CN106627818A - 新型多功能车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新型多功能车，新型多功能车由驾驶舱、连接组件和驱动单元组成。驾驶舱通过三个连接组件与三个驱动单元相连接，在驱动单元运动作用下驱动驾驶舱运动，驾驶舱具有六个自由度。该新型多功能车具有良好的移动能力和姿态调整能力，在平面内可以朝任意方向移动；可以改变驾驶舱高度和角度，极大拓展了驾驶员的视野范围，提高了驾驶安全性；在崎岖不平的地面和斜坡上能够通过姿态调整保持驾驶舱处于水平状态，为驾驶员提供舒适的驾驶环境。在配备上传感器和自动控制系统后，该新型多功能车可以实现无人驾驶，有效地完成移动、搬运、侦查等任务。

Description

新型多功能车

技术领域

本发明属于交通工具领域，特别涉及一种具有良好移动能力和姿态调整能力的新型多功能车。

背景技术

交通工具是人类生活中不可或缺的一部分，极大地促进了人们的交流，推动了经济的发展，提高了工作效率。汽车是当前非常普及的陆用交通工具，具有几百年的历史，发展日趋完善，使用方便快捷，但同时也存在一些问题。如汽车只能沿着当前的前轮朝向方向前行，如果要换向，则需要通过转向调整到目标行进方向后再前进，无法实现任意方向的移动。在停车、调头等情况下该问题尤其突显，不仅增加了驾驶难度，且容易在较窄的路面造成路况拥堵；另，虽然很多汽车具有减震系统，但在崎岖不平的地面行驶时也会有剧烈颠簸，在斜坡上时也只能保持倾斜的状态，使得驾驶员和乘客乘坐不适。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上可解决现有技术中存在的技术问题之一。为提升陆地交通工具的移动能力和姿态调整能力，提出了一种具有良好移动能力和姿态调整能力的新型多功能车。

根据本发明的新型多功能车，包括：驾驶舱、多个连接组件和多个驱动单元，所述多个连接组件分别连接在所述驾驶舱上，每个所述连接组件上连接一个用于行驶的驱动单元；其中，每个所述连接组件均包括：连杆，所述连杆的两端分别为近舱端和近轮端，所述近舱端可转动地连接在所述驾驶舱上，所述近轮端通过万向铰连接在相应的所述驱动单元上；伸缩缸，所述伸缩缸在伸缩方向上的两端分别为临舱端和临轮端，所述临舱端可转动地连接在所述驾驶舱上，所述临轮端可转动地连接在所述连杆的所述近轮端上；其中，所述近舱端和所述临舱端间隔开，所述连杆、所述伸缩缸和所述驾驶舱的位于所述近舱端与所述临舱端之间的部分构成稳定的三角连杆机构；另外，每个所述万向铰均可转动地连接在相应的所述驱动单元上。

根据本发明实施例的新型多功能车，通过在驾驶舱上连接多个连接组件，可在多个连接组件的配合下调整驾驶舱的姿态和高度，且能保持整个平衡。新型多功能车具有良好的移动能力和姿态调整能力，即使在崎岖不平的地面或者斜坡上仍然保持驾驶舱水平，使驾驶员稳定处于舒适的驾驶状态。

在一些实施例中，每个所述驱动单元均包括：轮架，所述万向铰可转动地连接在所述轮架的顶部；车轮，所述车轮设在所述轮架的底部。

在一些实施例中，每个所述驱动单元上至少设有两个平行的所述车轮，所述驱动单元通过两个所述车轮之间的差速实现转向。

具体地，所述驱动单元的底端还设有起辅助支撑作用的万向轮。

在一些实施例中，所述伸缩缸为阻尼缸。

在一些实施例中，所述新型多功能车上设有三个所述连接组件，三个所述连接组件环绕所述驾驶舱设置。

在一些实施例中，每个所述连杆均形成为V形，所述连杆在V形开口的一端构成所述近舱端，所述连杆在V形相交的一端构成所述近轮端。

在一些实施例中，所述驾驶舱包括：舱体，所述多个连接组件均连接在所述舱体上；座椅，所述座椅可转动地设在所述舱体内；操作器，所述操作器设在所述舱体内，所述操作器用于控制每个所述驱动单元的行驶状况。

在一些实施例中，所述驾驶舱可为敞口舱或者封闭舱。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例一的新型多功能车的结构示意图。

图2是根据本发明实施例二的新型多功能车的结构示意图。

图3是根据本发明实施例三的新型多功能车的结构示意图。

图4是根据本发明实施例四的新型多功能车的结构示意图。

图5是图2和图4中驱动单元的结构示意图。

附图标记：

A：驾驶舱；

A1：舱体；A11：敞口舱；A12：封闭舱；A2：座椅；A3：操作器；A4：第一转动副；A5：第二转动副；

B：连接组件；

B1：第三转动副；B2：第五转动副；B3：伸缩缸；b31：临舱端；b32：临轮端；B4：万向铰；B5：连杆；b51：近舱端；b52：近轮端；B6：第四转动副；

C：驱动单元；

C1：转动副；C2：轮架；C3：车轮；C31：履带式车轮；C32：主动轮；C33：辅助轮。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的新型多功能车。

根据本发明实施例的新型多功能车，如图1-图4所示，包括：驾驶舱A、多个连接组件B和多个驱动单元C，多个连接组件B分别连接在驾驶舱A上，每个连接组件B上连接一个用于行驶的驱动单元C。

参照图1，每个连接组件B均包括：连杆B5和伸缩缸B3，连杆B5的两端分别为近舱端b51和近轮端b52，近舱端b51可转动地连接在驾驶舱A上，近轮端b52通过万向铰B4连接在相应的驱动单元C上。伸缩缸B3在伸缩方向上的两端分别为临舱端b31和临轮端b32，临舱端b31可转动地连接在驾驶舱A上，临轮端b32可转动地连接在连杆B5的近轮端b52上。其中，近舱端b51和临舱端b31间隔开，连杆B5、伸缩缸B3和驾驶舱A的位于近舱端b51与临舱端b31之间的部分构成稳定的三角连杆机构。

另外，每个万向铰B4均可转动地连接在相应的驱动单元C上。

具体地，如图1所示，驾驶舱A上设有第一转动副A4和第二转动副A5，连杆B5在近舱端b51处设有第三转动副B1，伸缩缸B3在临舱端b31处设有第四转动副B6。第一转动副A4与第三转动副B1相配合，使得连杆B5可转动地连接在驾驶舱A上。第二转动副A5与第四转动副B6相配合，使得伸缩缸B3可转动地连接在驾驶舱A上。另外，伸缩缸B3在临轮端b32处通过第五转动副B2，使得伸缩缸B3可转动地连接在连杆B5上。

在本发明实施例中，每个连接组件B可通过驱动单元C的行驶状况控制伸缩缸B3的长度，例如，当某个驱动单元C远离驾驶舱A时，该驱动单元C会将相应的连接组件B上的伸缩缸B3拉长，反之驱动单元C的行驶状况也可以缩短对应的伸缩缸B3的长度。伸缩缸B3的长度变化后，可调整该连接组件B的三角形形状和尺寸，这样可以调整驾驶舱A的角度。而且当每个连接组件B的连杆B5越竖直设置，驾驶舱A高度越高，反之当每个连接组件B的连杆B5越水平设置，驾驶舱A高度越低，由此可知，通过调整多个连接组件B的伸缩缸B3长度，还可以调整驾驶舱A的高度。

其中，由于驾驶舱A的姿态角度可以调整，因此如果每个连接组件B仅通过普通的转动铰连接在驱动单元C上，无法保证每个驱动单元C都能抓紧路面。为解决该问题，本发明实施例中，将每个连接组件B通过万向铰B4连接在驱动单元C上，使得驱动单元C相对连接组件B具有三个转动自由度，保证每个驱动单元C都能抓紧地面，良好移动。

另外，如图1所示，每个驱动单元C上设有转动副C1，每个万向铰B4均连接在相应的转动副C1上，从而每个万向铰B4可转动地连接在相应的驱动单元C上。转动副C1的设置，可减少冗余度，保证驱动单元C的自由转向。

根据本发明实施例的新型多功能车，通过在驾驶舱A上连接多个连接组件B，可在多个连接组件B的配合下调整驾驶舱A的姿态和高度，且能保持整车平衡。新型多功能车具有良好的移动能力和姿态调整能力，即使在崎岖不平的地面或者斜坡上仍然保持驾驶舱A水平，使驾驶员稳定处于舒适的驾驶状态。

在本发明实施例中，驾驶舱A可具有多种结构形式，例如，驾驶舱A可包括舱体A1，多个连接组件B均连接在舱体A1上，驾驶舱A可设置成无人舱，即该新型多功能车可为无人车。该驾驶舱A的舱体A1可为图1所示的敞口舱A11，也可为图3所示的封闭舱A12，该驾驶舱A可作为人们的代步工具，也可用来搬动物品，还可安装摄像头、探测器等装置以用于探测、侦查等。

又例如，如图1所示，驾驶舱A可包括：舱体A1、座椅A2和操作器A3，多个连接组件B均连接在舱体A1上，座椅A2可转动地设在舱体A1内，操作器A3设在舱体A1内，驾驶员可通过操作器A3来控制每个驱动单元C的行驶状况，从而控制每个连接组件B中伸缩缸B3的伸缩长度，当然操作器A3也可通过控制每个驱动单元C的行驶状况，可以实现人工控制车辆行驶和位姿调整。该驾驶舱A的舱体A1可为图1所示的敞口舱A11，也可为图3所示的封闭舱A12。

当然，上述两种驾驶舱A内还均可设有控制器，控制器用于控制驱动单元C的运行状态。无论是无人遥控车还是人工操作车，控制器均需要根据遥控指令或者操作器A3给出的驾驶指令进行运算。具体而言，控制器通过逆运动学解算驱动单元C的应实现的运动，并给出控制指令控制驱动单元C运动。在驱动单元C运动作用下可以驱动驾驶舱A运动以及驾驶舱A的角度，驾驶舱A可以实现灵活移动、以及位姿调整。

在本发明实施例中，新型多功能车上的连接组件B的数量可不限定，新型多功能车可设有三个或者更多数量的连接组件B，例如当驾驶舱A左右两侧分别设两个连接组件B时，假设四个连接组件B左右对称设置，四个连接组件B的配合下不仅可调整驾驶舱A的高度，同时还可以调整驾驶舱A左右两侧的对比高度。例如如果左侧略高，则驾驶舱A略向右倾斜，反之则驾驶舱A略向左倾斜。

在本发明的优选实施例中，新型多功能车上设有三个连接组件B，三个连接组件B环绕驾驶舱A设置，三个连接组件B优选沿等边三角形的三个角布置，驾驶舱A在三足鼎立的状态下平稳度较好，避免发生操作失误导致翻车的现象。

在本发明实施例中，多个连接组件B中，每个连杆B5均形成为V形，如图1所示，连杆B5在V形开口的一端构成近舱端b51，连杆B5在V形相交的一端构成近轮端b52。也就是说，每个连杆B5由两根杆组成，两根杆一端相连、另一端间隔开形成V形，两根杆间隔开的一端形成V形的开口，两根杆间隔开的一端通过第三转动副B1转动连接在驾驶舱A上，两个根杆相连的一端与伸缩缸B3相连，这样，V形连杆B5、伸缩缸B3和驾驶舱A一起组成了四面体，四面体每个面都是稳定的三角形结构，可以有效地抑制驾驶舱A在姿态调整过程的姿态突变，提高了驾驶的安全性。

优选地，伸缩缸B3为阻尼缸，阻尼缸起保护作用，阻尼缸还可以增加机构的刚度，提升减震效果。

在本发明的实施例中，如图1所示，每个驱动单元C均包括：轮架C2和车轮C3，万向铰B4可转动地连接在轮架C2的顶部，车轮C3设在轮架C2的底部。通过这种常见的车轮驱动的结构来行驶，设计成本低，结构容易实现。当然，我们也不排除在未来科技发展之下，驱动单元C也可以通过电磁悬浮的方式行驶。

在本发明实施例的通过车轮驱动的结构中，可在每个驱动单元C上至少设有两个平行的车轮C3，驱动单元C通过两个车轮C3之间的差速实现转向。利用差速转向，整车结构较简单。

可以理解的是，如果驱动装置C使用车轮C3驱动行驶，车轮C3的类型有多种。例如，如图1所示，每个轮架C2上的车轮C3为履带式车轮C31，该轮架C2相当于履带式移动平台。还例如，如图2所示，每个轮架C2上的车轮C3可为最常见的圆轮，该驱动单元C可称为全向移动单元。

在一些具体实施例中，如图1所示，至少一个驱动单元C的车轮C3为履带式车轮C31，一个驱动单元C上履带式车轮C31为两个且平行设置，驱动单元C通过两个履带式车轮C31之间的差速实现转向。

履带式车轮C31可增大接触面积,减小对地面的压强,从而使新型多功能车可以在松软的地面上顺利工作。这样的新型多功能车可应于野外、工地等路面条件较差的区域，环境适应能力强。

在另一些实施例中，如图2所示，至少一个驱动单元C包括两个平行设置的主动轮C32，两个主动轮C32通过两个电机驱动，驱动单元C通过两个主动轮C32之间的差速实现转向。这种主动轮C32为常用公路车辆使用的车轮，成本较低，对路面破坏性少。

具体地，设有主动轮C32的驱动单元C的底端还可设有起辅助支撑作用的辅助轮C33，辅助轮C33优选万向轮，这样可保证驱动单元C的轮架C2平稳地行驶于地面上，驱动单元C可顺利转动。其中，万向轮的数量可不作限制。

为便于理解，下文将以连接组件B为三个的多功能车为例，对新型多功能车进行整体结构说明。

在一些实施例中，新型多功能车包括驾驶舱A、连接组件B和驱动单元C，驾驶舱A通过三个连接组件B与三个驱动单元C相连接。驾驶舱A内有座椅A2和操作器A3、控制器，操作器A3可以控制车体行进的方向、驾驶舱A的高度和角度；每个连接组件B包含一个连杆B5和一个阻尼缸；每个驱动单元C自身都可以实现二维平面内沿任意方向的移动，可以由履带式移动平台或全向轮移动平台等实现。在操作器A3给定驾驶指令后，控制器通过逆运动学解算驱动单元C的运动轨迹并控制驱动单元C运动。

由于该新型多功能车的连接组件B和驱动单元C及连接方式的特殊性，驾驶舱A具有三个移动自由度和三个转动自由度，因此驾驶员还可以根据自己的驾驶习惯调整驾驶舱A到任意自己舒适的角度，在平面内可以朝任意方向移动。

由于驾驶舱A的高度和姿态可调，因此驾驶员具有更广阔的视野，驾驶的安全性大大提升。在崎岖不平的地面和斜坡上能够通过姿态调整保持驾驶舱A处于水平状态，为驾驶员提供舒适的驾驶环境。

该新型多功能车具有良好的移动能力和姿态调整能力，在配备上传感器和自动控制系统后，该新型多功能车可以实现无人驾驶，可以有效地完成移动、搬运、侦查等任务。

下面参照图1-图4描述其中四种实施例的具体结构。

图1所示的实施例一：

图1所示的新型多功能车由驾驶舱A、连接组件B和驱动单元C三大部分构成。驾驶舱A的组成有：舱体A1、座椅A2、操作器A3、第一转动副A4和第二转动副A5。舱体A1可以容纳驾驶员和设置其他构件。座椅A2相对于舱体A1可旋转，便于驾驶员上车和下车；驾驶员通过操作器A3给出驾驶指令，控制车体移动、转向以及调整驾驶舱A的高度和角度。驾驶舱A通过第一转动副A4和第二转动副A5与连接组件B相连。

连接组件B的组成有：第三转动副B1、第五转动副B2、阻尼缸、万向铰B4、V形连杆B5和第四转动副B6。连接组件B的V形连杆B5通过第三转动副B1与驾驶舱A连接；连接组件B的阻尼缸通过第四转动副B6与驾驶舱A连接；V形连杆B5通过第五转动副B2与阻尼缸连接；连接组件B与驱动单元C之间通过万向铰B4和转动副C1连接。阻尼缸起保护作用，V形连杆B5、阻尼缸和驾驶舱A一起组成了稳定的三角形结构，可以有效地抑制驾驶舱A在姿态调整过程的姿态突变，提高了驾驶的安全性。

驱动单元C的组成有：履带式移动平台，驱动单元C通过转动副C1与连接组件B相连。履带式移动平台可以实现在平面内沿任意方向的移动，即本质体现为平面二自由度机构。履带车通过两侧履带的差速可以实现转向。驱动单元C具有良好的负载能力，对野外等恶劣地形适应性强。

通过上述构件的连接，该新型多功能车实质上成为一个具有六自由度机构，给定初始状态后，三个驱动单元C的运动就决定了驾驶舱A的位置和姿态。可以通过操作器A3给定驾驶舱A的目标位姿，即运动的目标点和需要达到的角度姿态，传递给控制器，控制器根据逆运动学解算驱动单元C的运动轨迹，然后通过控制三个驱动单元C的运动就可以实现驾驶舱A的移动和转动。在崎岖不平的地面上，给定驾驶舱A保持水平姿态的命令，就可以通过控制三个驱动单元C的协同运动，保持驾驶舱A处于水平姿态。在斜坡上运动时，调整驾驶舱A的俯仰角，也可以使得驾驶舱A保持水平姿态，为驾驶员提供舒适的驾驶环境。

图2和图5所示的实施例二：

实施例二的新型多功能车的结构与实施例一的新型多功能车的结构基本相同，相同部分这里不再赘述。

所不同的是，如图2和图5所示，实施例二中驱动单元C结构相对实施例一发生了变化。

该新型多功能车采用全向移动单元作为驱动单元C。全向移动单元由轮架C2、主动轮C32和辅助轮C33组成，两个主动轮C32分别由两个电机驱动，通过两个主动轮C32差速可以实现轮架C2的转动。辅助轮C33为万向轮，起辅助支撑作用，随车体被动运动，数目可以为一个或多个，图5所示是使用两个辅助轮C33的情况。该全向移动单元可以实现平面内沿任意方向的移动。在三个全向移动单元的共同驱动下，可以实现驾驶舱A的移动和转动。

图3所示的实施例三：

实施例三的新型多功能车的结构与实施例一的新型多功能车的结构基本相同，相同部分这里不再赘述。

所不同的是，如图3所示，实施例三中驾驶舱A的结构发生了变化。该新型多功能车的驾驶舱A是封闭的，可以容纳多名驾驶员和乘客。驾驶舱A的舱体A1是14面体，沿与上下底面平行的面截断后的横截面是正六边形。该新型多功能车具有良好的移动能力和姿态调整能力，并有更强的容纳能力，可以提供更舒适的驾驶环境。

图4所示的实施例四：

实施例四的新型多功能车的结构与实施例三的新型多功能车的结构基本相同，相同部分这里不再赘述。

所不同的是，如图5所示，实施例四中驱动单元C的结构发生了变化。该新型多功能车的驾驶舱A是封闭的，可以乘坐多名驾驶员和乘客。该新型多功能车的驱动单元C使用的是全向移动单元。全向移动单元由轮架C2、主动轮C32和辅助轮C33组成，两个主动轮C32分别由两个电机驱动，通过两个主动轮C32差速可以实现轮架C2的转动。辅助轮C33为万向轮，起辅助支撑作用，随车体被动运动，数目可以为一个或多个，图5所示是使用两个辅助轮C33的情况。该全向移动单元可以实现平面内沿任意方向的移动。在三个全向移动单元的共同驱动下，可以实现驾驶舱A的移动和转动。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种新型多功能车，其特征在于，包括：驾驶舱、多个连接组件和多个驱动单元，所述多个连接组件分别连接在所述驾驶舱上，每个所述连接组件上连接一个用于行驶的驱动单元；其中，每个所述连接组件均包括：

连杆，所述连杆的两端分别为近舱端和近轮端，所述近舱端可转动地连接在所述驾驶舱上，所述近轮端通过万向铰连接在相应的所述驱动单元上；

伸缩缸，所述伸缩缸在伸缩方向上的两端分别为临舱端和临轮端，所述临舱端可转动地连接在所述驾驶舱上，所述临轮端可转动地连接在所述连杆的所述近轮端上；其中，所述近舱端和所述临舱端间隔开，所述连杆、所述伸缩缸和所述驾驶舱的位于所述近舱端与所述临舱端之间的部分构成稳定的三角连杆机构；另外，

每个所述万向铰均可转动地连接在相应的所述驱动单元上。

2.根据权利要求1所述的新型多功能车，其特征在于，每个所述驱动单元均包括：

轮架，所述万向铰可转动地连接在所述轮架的顶部；

车轮，所述车轮设在所述轮架的底部。

3.根据权利要求2所述的新型多功能车，其特征在于，每个所述驱动单元上至少设有两个平行的所述车轮，所述驱动单元通过两个所述车轮之间的差速实现转向。

4.根据权利要求3所述的新型多功能车，其特征在于，所述驱动单元的底端还设有起辅助支撑作用的万向轮。

5.根据权利要求1所述的新型多功能车，其特征在于，所述伸缩缸为阻尼缸。

6.根据权利要求1所述的新型多功能车，其特征在于，所述新型多功能车上设有三个所述连接组件，三个所述连接组件环绕所述驾驶舱设置。

7.根据权利要求1所述的新型多功能车，其特征在于，每个所述连杆均形成为V形，所述连杆在V形开口的一端构成所述近舱端，所述连杆在V形相交的一端构成所述近轮端。

8.根据权利要求1所述的新型多功能车，其特征在于，所述驾驶舱包括：

舱体，所述多个连接组件均连接在所述舱体上；

座椅，所述座椅可转动地设在所述舱体内；

操作器，所述操作器设在所述舱体内，所述操作器用于控制每个所述驱动单元的行驶状况。

9.根据权利要求1所述的新型多功能车，其特征在于，所述驾驶舱可为敞口舱或者封闭舱。