CN106826759A - 脚部结构及人形机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种脚部结构和人形机器人。该脚部结构用于接触地面以起到支撑作用且连接于人形机器人的腿部结构，脚部结构包括脚板组件、第一舵机、转动连接于脚板组件的连接组件及第二舵机，连接组件与脚板组件垂直设置。该脚部结构通过在脚板组件上安装第一舵机，并在脚板组件靠近脚踝的位置转动连接有连接组件，利用第一舵机带动连接组件相对于脚板组件转动，即带动腿部结构相对于脚板组件转动，同时，在连接组件上安装有连接于腿部结构的第二舵机，在第二舵机的带动下，连接组件带动脚板组件和第一舵机相对于腿部结构转动，这样，增加了脚部结构行动的自由度，使得该脚部结构更加灵活。

Description

脚部结构及人形机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种脚部结构以及具有该脚部结构的人形机器人。

背景技术

长期以来机器人技术主要用在生产过程自动化，为提高生产效率和加工精密而发展起来的，这类机器人统称为工业机器人。与此同时发展起来的另一类机器人就是人形机器人(又称“仿人机器人”，Humanoid Robot)，这种机器人虽然发展的比较晚，但由于其长相和人类相似，如具有双臂、双腿、躯体及头部，同时还具备人工智能，能够在家庭可以完成各种各样的服务，如清扫、娱乐、保姆、家庭安保等事情，将成为人类伙伴，改变人类生活方式。这就要求人形机器人具有人类一样灵活的关节。

现有的人形机器人在脚部只设置有一个舵机，导致整个人形机器人行动不够灵活。

发明内容

本发明的目的在于提供一种人形机器人，旨在解决现有技术中人形机器人的脚部仅设一个舵机而导致整个人形机器人行动不够灵活的技术问题。

本发明是这样实现的，一种脚部结构，用于接触地面以起到支撑作用且连接于人形机器人的腿部结构，所述脚部结构包括用于接触地面的脚板组件、安装于所述脚板组件上的第一舵机、转动连接于所述脚板组件并用于构成脚踝部位的连接组件以及安装于所述连接组件上并用于连接所述腿部结构的第二舵机，所述第一舵机具有第一输出轴，所述第二舵机具有与所述第一输出轴相垂直的第二输出轴；所述连接组件与所述脚板组件垂直设置，且包括用于安装所述第一输出轴且转动连接于所述脚板组件上的第一连接结构以及与所述第一连接结构相连接并用于安装所述第二输出轴的第二连接结构。

本发明还提供了一种人形机器人，包括头部、与头部连接的躯干以及连接于躯干上以模仿人体四肢的两腿部和两手臂；各所述腿部包括连接腰部结构的脚部结构以及与所述脚部结构相连接以便于站立的脚部结构，所述脚部结构为上述脚部结构。

本发明相对于现有技术的技术效果是：该脚部结构通过在所述脚板组件上安装所述第一舵机，并在所述脚板组件靠近脚踝的位置转动连接有所述连接组件，利用所述第一舵机带动所述连接组件相对于所述脚板组件转动，即带动所述腿部结构相对于所述脚板组件转动，同时，在所述连接组件上安装有连接于所述腿部结构的第二舵机，在所述第二舵机的带动下，所述连接组件带动所述脚板组件和所述第一舵机相对于所述腿部结构转动，这样，增加了所述脚部结构行动的自由度，使得该脚部结构更加灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的人形机器人的腿部结构和脚部结构组装在一起的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的脚部结构的结构示意图；

图3是图2中脚部结构的分解图；

图4是图3中连接组件于一方向的分解图；

图5是图3中连接组件于另一方向的分解图。

附图标记说明：

1	腿部结构	3246	第二枢接轴
				2	脚部结构	34	第二连接结构
20	脚板组件	340	第二收容腔
				22	底板	342	第二侧盖
220	固定部	3420	第二连接部
				222	限位块	3422	第二侧端盖
224	限位槽	3424	第一连接孔
				226	固定柱	344	第二端盖
228	安装部	3440	第二侧板
				24	安装块	3442	第二盖体部
30	连接组件	3444	第二连接孔
				32	第一连接结构	36	加强筋
320	第一收容腔	40	第一舵机
				322	第一侧盖	42	第一输出轴
3220	第一连接部	44	凸起块
				3222	第一侧端盖	46	连接块
3224	第一枢接轴	48	第一连接端
				3226	第一轴孔	50	第二舵机
324	第一端盖	52	第二输出轴
				3240	第一侧板	54	第二连接端
3242	第一盖体部	56	动力部件
				3244	第二轴孔	58	球形机构

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

请参照图1至图5，本发明实施例提供的脚部结构2用于接触地面以起到支撑作用且连接于人形机器人的腿部结构1，所述脚部结构2包括用于接触地面的脚板组件20、安装于所述脚板组件20上的第一舵机40、转动连接于所述脚板组件20并用于构成脚踝部位的连接组件30以及安装于所述连接组件30上并用于连接所述腿部结构1的第二舵机50，所述第一舵机40具有第一输出轴42，所述第二舵机50具有与所述第一输出轴42相垂直的第二输出轴52；所述连接组件30与所述脚板组件20垂直设置，且包括用于安装所述第一输出轴42且转动连接于所述脚板组件20上的第一连接结构32以及与所述第一连接结构32相连接并用于安装所述第二输出轴52的第二连接结构34。本发明实施例提供的脚部结构2通过在所述脚板组件20上安装所述第一舵机40，并在所述脚板组件20靠近脚踝的位置转动连接有所述连接组件30，利用所述第一舵机40带动所述连接组件30相对于所述脚板组件20转动，即带动所述腿部结构1相对于所述脚板组件20转动，同时，在所述连接组件30上安装有连接于所述腿部结构1的第二舵机50，在所述第二舵机50的带动下，所述连接组件30带动所述脚板组件20和所述第一舵机40相对于所述腿部结构1转动，这样，增加了所述脚部结构2行动的自由度，使得该脚部结构2更加灵活。

在该实施例中，所述脚板组件20与所述连接组件30整体呈大致垂直设置，可以是完全的垂直状态，也可以是比垂直状态稍微偏转一些。

在该实施例中，所述第一舵机40的所述第一输出轴42安装于所述连接组件30上，且所述连接组件30之安装有所述第一输出轴42的第一连接结构32转动连接于所述脚板组件20，在所述第一舵机40的带动下使得所述第一连接结构32连同所述第二连接结构34和所述第二舵机50相对于所述第一输出轴42转动。所述第二舵机50的所述第二输出轴52安装于所述第二连接结构34上，在所述第二舵机50的带动下使得所述第二连接结构34连通所述第一连接结构32、所述脚板组件20和所述第一舵机40相对于所述第二输出轴52转动，即该脚部结构2至少具有沿所述第一输出轴42和所述第二输出轴52两个轴向的转动自由度，大大提高了所述脚部结构2的灵活性。

请参照图2至图5，进一步地，所述脚板组件20包括用于踩踏的底板22、沿所述底板22朝向所述腿部结构1一侧突出延伸的固定部220和安装部228以及固定安装于所述底板22上并与所述安装部228相对的安装块24，所述第一舵机40的外壳固定安装于所述固定部220上，所述第一连接结构32安装有所述第一输出轴42的两侧分别安装于所述安装部228和所述安装块24上。该脚部结构2通过将所述第一舵机40的外壳固定于所述安装部228上，以使所述第一舵机40与所述脚板组件20固定在一起，使得二者在转动过程中同时发生转动。所述安装块24固定于安装于所述底板22上且与所述安装部228相面对设置，以用于安装内装有所述第一输出轴42的所述第一连接结构32的两侧。可以理解地，所述第一输出轴42的两端安装于所述第一连接结构32内以使所述第一连接结构32相对于所述第一舵机40转动，并将所述第一连接结构32的两侧分别安装在所述安装部228和所述安装块24上，以使所述第一连接结构32可相对于所述脚板组件20转动，由于所述脚板组件20和所述第一舵机40相互固定，因此，所述第一连接结构32可以相对于所述脚板组件20和所述第一舵机40转动。

在该实施例中，所述底板22、所述固定部220和所述安装部228由一体成型而制成。所述安装块24通过紧固件固定安装于所述底板22上。

请参照图3至图5，进一步地，所述固定部220包括设有限位槽224的限位块222以及位于所述限位块222两侧的固定柱226，所述第一舵机40的外壳外侧设有嵌设于所述限位槽224内的凸起块44以及与所述固定柱226相对设置且通过紧固件与所述固定柱226固定连接的连接块46。该脚板组件20通过在所述底板22上设置限位块222并在所述限位块222上设置所述限位槽224，以防止所述第一舵机40相对于所述底板22左右移动以及绕所述底板22转动，并通过在所述底板22上突设位于所述限位块222两侧的固定柱226，一方面用于与所述第一舵机40外壳上的连接块46固定连接，另一方限制所述第一舵机40相对于所述底板22左右移动，保证所述第一舵机40与所述底板22连接的牢固性和稳定性，减小二者连接上的相对晃动和移动。

在该实施例中，所述限位块222、所述固定柱226和所述底板22由一体成型而制成。所述第一舵机40的外壳与所述凸起块44和所述连接块46由一体成型而制成。

请参照图3至图5，进一步地，所述第一连接结构32包括相互固定连接并形成第一收容腔320的第一侧盖322和第一端盖324，所述第二连接结构34包括相互固定连接并形成第二收容腔340的第二侧盖342和第二端盖344，所述第一侧盖322与所述第二侧盖342由一体成型而制成，所述第一舵机40部分收容于所述第一收容腔320内，所述第二舵机50部分收容于所述第二收容腔340内。在该实施例中，该连接组件30采用一体成型的所述第一侧盖322和所述第二侧盖342以构成一个整体式的结构，保证连接所述第一舵机40和所述第二舵机50的牢固地和稳定性，避免所述第一侧盖322和所述第一端盖324相对于所述第一舵机40转动时，所述第一连接结构32存在与所述第二侧盖342之间的转动或者晃动，对于所述第二舵机50也是类似。所述第一舵机40部分收容于所述第一侧盖322和所述第一端盖324形成的所述第一收容腔320内，所述第二舵机50部分收容于所述第二侧盖342和所述第二端盖344形成的所述第二收容腔340内，避免所述第一舵机40和所述第二舵机50在转动时沿各自轴向出现移动和晃动，起到一定的限位作用。

在该实施例中，所述第一侧盖322和所述第二侧盖342沿所述腿部结构1的长度方向层叠设置，形成该脚部结构2的脚踝部位。

在其他实施例中，所述第一侧盖322和所述第二侧盖342也可以是两件式的结构，并采用开拆卸和/或者不可拆卸的固定方式实现固定连接。

请参照图3至图5，进一步地，所述第一侧盖322包括与所述第一端盖324固定连接的第一连接部3220以及沿所述第一连接部3220延伸并突设有第一枢接轴3224的第一侧端盖3222，所述第一侧端盖3222设有第一轴孔3226；所述第一端盖324包括与所述第一连接部3220固定连接的第一侧板3240以及沿所述第一侧板3240延伸并突设有第二枢接轴3246的第一盖体部3242，所述第一盖体部3242设有与所述第一轴孔3226相对且与所述第一轴孔3226同轴设置的第二轴孔3244，所述第一输出轴42的两端分别安装于所述第一轴孔3226和所述第二轴孔3244中，所述第一枢接轴3224和所述第二枢接轴3246相对设于所述第一连接结构32的外部并与所述脚板组件20枢接。所述第一侧盖322中的所述第一连接部3220与所述第一端盖324的所述第一侧板3240通过螺丝固定连接，以形成相对于所述第一舵机40转动时的导向槽，即利用所述第一连接部3220与所述第一侧板3240围合形成与所述第一舵机40的外形相似的导向槽，该第一舵机40的外形是指收容于所述第一收容腔320内的部门的外形。所述第一舵机40的所述第一输出轴42两端分别安装于所述第一侧端盖3222的第一轴孔3226和所述第一盖体部3242的第二轴孔3244中，以使所述第一侧端盖3222和所述第一盖体部3242轴相对于所述第一舵机40可以绕所述第一输出转动。

在该实施例中，所述第一侧端盖3222与所述第一盖体部3242相面对设置，且所述第一轴孔3226和所述第二轴孔3244为同轴设置。

在该实施例中，所述第一连接部3220与所述第一侧端盖3222由一体成型而制成。所述第一侧板3240与所述第一盖体部3242由一体成型而制成。

在该实施例中，所述安装部228和所述安装块24上均设有安装所述第一侧盖322的安装孔(未标示)。所述第一枢接轴3224和所述第二枢接轴3246分别插设于两所述安装孔内，以使所述第一侧盖322可以相对于所述脚板组件20转动。

请参照图3至图5，进一步地，所述第一连接部3220和所述第一侧板3240围合形成弧面状的所述第一收容腔320，所述第一连接部3220和所述第一侧板3240的内壁与所述第一舵机40的外壳之间具有间隙。可以理解地，所述第一舵机40收容于所述第一收容腔320内的部分沿垂直于所述第一输出轴42方向的截面呈圆弧状，具体而言为该部分的外形截面呈圆弧状，收容所述第一舵机40这部分结构的所述第一收容腔320沿垂直于所述第一输出轴42方向的截面也成圆弧状，以保证所述第一舵机40在所述第一收容腔320内转动的稳定性和可靠性。该腿部结构1通过将所述第一舵机40的外壳与所述第一收容腔320的内壁之间设置间隙，以保证所述第一舵机40可以顺利地在所述第一收容腔320内转动。

请参照图3至图5，进一步地，所述第二侧盖342包括与所述第二端盖344固定连接且与所述第一连接部3220一体设置的第二连接部3420以及沿所述第二连接部3420延伸的第二侧端盖3422，所述第二侧端盖3422设有第一连接孔3424；所述第二端盖344包括与所述第二连接部3420固定连接的第二侧板3440以及沿所述第二侧板3440延伸的第二盖体部3442，所述第二盖体部3442设有与所述第一连接孔3424相对且与所述第一连接孔3424同轴设置的第二连接孔3444，所述第二输出轴52的两端分别安装于所述第一连接孔3424和所述第二连接孔3444中。所述第二侧盖342中的所述第二连接部3420与所述第二端盖344的所述第二侧板3440通过螺丝固定连接，以形成所述第二舵机50转动时的导向槽，即利用所述第二连接部3420与所述第二侧板3440围合形成与所述第二舵机50的外形相似的导向槽，该第二舵机50的外形是指收容于所述第二收容腔340内的部门的外形。所述第二舵机50的所述第二输出轴52两端分别安装于所述第二侧端盖3422的第一连接孔3424和所述第二盖体部3442的第二连接孔3444中，以使所述第二侧端盖3422和所述第二盖体部3442轴相对于所述第二舵机50可以绕所述第二输出轴52转动。

在该实施例中，所述第二侧端盖3422与所述第二盖体部3442相面对设置，且所述第一连接孔3424和所述第二连接孔3444为同轴设置。

在该实施例中，所述第二连接部3420与所述第二侧端盖3422由二体成型而制成。所述第二侧板3440与所述第二盖体部3442由二体成型而制成。

请参照图3至图5，进一步地，所述第二连接部3420和所述第二侧板3440围合形成弧面状的所述第二收容腔340，所述第二连接部3420和所述第二侧板3440的内壁与所述第二舵机50的外壳之间具有间隙。可以理解地，所述第二舵机50收容于所述第二收容腔340内的部分沿垂直于所述第二输出轴52方向的截面呈圆弧状，具体而言为该部分的外形截面呈圆弧状，收容所述第二舵机50这部分结构的所述第二收容腔340沿垂直于所述第二输出轴52方向的截面也成圆弧状，以保证所述第二舵机50在所述第二收容腔340内转动的稳定性和可靠性。该腿部结构1通过将所述第二舵机50的外壳与所述第二收容腔340的内壁之间设置间隙，以保证所述第二舵机50可以顺利地在所述第二收容腔340内转动。

请参照图4和图5，进一步地，所述连接组件32还包括多个间隔设置且沿所述第一连接部3220的外表面朝向所述第二连接部3420外表面突出延伸的加强筋36。该连接件通过在所述第一连接部3220和所述第二连接部3420的外表面设置所述加强筋36，以保证所述第一连接部3220和所述第二连接部3420之间的连接强度，避免二者出现变形。可以理解地，所述加强筋36、所述第一连接部3220和所述第二连接部3420由一体成型而制成。

在该实施例中，所述加强筋36具有多条，且等间距分布于所述第一连接部3220和所述第二连接部3420之间，以使受力分布均匀。

请参照图2和图3，进一步地，所述第一舵机40和所述第二舵机50均为球形舵机，所述第一舵机40和所述第二舵机50均包括动力部件56以及用于将所述动力部件56的动力输出的球形机构58，所述第一舵机40的所述球形机构58具有所述第一输出轴42，所述第二舵机50的所述球形机构58具有所述第二输出轴52。可以理解地，所述第一舵机40和所述第二舵机50沿所述腿部结构1的长度方向布置，且二者的球形机构58相面对设置且分别位于所述连接件的两侧。

请参照图2和图3，进一步地，所述第一舵机40具有与所述脚板组件20连接的第一连接端48，所述第一连接端48位于所述第一舵机40的所述动力部件56之远离所述球形机构58的一侧；所述第二舵机50具有与所述脚部结构2连接的第二连接端54，所述第二连接端54位于所述第二舵机50的所述动力部件56之远离所述球形机构58的一侧，所述第一连接端48的轴线和所述第二连接端54的轴线垂直设置。可以理解地，所述第一舵机40和所述第二舵机50沿所述腿部结构1的长度方向布置，且二者的球形机构58相面对设置且分别位于所述连接件的两侧，二者的所述第一连接端48和所述第二连接端54位于远离所述连接件的两侧，所述第一连接端48的轴线与所述第二连接端54的轴线垂直设置，以保证该腿部结构1活动自由，并具有支撑腰部结构的功能。二者的所述第一连接端48和所述第二连接端54位于远离所述连接件的两侧，所述第一连接端48的轴线与所述第二连接端54的轴线平行设置，以保证该脚部结构2活动自由，并具有支撑腿部结构1的功能。

请参照图1至图5，在上述各实施例中，所述第一舵机40和所述第二舵机50均为球形舵机，即其外壳的一端呈球体状以及另一侧大致呈柱状，内部设有动力部件56、由所述动力部件56驱动其转动的减速机构以及设于所述减速机构输出端的所述输出轴。该减速机构采用多级齿轮传动实现。可以理解地，所述第一舵机40和所述第二舵机50的内部动力结构形式不限于此，可以是任意能够提供动力的结构形式。

请参照图1至图5，本发明还提供了一种人形机器人，包括头部、与头部连接的躯干以及连接于躯干上以模仿人体四肢的两腿部和两手臂；各所述腿部包括连接腰部结构的脚部结构2以及与所述脚部结构2相连接以便于站立的脚部结构2，所述脚部结构2为上述脚部结构2。该实施例中的脚部结构2与上述各实施例中的脚部结构2具有相同的结构特点，且所起作用也相同，此次不赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种脚部结构，用于接触地面以起到支撑作用且连接于人形机器人的腿部结构，其特征在于，所述脚部结构包括用于接触地面的脚板组件、安装于所述脚板组件上的第一舵机、转动连接于所述脚板组件并用于构成脚踝部位的连接组件以及安装于所述连接组件上并用于连接所述腿部结构的第二舵机，所述第一舵机具有第一输出轴，所述第二舵机具有与所述第一输出轴相垂直的第二输出轴；所述连接组件与所述脚板组件垂直设置，且包括用于安装所述第一输出轴且转动连接于所述脚板组件上的第一连接结构以及与所述第一连接结构相连接并用于安装所述第二输出轴的第二连接结构。

2.如权利要求1所述的脚部结构，其特征在于，所述脚板组件包括用于踩踏的底板、沿所述底板朝向所述腿部结构一侧突出延伸的固定部和安装部以及固定安装于所述底板上并与所述安装部相对的安装块，所述第一舵机的外壳固定安装于所述固定部上，所述第一连接结构安装有所述第一输出轴的两侧分别安装于所述安装部和所述安装块上。

3.如权利要求2所述的脚部结构，其特征在于，所述固定部包括设有限位槽的限位块以及位于所述限位块两侧的固定柱，所述第一舵机的外壳外侧设有嵌设于所述限位槽内的凸起块以及与所述固定柱相对设置且通过紧固件与所述固定柱固定连接的连接块。

4.如权利要求1所述的脚部结构，其特征在于，所述第一连接结构包括相互固定连接并形成第一收容腔的第一侧盖和第一端盖，所述第二连接结构包括相互固定连接并形成第二收容腔的第二侧盖和第二端盖，所述第一侧盖与所述第二侧盖由一体成型而制成，所述第一舵机部分收容于所述第一收容腔内，所述第二舵机部分收容于所述第二收容腔内。

5.如权利要求4所述的脚部结构，其特征在于，所述第一侧盖包括与所述第一端盖固定连接的第一连接部以及沿所述第一连接部延伸并突设有第一枢接轴的第一侧端盖，所述第一侧端盖设有第一轴孔；所述第一端盖包括与所述第一连接部固定连接的第一侧板以及沿所述第一侧板延伸并突设有第二枢接轴的第一盖体部，所述第一盖体部设有与所述第一轴孔相对且与所述第一轴孔同轴设置的第二轴孔，所述第一输出轴的两端分别安装于所述第一轴孔和所述第二轴孔中，所述第一枢接轴和所述第二枢接轴相对设于所述第一连接结构的外部并与所述脚板组件枢接。

6.如权利要求5所述的脚部结构，其特征在于，所述第一连接部和所述第一侧板围合形成弧面状的所述第一收容腔，所述第一连接部和所述第一侧板的内壁与所述第一舵机的外壳之间具有间隙。

7.如权利要求5所述的脚部结构，其特征在于，所述第二侧盖包括与所述第二端盖固定连接且与所述第一连接部一体设置的第二连接部以及沿所述第二连接部延伸第二侧端盖，所述第二侧端盖设有第一连接孔；所述第二端盖包括与所述第二连接部固定连接的第二侧板以及沿所述第二侧板延伸的第二盖体部，所述第二盖体部设有与所述第一连接孔相对且与所述第一连接孔同轴设置的第二连接孔，所述第二输出轴的两端分别安装于所述第一连接孔和所述第二连接孔中。

8.如权利要求7所述的脚部结构，其特征在于，所述第二连接部和所述第二侧板围合形成弧面状的所述第二收容腔，所述第二连接部和所述第二侧板的内壁与所述第二舵机的外壳之间具有间隙。

9.如权利要求7所述的脚部结构，其特征在于，所述连接组件还包括多个间隔设置且沿所述第一连接部的外表面朝向所述第二连接部外表面突出延伸的加强筋。

10.如权利要求1至7任意一项所述的脚部结构，其特征在于，所述第一舵机和所述第二舵机均为球形舵机，所述第一舵机和所述第二舵机均包括动力部件以及用于将所述动力部件的动力输出的球形机构，所述第一舵机的所述球形机构具有所述第一输出轴，所述第二舵机的所述球形机构具有所述第二输出轴。

11.如权利要求8所述的脚部结构，其特征在于，所述第一舵机具有与所述脚板组件连接的第一连接端，所述第一连接端位于所述第一舵机的所述动力部件之远离所述球形机构的一侧；所述第二舵机具有与所述脚部结构连接的第二连接端，所述第二连接端位于所述第二舵机的所述动力部件之远离所述球形机构的一侧，所述第一连接端的轴线和所述第二连接端的轴线垂直设置。

12.一种人形机器人，包括头部、与头部连接的躯干以及连接于躯干上以模仿人体四肢的两腿部和两手臂；各所述腿部包括连接腰部结构的脚部结构以及与所述脚部结构相连接以便于站立的脚部结构，其特征在于，所述脚部结构为如权利要求1至11任意一项所述的脚部结构。