CN106814748B - 无人机群智能调度监测方法 - Google Patents
无人机群智能调度监测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106814748B CN106814748B CN201611268763.XA CN201611268763A CN106814748B CN 106814748 B CN106814748 B CN 106814748B CN 201611268763 A CN201611268763 A CN 201611268763A CN 106814748 B CN106814748 B CN 106814748B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- drone
- uav
- platform
- monitoring
- take
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人机群智能调度监测方法，在被监测区域的边缘或内部间隔设置有n个通讯平台，并对被监测区域分成p个监测区；所述通讯平台设置有能与无人机进行图像信息传输的无线通讯设备，以及能与总服务器进行有线或无线传输的设备；对m个无人机所经过被监测区域的时间点和飞行路线进行协调，保证在同一时间各无人机不通过相同被监测区域。本发明解决了大量图像信息实时传送问题，从而满足实施监测的目的。解决了无人机必须频繁充电才能保持正常飞行状态的问题。解决了多架次不同时刻各无人机无法有效调度问题，实现了合理分配飞行区域和飞行时间，避免重复监测和漏侧问题。
Description
技术领域
本发明属于航拍监测管理技术领域，具体涉及一种无人机群智能调度监测方法。
背景技术
随着无人机技术的发展，其应用面越来越广，在民用领域及军用领域均体现出不可或缺的重要性, 尤其航空摄影和监测的应用越来越广泛，采用无人机作为航空摄影工具已成为目前发展的主流。无人机能够应用于航拍、森林防护、灾情勘察等监控应用场合。目前，适合民用的无人机基本都是多螺旋直升式无人机，配备有锂电池、GPS定位模块和飞行驱动模块，以及拍摄设备和存储设备。用户在使用无人机进行航拍等应用时，通常通过无人机对当前环境场景进行拍摄，并将拍摄到的环境图像保存在存储卡，在拍摄完毕后，从存储卡中取出无人机所拍摄到的环境图像，这种方式虽然能够拍摄到所需的环境图像，但是用户需要待无人机全程拍摄完毕后才能从存储卡上获取所需的环境图像，不能及时了解到无人机所拍摄的内容，不能实时对无人机进行监控和操作。由于各类自然灾害和突发事件频发，若不能及时了解事态进展，会严重限制对灾害的救援评估和对突发事件的控制处理，从而造成更为严重的人员伤亡和经济损失。
另一方面，无人机摄像形成的图像信息量非常庞大，在考虑设备成本和设备自重的情况下，现有无人机不能实现远距离传输，安装了无线通讯的无人机也只能在信号强的区域内通过wife或蓝牙等方式传输数据。导致通讯延迟接收问题，不能实现互动，不能达到实时监测的目的。
再次，现有通过无人机进行无人监控的方式只能针对小范围区域的监控，当面临大范围和超远距离的监控时，无法自动实现多架次的区域和时间配合。而且无法避免盲区和重复监测的情况发生。然而，现有技术中用于实现范围广和无死角的监测方式，多见于提高多螺旋直升式无人机的里程性能，增加起飞架次进行频繁监控和同时监测。实际上，无论螺旋直升式无人机飞行里程如何增加，都有范围限制，最终必须及时返航充电。尤其是面临故障问题必须迫降或返航时，监测效果受到很大影响。因此迫切需要一种范围广、无死角、机动性强、信息同步性高的实时动态监控系统。
发明内容
本发明针对现有无人机管理存在的问题和不足，提出了一种范围广、无死角、机动性强、信息同步性高的无人机全景实时动态监控方法。
为实现上述目的采用如下技术方案：一种无人机群智能调度监测方法，在被监测区域的边缘或内部间隔设置有n个通讯平台，或者对被监测区域分成p个监测区；所述通讯平台设置有能与无人机进行图像信息传输的无线通讯设备，以及能与总服务器进行有线或无线传输的设备；所述通讯平台设置有无人机起降平台，以及无人机充电装置；所述无人机包括锂电池、GPS定位模块、飞行驱动模块、拍摄设备和无线通讯模块；每个通讯平台至少配备有一个无人机；当进行无线监测任务时，同时启动m个无人机进行监测，1≤m≤n，对m个无人机所经过被监测区域的时间点和飞行路线进行协调，保证在同一时间各无人机不通过相同被监测区域，以及在规定时间内各无人机覆盖所有被监测区域；各无人机与最接近通讯平台的有效距离满足图像信息传输距离要求时，将新存储的图像信息传输至最接近的通讯平台，由该通讯平台通过有线或无线网络将图像信息传输至总服务器，由总服务器对在飞状态的无人机进行监测和分析，或者发出广播；各无人机电量低至安全飞行电量范围时，就近选择合适的通讯平台进行充电，并由该通讯平台派出足电量的无人机代替充电无人机继续监测。
所述有线充电装置，在无人机起降平台的中部设置有两个凹槽，凹槽内分别匹配安装有导电插槽，两个导电插槽通过导线与充电器及电源连接；在无人机起降平台的中部还设置有两个平行的导电弹片，两个平行的导电弹片的前端或中部设置有导电触头，当两个导电弹片被压下后，两导电触头分别能插入相应导电插槽内；在无人机起降平台的前边缘固定有柔性挡板，无人机起降平台的两侧设置有发散状的柔性挡板，两侧柔性挡板的最窄段大于或等于无人机两侧宽度；位于各柔性挡板上分别设置有电磁铁，无人机机体的前侧和两侧分别设置有导磁体，各导磁体与相应电磁铁位置对应；无人机的前侧底部分别设置有两个导电触片，两导电触片的宽度与所述两导电弹片宽度一致；所述电磁铁与控制器输出端连接，无线通讯设备的信号输出端与控制器信号输入端连接；当无人机发出降落信号且靠近无人机起降平台时，通过控制器控制电磁铁通电，对无人机进行定位，使无人机的两导电触片与无人机起降平台的两导电弹片贴合充电，当充电结束后停止充电，需要无人机执行起飞任务时，通过控制器控制电磁铁断电，启动无人机起飞。所述无人机起降平台的前端和后端分别设置有前端信号发射器A和后端信号发射器B，所述无人机的机体前端和后端分别设置有前端信号接收器A’和后端信号接收器B’。
所述无线充电装置，在无人机起降平台的内部设置有内腔，内腔中安装有充电发射线圈，所述充电发射线圈通过继电器常开端与市电连接；在无人机底部的平行杆支架上卡装有底座，在底座内部设置有充电接收线圈，充电接收线圈的输出端依次连接整流电路和稳压电路后与无人机内的蓄电池充电器连接；同时，在无人机起降平台的内腔中设置有电磁铁圈，并在所述底座内部设置有磁铁装置；所述电磁铁圈与控制器输出端连接，无线通讯设备的信号输出端与控制器信号输入端连接，继电器的线圈控制端与控制器输出端连接。每当返航的无人机在附近区域时候，通过无人机本身的GPS坐标判断距离平台的位置，当所在的位置在设定的范围内时，平台会通过磁感线圈通电，把无人机吸引下来，无人机底部平行杆支架上的底座会吸附在平台表面的任意位置，由充电线圈进行充电，充电完成后停止供电，引力随之消失。位于无人机底部的平行杆支架上的底座设置有卡槽，卡槽上部设置有扣件，扣件的一端铰接在卡槽一侧壁，扣件的另一端通过锁紧件连接于卡槽另一侧壁。
有益效果：本发明解决了无人机监控最主要的三个问题：一是解决了大量图像信息实时传送问题，从而满足实施监测的目的。二是解决了无人机必须频繁充电才能保持正常飞行状态的问题。三是解决了多架次不同时刻各无人机无法有效调度问题，实现了合理分配飞行区域和飞行时间，避免重复监测和漏侧问题。
本发明具有图像信息实时传输功能，各无人机与最接近通讯平台的有效距离满足图像信息传输距离要求时，将新存储的图像信息传输至最接近的通讯平台。从而各无人机能够以最快的速度将大量图像信息转移给最近的通讯平台，并由该通讯平台及时将信息传递给总服务器。无需降落无需返航就能进行图像信息传输。
本发明适合大范围监测的功能，各通讯平台统一调度相互配合，无人机不断起落于各调度平台，不断更换和续航的无人机能实现不间断监测任务，实现远距离连续监测的特点。
本发明能够对各无人机补充电能，交替飞行从而实现连续监测。实现电能及时补充。
附图说明
图1是本发明的通讯平台航线路径示意图之一；
图2是本发明的通讯平台航线路径示意图之二。
具体实施方式
实施例1：一种无人机群智能调度监测方法，参见图1，在被监测区域的边缘设置有多个通讯平台，通常以等间距均布设置。通讯平台设置有能与无人机进行图像信息传输的无线通讯设备，由于无人机通过高清摄像机不断记录和存储大量数据，不易通过无线网络传输（无线网络传输不仅信号稳定性差，而且需要流量很大，成本很高）。当无人机靠近某通讯平台时，可通过wife与无人机建立局域网内的图像信息传输，确保快速高效传输数据。无人机采用多螺旋无人机，能够控制飞行速度并能滞留空中，无人机在经过通讯平台的有效距离范围，适当降低飞行速度等待数据传输完成后再快速通过。相邻通讯平台之间距离合适的话，无人机基本可实现实时传输，将携带的监测数据同步到最近的通讯平台。
通讯平台能与总服务器进行有线或无线传输的设备，通讯平台能够含有更完善的收发设备，以及通讯平台之间的短距离互相通讯功能，可以通过无线的方式将大量数据传输给服务器。
通讯平台设置有无人机起降平台，以及无人机充电装置。无人机包括锂电池、GPS定位模块、飞行驱动模块、拍摄设备和无线通讯模块。每个通讯平台至少配备有一个无人机。
当进行无线监测任务时，同时启动多个无人机进行监测，对多个无人机所经过被监测区域的时间点和飞行路线进行协调。
各无人机与最接近通讯平台的有效距离满足图像信息传输距离要求时，将新存储的图像信息传输至最接近的通讯平台，由该通讯平台通过有线或无线网络将图像信息传输至总服务器，由总服务器对在飞状态的无人机进行监测和分析，或者发出广播。
各无人机电量低至安全飞行电量范围时，就近选择合适的通讯平台进行充电，并由该通讯平台派出足电量的无人机代替充电无人机继续监测。
本实施例可以采用有线充电装置，在无人机起降平台的中部设置有两个凹槽，凹槽内分别匹配安装有导电插槽，两个导电插槽通过导线与充电器及电源连接；在无人机起降平台的中部还设置有两个平行的导电弹片，两个平行的导电弹片的前端或中部设置有导电触头，当两个导电弹片被压下后，两导电触头分别能插入相应导电插槽内；在无人机起降平台的前边缘固定有柔性挡板，无人机起降平台的两侧设置有发散状的柔性挡板，两侧柔性挡板的最窄段大于或等于无人机两侧宽度；位于各柔性挡板上分别设置有电磁铁，无人机机体的前侧和两侧分别设置有导磁体，各导磁体与相应电磁铁位置对应；无人机的前侧底部分别设置有两个导电触片，两导电触片的宽度与所述两导电弹片宽度一致；所述电磁铁与控制器输出端连接，无线通讯设备的信号输出端与控制器信号输入端连接；当无人机发出降落信号且靠近无人机起降平台时，通过控制器控制电磁铁通电，对无人机进行定位，使无人机的两导电触片与无人机起降平台的两导电弹片贴合充电，当充电结束后停止充电，需要无人机执行起飞任务时，通过控制器控制电磁铁断电，启动无人机起飞。所述无人机起降平台的前端和后端分别设置有前端信号发射器A和后端信号发射器B，所述无人机的机体前端和后端分别设置有前端信号接收器A’和后端信号接收器B’。
本实施例也可以无线充电装置，在无人机起降平台的内部设置有内腔，内腔中安装有充电发射线圈，所述充电发射线圈通过继电器常开端与市电连接；在无人机底部的平行杆支架上卡装有底座，在底座内部设置有充电接收线圈，充电接收线圈的输出端依次连接整流电路和稳压电路后与无人机内的蓄电池充电器连接；同时，在无人机起降平台的内腔中设置有电磁铁圈，并在所述底座内部设置有磁铁装置；所述电磁铁圈与控制器输出端连接，无线通讯设备的信号输出端与控制器信号输入端连接，继电器的线圈控制端与控制器输出端连接。每当返航的无人机在附近区域时候，通过无人机本身的GPS坐标判断距离平台的位置，当所在的位置在设定的范围内时，平台会通过磁感线圈通电，把无人机吸引下来，无人机底部平行杆支架上的底座会吸附在平台表面的任意位置，由充电线圈进行充电，充电完成后停止供电，引力随之消失。位于无人机底部的平行杆支架上的底座设置有卡槽，卡槽上部设置有扣件，扣件的一端铰接在卡槽一侧壁，扣件的另一端通过锁紧件连接于卡槽另一侧壁。
实施例2：另一种无人机群智能调度监测方法，参见图2，在被监测区域的边缘或内部间隔设置有多个通讯平台，并对被监测区域分成多个监测区。当进行无线监测任务时，同时启动多个无人机进行监测，对多个无人机所经过被监测区域的时间点和飞行路线进行协调，保证在同一时间各无人机不通过相同被监测区域，以及在规定时间内各无人机覆盖所有被监测区域。
Claims (2)
1.一种无人机群智能调度监测方法，其特征是：在被监测区域的边缘或内部间隔设置有n个通讯平台，对被监测区域分成p个监测区；所述通讯平台设置有能与无人机进行图像信息传输的无线通讯设备，以及能与总服务器进行有线或无线传输的设备；所述通讯平台设置有无人机起降平台，以及无人机充电装置；所述无人机包括锂电池、GPS定位模块、飞行驱动模块、拍摄设备和无线通讯模块；每个通讯平台至少配备有一个无人机；当进行无线监测任务时，同时启动m个无人机进行监测，1≤m≤n，对m个无人机所经过被监测区域的时间点和飞行路线进行协调，保证在同一时间各无人机不通过相同被监测区域，以及在规定时间内各无人机覆盖所有被监测区域；各无人机与最接近通讯平台的有效距离满足图像信息传输距离要求时，将新存储的图像信息传输至最接近的通讯平台，通过wifi与无人机建立局域网内的图像信息传输，确保快速高效传输数据，无人机在经过通讯平台的有效距离范围，适当降低飞行速度等待数据传输完成后再快速通过，由该通讯平台通过有线或无线网络将图像信息传输至总服务器，由总服务器对在飞状态的无人机进行监测和分析，或者发出广播；各无人机电量低至安全飞行电量范围时，就近选择合适的通讯平台进行充电，并由该通讯平台派出足电量的无人机代替充电无人机继续监测；所述充电装置包括有线充电装置和无线充电装置；所述有线充电装置，在无人机起降平台的中部设置有两个凹槽，凹槽内分别匹配安装有导电插槽，两个导电插槽通过导线与充电器及电源连接；在无人机起降平台的中部还设置有两个平行的导电弹片，两个平行的导电弹片的前端或中部设置有导电触头，当两个导电弹片被压下后，两导电触头分别能插入相应导电插槽内；在无人机起降平台的前边缘固定有柔性挡板，无人机起降平台的两侧设置有发散状的柔性挡板，两侧柔性挡板的最窄段大于或等于无人机两侧宽度；位于各柔性挡板上分别设置有电磁铁，无人机机体的前侧和两侧分别设置有导磁体，各导磁体与相应电磁铁位置对应；无人机的前侧底部分别设置有两个导电触片，两导电触片的宽度与所述两导电弹片宽度一致；所述电磁铁与控制器输出端连接，无线通讯设备的信号输出端与控制器信号输入端连接；当无人机发出降落信号且靠近无人机起降平台时，通过控制器控制电磁铁通电，对无人机进行定位，使无人机的两导电触片与无人机起降平台的两导电弹片贴合充电，当充电结束后停止充电，需要无人机执行起飞任务时，通过控制器控制电磁铁断电，启动无人机起飞；所述无线充电装置，在无人机起降平台的内部设置有内腔，内腔中安装有充电发射线圈，所述充电发射线圈通过继电器常开端与市电连接；在无人机底部的平行杆支架上卡装有底座，在底座内部设置有充电接收线圈，充电接收线圈的输出端依次连接整流电路和稳压电路后与无人机内的蓄电池充电器连接；同时，在无人机起降平台的内腔中设置有电磁铁圈，并在所述底座内部设置有磁铁装置；所述电磁铁圈与控制器输出端连接，无线通讯设备的信号输出端与控制器信号输入端连接，继电器的线圈控制端与控制器输出端连接；每当返航的无人机在附近区域时候，通过无人机本身的GPS坐标判断距离平台的位置，当所在的位置在设定的范围内时，平台会通过磁感线圈通电，把无人机吸引下来，无人机底部平行杆支架上的底座会吸附在平台表面的任意位置，由充电线圈进行充电，充电完成后停止供电，引力随之消失；位于无人机底部的平行杆支架上的底座设置有卡槽，卡槽上部设置有扣件，扣件的一端铰接在卡槽一侧壁，扣件的另一端通过锁紧件连接于卡槽另一侧壁。
2.根据权利要求1所述的无人机群智能调度监测方法，其特征是：所述无人机起降平台的前端和后端分别设置有前端信号发射器A和后端信号发射器B，所述无人机的机体前端和后端分别设置有前端信号接收器A’和后端信号接收器B’。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611268763.XA CN106814748B (zh) | 2016-12-31 | 2016-12-31 | 无人机群智能调度监测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611268763.XA CN106814748B (zh) | 2016-12-31 | 2016-12-31 | 无人机群智能调度监测方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106814748A CN106814748A (zh) | 2017-06-09 |
| CN106814748B true CN106814748B (zh) | 2020-07-10 |
Family
ID=59110420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611268763.XA Expired - Fee Related CN106814748B (zh) | 2016-12-31 | 2016-12-31 | 无人机群智能调度监测方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106814748B (zh) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107741219A (zh) * | 2017-10-16 | 2018-02-27 | 金陵科技学院 | 一种矿山数据采集器 |
| CN107656544B (zh) * | 2017-11-10 | 2020-10-23 | 广东工业大学 | 一种无人机控制的方法及系统 |
| CN108255163A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-07-06 | 衢州职业技术学院 | 植保无人机的控制系统以及控制方法 |
| CN111722639B (zh) | 2019-03-18 | 2022-06-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 无人机集群的起飞控制方法、装置、系统和可读介质 |
| CN110007689B (zh) * | 2019-04-26 | 2021-12-14 | 北京中科星通技术有限公司 | 反异构无人机的任务分配方法及装置 |
| CN111045446B (zh) * | 2019-11-04 | 2023-03-10 | 西安天和防务技术股份有限公司 | 无人机的养护方法、设备和系统 |
| WO2022036594A1 (zh) * | 2020-08-19 | 2022-02-24 | 唐山哈船科技有限公司 | 一种基于无人机的海洋港口巡检系统 |
| CN112068592B (zh) * | 2020-08-31 | 2021-10-26 | 南京航空航天大学 | 一种基于可充电无人机实现栅栏覆盖的调度方法 |
| CN112937858A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-11 | 天津航天中为数据系统科技有限公司 | 一种新型垂直起降固定翼无人机的巡检方法 |
| CN113418448B (zh) * | 2021-06-23 | 2022-03-22 | 西北核技术研究所 | 一种破片分布检测系统和方法 |
| CN113691774A (zh) * | 2021-08-02 | 2021-11-23 | 深圳市航顺芯片技术研发有限公司 | 一种可移动监控设备、平台、系统和方法 |
| CN115454129B (zh) * | 2022-09-20 | 2024-11-05 | 四川一电航空技术有限公司 | 编队无人机载机系统的控制方法、系统及介质 |
| CN115762025B (zh) * | 2022-12-12 | 2024-07-12 | 德昱电力工程设计有限公司 | 通信光缆智能预警方法及系统 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103197684B (zh) * | 2013-04-25 | 2016-09-21 | 清华大学 | 无人机群协同跟踪目标的方法及系统 |
| WO2015180180A1 (en) * | 2014-05-30 | 2015-12-03 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for uav docking |
| CN104503349A (zh) * | 2014-12-10 | 2015-04-08 | 天津大学 | 基于无人机的监控装置 |
| CN104836640B (zh) * | 2015-04-07 | 2018-04-06 | 西安电子科技大学 | 一种无人机编队分布式协作通信方法 |
| CN104898690A (zh) * | 2015-04-07 | 2015-09-09 | 中南大学 | 基于apm平台的旋翼无人机自主续航实现方法 |
| CN105389988B (zh) * | 2015-12-07 | 2018-03-06 | 北京航空航天大学 | 一种多无人机协同的高速公路智能巡检系统 |
| CN105553116A (zh) * | 2016-01-19 | 2016-05-04 | 刘勇 | 无人飞行器降落捕获装置 |
| CN105763230B (zh) * | 2016-05-03 | 2018-11-13 | 中国科学院自动化研究所 | 可移动式多旋翼无人机自主基站系统 |
-
2016
- 2016-12-31 CN CN201611268763.XA patent/CN106814748B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106814748A (zh) | 2017-06-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106814748B (zh) | 无人机群智能调度监测方法 | |
| CN104795861B (zh) | 一种基于无人飞行器的无线充电系统及方法 | |
| CN111846221A (zh) | 一种无人机及其智慧路灯系统 | |
| CN103219779A (zh) | 一种传感网节点无线充电方法 | |
| CN203405206U (zh) | 全景影像无人机采集系统 | |
| CN105427661A (zh) | 基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统及其工作方法 | |
| CN204373696U (zh) | 基于四旋翼飞行器的城市环境检测系统 | |
| CN104898690A (zh) | 基于apm平台的旋翼无人机自主续航实现方法 | |
| CN103576691B (zh) | 3g警务无人机管控系统 | |
| CN112109577A (zh) | 一种无人机自主循迹无线充电系统 | |
| CN106972597A (zh) | 一种轨道式无人机自动充电装置 | |
| CN106840107B (zh) | 无人机群智能调度监测系统 | |
| Trotta et al. | Persistent crowd tracking using unmanned aerial vehicle swarms: A novel framework for energy and mobility management | |
| CN112429229A (zh) | 一种基于物联网的无人机搜救系统 | |
| CN112118557B (zh) | 无人车与无人机协同感知系统及其控制方法 | |
| CN111694377B (zh) | 无人机集群地面控制可视系统及控制方法 | |
| CN115550860B (zh) | 一种无人机组网通信系统及方法 | |
| CN106998095A (zh) | 一种无人机管理平台 | |
| CN205354374U (zh) | 基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统 | |
| CN206865192U (zh) | 空中无人机充电平台 | |
| CN109774500B (zh) | 一种激光无人机有序充电系统 | |
| CN209795828U (zh) | 无人机无线充电系统 | |
| CN109218683B (zh) | 无人机监控系统和电力场所监控系统 | |
| CN214474627U (zh) | 一种无人机不间断巡检系统 | |
| CN105068556A (zh) | 飞行器自动跟踪方法、移动智能设备、飞行器和移动智能系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200710 |