一机多配，植保过程中无需临时清洗药箱直接换药。随着不同型号和等级的无人机滞空时间的延长，储药箱容积逐渐变大，目前已有的储药箱在设计和制造上已经开始制约无人机平台的植保能力。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明的实施例提供了用于植保作业的飞行装置平台及其系统与作业方法。

本发明的第一方面提供了一种用于植保作业的飞行装置平台的实施例，其包括，飞行装置；喷雾装置，设于所述飞行装置，所述喷雾装置包括输液管路接口；储药装置，与所述喷雾装置连接；快拆装置，包括设于所述喷雾装置的输液管路接口的第一接头以及设于所述储药装置的第二接头；通过所述第一接头与所述第二接头紧固结合，所述储药装置与所述喷雾装置固定连接，且所述第一接头与所述第二接头内部对接形成输液孔道，所述喷雾装置的输液管路接口通过所述输液孔道与所述储药袋内部储药空间连通。

在一些实施方式中，所述飞行装置平台还包括：所述第一接头与所述第二接头的其中一接头为母接头，另一接头为公接头；其中，所述母接头成形有插槽并设有卡制凸块及按钮；所述卡制凸块可伸缩地嵌于所述插槽的槽壁上，所述按钮可压缩地设于所述母接头外部；所述公接头成形有插头并设有卡制凹槽；所述卡制凹槽设于所述公接头的外周壁上；所述公接头通过其插头与所述母接头的插槽公母插接，并通过所述卡制凸块与所述卡制凹槽相互嵌合卡固以扣紧连接；且所述公接头与所述母接头通过控制所述按钮连动所述卡制凸块内缩弹离所述卡制凹槽以松开分离。

在一些实施方式中，所述飞行装置平台还包括：所述第一接头设有穿置孔，所述第二接头对应所述穿置孔设有内插接口，所述穿置孔及所述内插接口对接形成所述输液孔道，用以穿置及插置输液管路接口。

在一些实施方式中，所述飞行装置平台还包括：所述喷雾装置的输送管道包括抽液管及输液管，所述抽液管用以与所述储药装置内部储药空间连通，所述输液管用以连接喷嘴；所述抽液管与所述输液管连接处设有泵体，所述泵体用以自所述抽液管抽吸药水并输送至所述输液管及泵体进行喷洒。

在一些实施方式中，所述飞行装置平台还包括：所述抽液管的接口设有所述第一接头；所述储药装置内部设有管组件，所述管组件的顶端设有所述第二接头；通过所述第二接头与所述第一接头紧固结合，所述储药装置与所述喷雾装置固定连接，且所述抽液管通过所述管组件与所述储药装置内部储药空间连通。

在一些实施方式中，所述飞行装置平台还包括：所述储药装置内部设有管组件，所述管组件的顶端设有所述第二接头；通过所述第二接头与所述第一接头紧固结合，所述储药装置与所述喷雾装置固定连接，且所述喷雾装置的输送管道通过所述管组件与所述储药装置内部储药空间连通。

在一些实施方式中，所述飞行装置平台还包括：所述管组件包括支撑外管及输送内管，其中，所述支撑外管的顶端管壁上设有上连通孔，底端管壁上设有下连通孔，所述支撑外管的底端成形为放药口并设有可拆式底盖，所述支撑外管的顶端成形为安装座用以设置所述快拆装置；所述输送内管穿置于所述支撑外管内部，所述输送内管的一端与所述支撑外管的顶端通孔相接以连通至所述快拆装置的内部通道，所述输送内管的另一端设有球形重锤并位于所述支撑外管的底端开口内，所述球形重锤是设有孔洞的中空球体以连通所述输送内管的内部与外部。

在一些实施方式中，所述飞行装置平台还包括：所述管组件还包括设于支撑外管与输送内管之间的液位传感器。

在一些实施方式中，所述飞行装置平台还包括：所述储药装置包括软质弹性储药袋以及设于所述储药袋内部的支撑架。

在一些实施方式中，所述飞行装置平台还包括：所述快拆装置还包括第三接头及第四接头；所述输液管的接口设有所述第三接头；所述喷嘴包括连接管，所述连接管的接口设有所述第四接头；所述喷嘴与所述抽液管通过所述第四接头与所述第三接头紧固结合以固定连接，且所述抽液管经所述输液管与所述连接管连通。

在一些实施方式中，所述飞行装置平台还包括：所述飞行装置为无人机。

本发明的第二方面提供了一种植保作业系统的实施例，其包括，飞行装置；喷雾装置，设于所述飞行装置，所述喷雾装置包括输送管道；储药装置，与所述喷雾装置连接；药物配给站，所述药物配给站设有输液管路接口；快拆装置，包括设于所述药物配给站的输液管路接口的第一接头、设于所述喷雾装置的输送管道的第一接头以及设于所述储药装置的第二接头；通过所述第一接头与所述第二接头公母插接固定，以扣紧连接并连通所述储药装置与所述喷雾装置的输液管路，或者，以扣紧连接并连通所述储药装置与所述药物配给站的输液管路。

本发明的第三方面提供了一种植保作业灌药方法的实施例，所述方法的步骤包括：

提供空的储药装置；

将储药装置通过快拆装置固定连接地安装于药物配给站并连通储药装置与药物配给站的输液管路；

对储药装置统一灌注药水；

完成药水灌装作业后，将储药装置从药物配给站快拆卸除。

在一些实施方式中，所述植保作业灌药方法的储药装置提供步骤中，所述储药装置可采用一次性使用或多次性使用的储药袋。

在一些实施方式中，所述植保作业灌药方法的储药装置通过快拆装置安装于药物配给站的步骤中，还包括：

将所述快拆装置的第一接头设于所述药物配给站，以及，将快拆装置的第二接头设于所述储药装置；

将所述第一接头与所述第二接头公母插接固定，以扣紧连接并连通所述储药装置与所述药物配给站的输液管路。

本发明的第四方面提供了一种植保作业喷药方法的实施例，所述方法的步骤包括：

提供完成药水灌装的储药装置；

将储药装置通过快拆装置固定连接地安装于飞行装置上的喷雾装置，并连通喷雾装置与储药装置的输液管路；

进行植保作业；

完成植保作业后，将储药装置从喷雾装置快拆卸除。

在一些实施方式中，所述植保作业喷药方法的储药装置提供步骤中，所述储药装置可采用一次性使用或多次性使用的储药袋；所述储药装置卸除步骤中，所述多次性使用的储药装置可回收作为空的储药装置用于步骤中；所述使用过的一次性储药装置集中统一处理。

在一些实施方式中，所述植保作业喷药方法的植保作业进行步骤中，在完成植保作业之前用尽储药装置内的药水时，提供已灌装药水的储药装置并连接安装于无人机平台，以持续进行植保作业至完成。

在一些实施方式中，所述植保作业喷药方法的储药装置通过快拆装置安装于喷雾装置的步骤中，还包括：

将所述快拆装置的第一接头设于所述喷雾装置，以及，将快拆装置的第二接头设于所述储药装置；

将所述第一接头与所述第二接头公母插接固定，以扣紧连接并连通所述储药装置与所述喷雾装置的输液管路。

根据本发明的实施例的技术方案，通过将标准化、通用的快拆装置用于紧固结合并连通所述储药装置与所述药物配给站以灌装储存药物，或者，用于紧固结合并连通所述储药装置与所述喷雾装置以输出喷洒药物，使飞行装置、喷雾装置、储药装置及药物配给站形成模块化的植保作业系统，提高对农药从现场存放到单机灌注等各个中间环节的安全风险控制，提升植保作业效率，降低成本，且易于维护。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中所提供的飞行装置、喷雾装置、储药装置及快拆装置的实施方式示意图。

图2是本发明实施例中所提供的喷雾装置与储药装置通过快拆装置的结合结构局部放大示意图。

图3是本发明实施例中所提供的储药装置与快拆装置的分解结构示意图。

图4是本发明实施例中所提供的储药装置与快拆装置的结合结构示意图。

图5是本发明实施例中所提供的储药装置的结构示意图。

图6是本发明实施例中所提供的药物配给站与储药装置通过快拆装置的结合结构示意图。

图7是本发明实施例中所提供的喷雾装置的喷嘴通过快拆装置与输送管道结合的结构示意图。

图8是本发明实施例中所提供的农用无人机储药装置模块化作业方法的实施方式的操作流程图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

需要说明的是，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

纵观目前的储药箱设计和制造能够发现，硬质固定式储药箱进行农药灌装时，无法与机体分离，灌注农药会有对无人机平台造成损害的风险，快拆式药箱因其结构特点，通常自无人机平台取下后，无法自立，灌装农药同样存在困难和风险。此外，农药配给、植保喷洒系统与储药箱并没有形成系统，对于农药从现场存放到单机灌注等各个中间环节的安全风险控制较弱，如此单对单模式的植保作业效率低下，成本高，维护费时费力。

本发明实施例提供了用于植保作业的系统、飞行装置平台及其作业方法，其是通过将飞行装置10、喷雾装置20、储药装置30及中央药物配给站50之间进行模块化关联，结合快拆装置40建立通用给药管线接头标准、通用快拆式连接器标准等组成的模块化植保系统。

下面结合附图及具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

需先说明的是，于本发明实施例中，“输液管路”泛指储药装置30与喷雾装置20之间，或者，储药装置30与药物配给站50之间由连通结构形成的药水输送路径；所述连通结构包括如喷雾装置20的输送管道21、储药装置30的管组件301及/或药物配给站50的注药管51等管件形成的管道，或者，如第一接头41、第二接头42内部结构对接形成的输液孔道。“输液管路接口”泛指储药装置30、喷雾装置20或药物配给站50中用于药水输送的管道端部的接口，如储药装置30的输送内管34第一端341、喷雾装置20的输送管道21接口或药物配给站50的注药管51接口。

如图1至图7所示，本发明实施例提供的植保作业系统包括飞行装置10、喷雾装置20、储药装置30、快拆装置40及药物配给站50。

如图1所示，所述飞行装置10用于飞行完成植保作业，具体可为无人机，但不限于此，以能够飞行并搭载植保作业装置的飞行器皆属于本发明实施例的保护范畴。

如图1、图2所示，所述喷雾装置20搭载于所述飞行装置10，用于喷洒药物。所述喷雾装置20包括输送管道21、喷嘴22及泵体23；所述输送管道21包括抽液管211及输液管212，所述抽液管211用以与所述储药袋30组接以连通至内部储药空间，所述输液管212用以连接所述喷嘴22；所述泵体23与所述输送管道21连接，用以自所述抽液管211抽吸药水并输送至位于所述输液管212末端的喷嘴22进行药水的喷洒作业。

如图1、图3所示，所述储药装置30搭载于所述飞行装置10，用于储存药物。用以存储药水的储药袋31以及用以输送药水的管组件301；所述储药袋31的顶部形成有一第一开口311；所述管组件301自所述第一开口311穿入所述储药袋31内，所述管组件301具有相对的第一端及第二端，所述管组件301的第一端与所述储药袋31的第一开口311连接，所述管组件301的第二端伸入所述储药袋31内。

具体地，如图3、图4、图5所示，所述管组件301包括支撑外管33及穿置于所述支撑外管33内的输送内管34，其中：所述支撑外管33具有相对的第一端331及第二端332，所述支撑外管33的第一端331连接所述储药袋31的第一开口311，且所述第一端331周侧形成有位于所述储药袋31内部的上连通孔333；所述支撑外管33的第二端332延伸入所述储药袋31内，且所述第二端332周侧形成有下连通孔334；所述上连通孔333主要供调节储药袋31与管组件301内部之间的液位调节，所述下连通孔334主要供液体于储药袋31与管组件301内部之间流通。所述输送内管34具有相对的第一端341及第二端342，所述输送内管34的第一端341自所述支撑外管33的第一端331贯穿所述储药袋31的第一开口311；所述输送内管34的第二端342穿设入所述支撑外管33。

于本发明实施例中，所述储药装置30的储药袋31为质轻、软质、具有弹性的袋体；所述管组件301可以采用注塑成型技术一体成型为质轻但具有足够结构强度的塑胶管件结构；藉此实现降低储药装置30整体重量。再者，所述储药装置30通过其软质储药袋31，能够在空袋时，利用抽真空方式使储药袋31内瘪收缩进而使储药装置30的整体体积缩减，便于收纳及运输。

由于所本发明实施例的储药装置30主要用于与飞行装置10连接，为了保证药水在飞行期间能够被顺利输出喷洒，所述管组件301除了用于输送药水，也通过所述支撑外管33实现支撑储药袋31及防止整个储药装置30在药水输送过程中晃荡的作用，使储药装置30整体在通过快拆装置40与喷雾装置20或药物配给站50插接输液时不会因内部药水的输送而产生震荡。

于本发明实施例中，所述管组件301的支撑外管33为塑胶直管，所述快拆装置40的第一接头41、第二接头42为金属制接头，且所述支撑外管33与所述第二接头42之间采用过盈连接实现结合目的，并可采用防水胶设于支撑外管33与第二接头42连接处实现防水及提升结合强度的作用。

进一步，于本发明实施例中，可以通过超声波焊接、热压或打胶等技术手段实现所述储药袋31的第一开口311、第二开口312与所述管组件301的第一端、第二端之间的结合。更具体地，所述储药袋31的第一开口311及第二开口312是通过前述技术手段分别与所述支撑外管33的第一端331及第二端332外部密封结合。

此外，于本发明实施例中，所述储药袋31的容量可以为8L、10L、15L或20L。更佳地，以20L的储药袋31为例，其重量上限可控制在400g至500g。应被理解的是，本发明实施例的储药装置30不限于前述，也可视植保作业需求及其配合的飞行装置10载重限制进行调整。

于本发明实施例中，所述储药装置30的储药袋31可以采用一次性使用或多次性使用的袋体。对于多次使用的袋体，为了保证药水的质量，所述储药装置30可进一步于储药袋31的底部形成一第二开口312，以和管组件301的第二端配合形成放药结构，用于清洗储药装置30后从储药袋31底部排出污水。

具体地，如图3所示，所述支撑外管33的第二端332成形有放药口335并设有可拆式底盖35；所述支撑外管33的第二端332贯穿所述储药袋31的第二开口312，使所述放药口335显露于储药袋31外部，用以设置底盖35封闭储药装置30的储药空间，或者拆除底盖35打开储药装置30的储药空间。

此外，本发明实施例的储药装置30通过将所述底盖35的底面形成平面，使储药装置30在脱离飞行装置平台或药物配给站时，能够通过底盖35的平整底面起到自立效果，避免内部药水因储药装置30倾倒而流出。

于本发明实施例中，如图3所示，，所述管组件301还可以通过在所述输送内管34的第二端342末固设一球形重锤36，以增加储药装置30的中心重量，使储药装置30的重心更稳固。其中，所述球形重锤36是设有孔洞的中空球体，以连通所述输送内管34的内部与外部并实现药水的输送。

再者，如图3所示，所述管组件301还包括形成在支撑外管33周侧的支撑架32，所述支撑架32用以在药水减少时，避免储药装置30整体因储药袋31内瘪而改变重心，进而于飞行时晃荡影响药水输出及袋内药水的使用效率。于本发明实施例中，所述管组件301整体可以采用注塑成型技术，形成具有内外管相互套置且外管为带有网孔的硬质粗圆管的结构；进而，所述支撑架32可以通过采用整体注塑成型技术，于所述管组件301制造时，一体形型于所述支撑外管33的周侧。

如图6所示，所述管组件301还包括设于支撑外管33与输送内管34之间的液位传感器37，用于感测储药装置30的药水液位。于本发明实施例中，所述液位传感器37采用浮子型液位传感器，但并不限于此，也可以是其他适用于本发明实施例中储药装置30结构且能起到药水液位感测作用的液位传感器皆属于本发明的保护范畴。

如图2、图3、图4、图5、图6所示，所述快拆装置40用于紧固结合并连通所述储药装置30与所述药物配给站50以灌装储存药物，或者，用于紧固结合并连通所述储药装置30与所述喷雾装置20以输出喷洒药物。

其中，所述快拆装置40包括第一接头41及第二接头42；所述第一接头41用于如图1、图2所示设置在所述喷雾装置20的抽液管211接口处，或者，用于如图6所示设置在所述药物配给站50的注药管51接口处；所述第二接头42用以与所述储药装置30的管组件301的接口连接。通过所述第一接头41与所述第二接头42紧固结合，所述储药装置30与所述喷雾装置20固定连接，且所述喷雾装置20的输送管道21与所述储药袋30内部储药空间连通。

于本发明实施例中，所述第一接头41与第二接头42之间可以采用扣紧连接结构达到紧固目的，但不限于此，也可以是其他能够起到使两个接头公母插接固定的紧固结构；且所述第一接头41与第二接头42的公母插接关系可以是：第一接头41为母、第二接头42为公，或者，第一接头41为公、第二接头42为母。

具体地，当采用扣紧连接所述第一接头41与第二接头42时，母接头成形有插槽411并设有卡制凸块412及按钮413；所述卡制凸块412可伸缩地嵌于所述插槽411的槽壁上，所述按钮413可压缩地设于所述母接头外部；公接头成形有插头421并设有卡制凹槽422；所述卡制凹槽422设于所述公接头的外周壁上；所述公接头通过其插头421与所述母接头的插槽411公母插接，并通过所述卡制凸块412与所述卡制凹槽422相互嵌合卡固以扣紧连接；且所述公接头与所述母接头通过控制所述按钮413连动所述卡制凸块412内缩弹离所述卡制凹槽422以松开分离。

所述第一接头41与所述第二接头42经紧固连接后，第一接头41与第二接头42的内部结构对接形成输液孔道；其中，所述第一接头41的插槽411槽底设有管件穿置孔414用以穿置组接输液管路接口；具体地，如图2所示，所述穿置孔414用以穿置组接所述喷雾装置20的抽液管211，或者，如图6所示，所述穿置孔414用以穿置组接所述药物配给站50的注药管51。此外，所述第二接头42对应所述穿置孔414设有内插接口423，用于插置所述喷雾装置20或药物配给站50的输液管路接口(抽液管211或注药管51)，并与储药装置30的管组件301的接口(输送内管34的第一端341)相通，以连通所述喷雾装置20至所述储药装置30内部储药空间的输液管路，或者，连通所述药物配给站50至所述储药装置30内部储药空间的输液管路。

更进一步地，所述第一接头41与所述第二接头42经紧固连接后，第一接头41与第二接头42的内部结构对接形成输液孔道；其中，所述第二接头42的内部成形有二阶孔结构，其中，所述第二接头42朝向储药装置30的孔端形成所述内插接口423，所述第二接头42朝向第一接头41的孔端形成一密封接口424。具体地，所述密封接口424的孔径大于所述内插接口423的孔径；所述密封接口424设有一密封圈416，用以密封所述第一接头41与第二接头42的内部连通空间，避免药水泄漏。

再者，为了保证快拆装置40与喷雾装置20的结合结构稳定性，于本发明实施例中，与喷雾装置20或药物配给站50连接的第一接头41的插槽411槽底由外向内凹设形成定位接槽415，用以在设于喷雾装置20时与其抽液管211接口定位固接，或者，在设于药物配给站50时与其注药管51接口定位固接。

在一些实施方式中，如图1、图7所示，所述快拆装置40更包括第三接头43及第四接头44，用以紧固连接喷雾装置20的输送管道21与喷嘴22。其中，所述第三接头43与第四接头44之间可以采用扣紧连接结构达到紧固目的，但不限于此，也可以是其他能够起到使两个接头公母插接固定的紧固结构。于本发明实施例中，所述第三接头43与第四接头44的公母插接固定结构与第一接头41、第二接头42的公母插接固定结构相同，且所述第三接头43与第四接头44的公母插接关系可以是：第三接头43为母、第四接头44为公，或者，第三接头43为公、第四接头44为母。

具体地，如图7所示，当采用扣紧连接所述第三接头43与第四接头44时，母接头成形有插槽431并设有卡制凸块432及按钮433；所述卡制凸块432可伸缩地嵌于所述插槽431的槽壁上，所述按钮433可压缩地设于所述母接头外部；公接头成形有插头441并设有卡制凹槽442；所述卡制凹槽442设于所述公接头的外周壁上；所述公接头通过其插头441与所述母接头的插槽431公母插接，并通过所述卡制凸块432与所述卡制凹槽442相互嵌合卡固以扣紧连接；且所述公接头与所述母接头通过控制所述按钮433连动所述卡制凸块432内缩弹离所述卡制凹槽442以松开分离。

更进一步地，所述第四接头44的内部成形有二阶孔结构，其中，所述第四接头44朝向喷嘴22的孔端形成所述内插接口443，所述第四接头44朝向第三接头43的孔端形成一密封接口444。具体地，所述密封接口444的孔径大于所述内插接口443的孔径；所述密封接口444设有一密封圈436，用以密封所述第三接头43与第四接头44的内部连通空间，避免药水泄漏。

此外，所述第三接头43的插槽431槽底设有管件穿置孔434用以穿置组接所述喷雾装置20的输液管212接口。于本发明实施例中，所述管组件32为塑胶注塑成型的管件，所述快拆装置40为金属制接头构成，所述管组件32与所述金属接头之间采用过盈连接实现结合目的，并可采用防水胶设于管组件32与金属接头连接处实现防水及提升结合强度的作用。

具体地，本发明实施例通过前述快拆装置40内部的管路连通结构，所述储药装置30在通过快拆装置40与药物配给站50安装连通后，药水从药物配给站50的注药管51输出至快拆装置40内部的内插接口423中再注入管组件301的输送内管34中，并从球形重锤36的孔洞流入支撑外管33内部；再从支撑外管33的下连通孔332流进储药袋31的储药空间内。此时，利用连通管原理，可使支撑外管33的液位与储药袋31的液位通过上连通孔331调节等高，同时通过设于支撑外管33内的浮子型液位传感器37测得储液袋31的液位状态，于达到预设满水位时停止进液。

所述储药装置30在通过快拆装置40与喷雾装置20安装连通后，启动喷雾装置20的泵体23抽吸药水，支撑外管33内的药水会先通过球形重锤36的孔洞被吸入输送内管34内，经快拆装置40进入喷雾装置20以排出喷洒。此时，支撑外管33内的液位下降，利用连通管原理，可使储液袋31内药水在上连通孔331的气压调节作用下，经下连通孔332流入支撑外管33内，以同时通过设于支撑外管33内的浮子型液位传感器37测得储液袋31的液位状态，于达预设低水位时停止排液。

此外，当储药装置30有清洗需求时，可以通过移除管组件301底部的底盖35，以打开放药口333，使储药袋31内的药水通过支撑外管33的下连通孔332流入支撑外管33内，最后从放药口333排出。于本发明实施例中，所述底盖35可以螺纹紧固的方式与放药口333结合，清洗时，通过储药袋31上端的第二接头42灌入清洁剂；灌满后，移除底盖35以打开放药口333；放掉清洁剂，然后旋紧底盖35，再次灌入清洁剂，如此重复数次以达到清洗储药袋的目的。

进一步地，本发明实施例中，所述储药袋31内部的气压调节，是通过使储药袋31在灌药时袋体处于真空状态，伴随液量的增加软质袋体自身有变形伸缩，直到液体撑满储药袋，外部气压间接作用于储药袋袋体内的农药以达到进液排气；以及所述储药袋31藉由喷雾装置20的泵体23开始抽吸药水时，外部气压间接作用于储药袋31袋体内的农药，软质袋体自身伴随液量的变化而变形伸缩，直到液体抽空，使袋体恢复真空状态。

以上说明了本发明实施例中植保作业系统的具体实施例，以下请配合参阅图8，说明本发明另一实施例农用无人机储药装置模块化作业方法的实施方式。于本发明实施例中，所述作业方法可分为配合药物配给站50使用的植保作业灌药方法(如图8的步骤101～步骤103)，以及配合喷雾装置20使用的植保作业喷药方法(如图8的步骤104～步骤107)。

具体地如图8，本发明实施例的植保作业方法的步骤包括：

步骤101：提供空的储药装置30；

步骤102：将储药装置30通过快拆装置40固定连接地安装于药物配给站50并连通储药装置30与药物配给站50的输液管路；

步骤103：对储药装置30统一灌注药水；

步骤104：将储药装置30通过快拆装置40固定连接地安装于飞行装置10上的喷雾装置20，并连通喷雾装置20与储药装置30的输液管路；

步骤105：进行植保作业；

步骤106：完成植保作业后，将储药装置30拆除；

步骤107：将使用后的储药装置30集中回收。

其中，所述步骤106更包括：在植保作业未完成且药水用尽时(步骤1061、1063)，将已灌装药水的储药装置30连接安装于喷雾装置20(步骤1062)，以继续进行植保作业(步骤105)，并将药水用尽的空袋拆除(步骤1063)；直到完成植保作业时(步骤1061)，拆除储药装置30(步骤1064)。

其中，在步骤101中，所述储药装置30可采用一次性使用或多次性使用的储药袋30；进而，所述步骤107更包括：判断拆下的储药装置30是否使用一次性储药袋(步骤1071)，如是，则集中使用过的储药袋进行统一处理(步骤1072)；如否，则集中回收多次性使用储药袋(步骤1073)；进而，所述使用过的多次性使用储药袋可选择地于清洗后用于步骤101中(步骤1074)。

是以，通过本发明实施例提供的农用无人机储药装置模块化作业方法，能够将具有通用接口软质储药装置30以空袋状态与飞行装置分别通过运输到达植保地点，于中央药物配给站50现场进行农药统一配制，通过兼容的快拆装置40作为灌装通用接口与储药装置30对接后进行现场灌装，灌装后的储药装置30将安装到具备储药装置30通用安装卡扣接口的飞行装置10上，并通过快拆装置40作为通用标准接口连接喷雾装置20后，进行植保喷雾作业。

在每经过一架次后，将药物喷洒完毕的储药装置30取下后，装上一个灌装好的储药装置30，飞行装置10再次升空进行植保作业，整个植保作业流程模块化操作，农药灌装由中央药物配给站50集中操作，避免了分散配制和灌装农药产生的污染风险、对飞行装置10的损坏风险、人员伤害风险，并提高了工作效率，降低了人员成本和时间成本。

所述储药装置30只需要更换储药袋31，其内部的管组件301可长期使用，降低使用成本。软质储药袋31在使用过后集中收集统一处置时，能够在空袋状态占用较小空间，与同等个数的硬质储药箱相比，质量和体积都大大缩小方便运输。

通过快拆装置40形成通用标准接口，可以让全产品线使用统一的标准件供应，不再需要专机专用，使零部件通用率提高，生产制造成本将大幅降低。

再者，通过本发明实施例，所述储药装置30的标准化接口数据可进行外发，所述中央药物配给站50可与药厂合作，由各药厂按照接口标准直接生产封装农药，使整个植保市场进一步细分生产分工；第三方药厂按照本系统模块标准直接生产封装农药，植保作业方使用具备本系统模块标准的无人机平台和植保喷雾系统与第三方封装农药进行对接，将完全取代需要携带大量洁净水和有一定危险的农药原液的现场配药环节。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (19)

1.一种用于植保作业的飞行装置平台，其特征在于，包括：

飞行装置；

喷雾装置，设于所述飞行装置，所述喷雾装置包括输液管路接口；

储药装置，与所述喷雾装置连接；

快拆装置，包括设于所述喷雾装置的输液管路接口的第一接头以及设于所述储药装置的第二接头；通过所述第一接头与所述第二接头紧固结合，所述储药装置与所述喷雾装置固定连接，且所述第一接头与所述第二接头内部对接形成输液孔道，所述喷雾装置的输液管路接口通过所述输液孔道与所述储药袋内部储药空间连通。

2.根据权利要求1所述的用于植保作业的飞行装置平台，其特征在于：

所述第一接头与所述第二接头的其中一接头为母接头，另一接头为公接头；其中，

所述母接头成形有插槽并设有卡制凸块及按钮；所述卡制凸块可伸缩地嵌于所述插槽的槽壁上，所述按钮可压缩地设于所述母接头外部；

所述公接头成形有插头并设有卡制凹槽；所述卡制凹槽设于所述公接头的外周壁上；

所述公接头通过其插头与所述母接头的插槽公母插接，并通过所述卡制凸块与所述卡制凹槽相互嵌合卡固以扣紧连接；且所述公接头与所述母接头通过控制所述按钮连动所述卡制凸块内缩弹离所述卡制凹槽以松开分离。

3.根据权利要求1所述的用于植保作业的飞行装置平台，其特征在于：

所述第一接头设有穿置孔，所述第二接头对应所述穿置孔设有内插接口，所述穿置孔及所述内插接口对接形成所述输液孔道，用以穿置及插置输液管路接口。

4.根据权利要求1所述的用于植保作业的飞行装置平台，其特征在于：

所述喷雾装置的输送管道包括抽液管及输液管，所述抽液管用以与所述储药装置内部储药空间连通，所述输液管用以连接喷嘴；所述抽液管与所述输液管连接处设有泵体，所述泵体用以自所述抽液管抽吸药水并输送至所述输液管及泵体进行喷洒。

5.根据权利要求4所述的用于植保作业的飞行装置平台，其特征在于：

所述抽液管的接口设有所述第一接头；

所述储药装置内部设有管组件，所述管组件的顶端设有所述第二接头；

通过所述第二接头与所述第一接头紧固结合，所述储药装置与所述喷雾装置固定连接，且所述抽液管通过所述管组件与所述储药装置内部储药空间连通。

6.根据权利要求1所述的用于植保作业的飞行装置平台，其特征在于：

所述储药装置内部设有管组件，所述管组件的顶端设有所述第二接头；

通过所述第二接头与所述第一接头紧固结合，所述储药装置与所述喷雾装置固定连接，且所述喷雾装置的输送管道通过所述管组件与所述储药装置内部储药空间连通。

7.根据权利要求5或6所述的用于植保作业的飞行装置平台，其特征在于：

所述管组件包括支撑外管及输送内管，其中，

所述支撑外管的顶端管壁上设有上连通孔，底端管壁上设有下连通孔，所述支撑外管的底端成形为放药口并设有可拆式底盖，所述支撑外管的顶端成形为安装座用以设置所述快拆装置；

所述输送内管穿置于所述支撑外管内部，所述输送内管的一端与所述支撑外管的顶端通孔相接以连通至所述快拆装置的内部通道，所述输送内管的另一端设有球形重锤并位于所述支撑外管的底端开口内，所述球形重锤是设有孔洞的中空球体以连通所述输送内管的内部与外部。

8.根据权利要求7所述的用于植保作业的飞行装置平台，其特征在于：所述管组件还包括设于支撑外管与输送内管之间的液位传感器。

9.根据权利要求1所述的用于植保作业的飞行装置平台，其特征在于：所述储药装置包括软质弹性储药袋以及设于所述储药袋内部的支撑架。

10.根据权利要求4所述的用于植保作业的飞行装置平台，其特征在于：

所述快拆装置还包括第三接头及第四接头；

所述输液管的接口设有所述第三接头；

所述喷嘴包括连接管，所述连接管的接口设有所述第四接头；

所述喷嘴与所述抽液管通过所述第四接头与所述第三接头紧固结合以固定连接，且所述抽液管经所述输液管与所述连接管连通。

11.根据权利要求1所述的用于植保作业的飞行装置平台，其特征在于：所述飞行装置为无人机。

12.一种植保作业系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至11中任一项所述的用于植保作业的飞行装置平台；以及药物配给站，所述药物配给站设有输液管路接口；其中，

所述快拆装置还包括设于所述药物配给站的输液管路接口的第一接头；

通过所述第一接头与所述第二接头公母插接固定，以扣紧连接并连通所述储药装置与所述喷雾装置的输液管路，或者，以扣紧连接并连通所述储药装置与所述药物配给站的输液管路。

13.一种植保作业灌药方法，其特征在于，所述方法包括：

提供空的储药装置；

将储药装置通过快拆装置固定连接地安装于药物配给站并连通储药装置与药物配给站的输液管路；

对储药装置统一灌注药水；

完成药水灌装作业后，将储药装置从药物配给站快拆卸除。

14.根据权利要求13所述的植保作业灌药方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述储药装置提供步骤中，所述储药装置可采用一次性使用或多次性使用的储药袋。

15.根据权利要求13所述的植保作业灌药方法，其特征在于，所述储药装置通过快拆装置安装于药物配给站的步骤中还包括：

将所述快拆装置的第一接头设于所述药物配给站，以及，将快拆装置的第二接头设于所述储药装置；

将所述第一接头与所述第二接头公母插接固定，以扣紧连接并连通所述储药装置与所述药物配给站的输液管路。

16.一种植保作业喷药方法，其特征在于，所述方法包括：

提供完成药水灌装的储药装置；

将储药装置通过快拆装置固定连接地安装于飞行装置上的喷雾装置，并连通喷雾装置与储药装置的输液管路；

进行植保作业；

完成植保作业后，将储药装置从喷雾装置快拆卸除。

17.根据权利要求16所述的植保作业喷药方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述储药装置提供步骤中，所述储药装置可采用一次性使用或多次性使用的储药袋；

所述储药装置卸除步骤中，所述多次性使用的储药装置可回收作为空的储药装置用于步骤中；所述使用过的一次性储药装置集中统一处理。

18.根据权利要求16所述的植保作业喷药方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述植保作业进行步骤中，在完成植保作业之前用尽储药装置内的药水时，提供已灌装药水的储药装置并连接安装于无人机平台，以持续进行植保作业至完成。

19.根据权利要求16所述的植保作业喷药方法，其特征在于，所述储药装置通过快拆装置安装于喷雾装置的步骤中还包括：

将所述快拆装置的第一接头设于所述喷雾装置，以及，将快拆装置的第二接头设于所述储药装置；

将所述第一接头与所述第二接头公母插接固定，以扣紧连接并连通所述储药装置与所述喷雾装置的输液管路。